雅马哈工业机器人--ERCD的使用说明.ppt

ERCD的程序与脉冲控制,ERCD的适用范围ERCD各个部件名称/尺寸图ERCD使用方法及接线图ERCD命令目录ERCD软件操作程序范例,ERCD的适用范围,YMS系列,滑台式T4/T5,洁净式C4/C5,可适配多种机器人,ERCD的各个部件名称/尺寸,安装尺寸,程序控制模式I/O定义,YAMAHA控制器接线图,左图为最简洁的接线方式。电源端部分也有接DC24V的，请按要求接入；如需实现其它功能，可把对应的I/O点接上。,程序模式I/O点,说明:在程序模式中LOCK必须接,脉冲模式I/O定义,可脉冲控制的控制器接线图,脉冲模式I/O点,说明:脉冲模式与PLC连接需要一个脉冲转换板,脉冲转换板,注意,脉冲转换板的接线,24V接24V0V接0V第一通道：A脉冲B方向AH接A15(PULS+)AL接B15(PULS-)BH接A16(DIR+),BL接B16(DIR-)第一通道：C脉冲D方向CH接A15CL接B15DH接A16,DL接B16,ERCD脉冲接线引脚注释,ERCD接线引脚注释：第5脚：（绿）输出第22脚：（红）输入7，8脚：（灰）0V第29脚：（白）AH第30脚：（黑）AL第31脚：（棕）BH第32脚：（红）BL关于脉冲转换板：24V，0VY0-AY1-BAH-脉冲+AL-脉冲-BH-方+BL-方-,1、PR64选择2（PULS+SIGN）2、PR69选择1（DISABLE）时，这时可以不用外接B4(INH)脚，当PR69设为0时，这时一定要外接B4(INH)脚。3、电子齿轮的设定方法：D(mm/puls(每个脉冲走的毫米数)=G*a=G1*L/G2*n（其中为PR67的设定值，是电子齿轮比的分子，G2是PR68的设定值，是电子齿轮比的分母，没有单位，L为机械手的导程，单位为（mm/rev每转一圈走的毫米），n为编码器的分辨率，单位为（pulse/rev每转一圈所需的脉冲数）。例如：当需要每个脉冲使YAMAHA走0.01mm时，导程为6mm，编码器的分辨率为16384时，可将PR67设为16384，PR68设为600。D=(16384*6)/(600*16384)=0.01mm/pulse,用脉冲模式时，ERCD软件中参数的修改,YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件,POPCOM,本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。,打开POPCOM后，有三个选择。,选择“ConnectRobotController”后，进入下面窗口选择通讯口。,主页面,按“GO”执行动作。,手动页面,系统操作,I/O监控,效用设置,监控,在线编辑,程序号,编写程序,选择“Function”可以浏览到所有的指令。,在线编辑,编辑点数据,ERCD命令目录,YAMAHA的编程语言,MOVA往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值,MOVA1，100（点号码，速度）,MOVI仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离,MOVI1，100（点号码，速度）,MOVF一直移动到指定的点位置，若所指定的DI输入则停止,MOVF1，1，1（点号码，DI号码，DI状态）,JMP跳跃到所指定的程序的指定标签,JMP1，1（标签号，程序号）,JPMF依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签,JPMF1，1，8（标签号，程序号，输入条件）,JPMB通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定标签,JPMB1，1，1（标签号，DI或MI号，输入状态）,L定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地,L1（标签号）,CALL呼叫其他执行程序,CALL1，6,DO执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制,DO1，1（DO或MO号，输出状态）,WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止,WAIT1，1（DI或MI号，输入状态）,TIMR根据指定时间量等待后，进入下一个步序,TIMR100（时间）,P点变量的定义,P1（点号码）,P+点变量加算,P+,P-点变量减算,P-,SRVO执行伺服的NO/OFF,SRVO1（伺服状态）,STOP程序执行的暂时中断,STOP,ORGN执行回原点动作,ORGN,TON执行指定机动号码,TON1，1，1（机动号码，程序号，起动类型）,TOFF停止指定机动号码,TOFF1（机动号码）,JMPP轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签,JMPP1，1（标签号，轴的位置条件）,YAMAHA的通讯语言,ORGCRLF:回原点RESETCRLF:复位RUNCRLF:启动SRUNCRLF:步进SRVO0(1)CRLF:伺服OFF(ON)X+(-)CRLF:滑块前进(后退)MOVA1,100CRLF:以100%速度移到点1MOVI1,100CRLF:以100%速度移动点1的数字距离,DO1,1CRLF输出1为ONDO1,0CRLF输出1为OFF?POSCRLF查询当前点位?P1CRLF查询点1的数值WRITEPNTCRLFP1=100.00CRLFZ把P1的值改为100.00,程序例子：例一：在两点之间移动,程序,NO0,001：L1,002：MOVA1,100,003:TIMR100,004：MOVA2,100,005：TIMR100,006：JMP1,0,注解,定义标签1,移动到P1点,等待1秒,移动到P2点,等待1秒,跳转到0号程序的1号标签,例二：等距离的移动,点参数,P0：开动点,P1：设定值50MM,程序,NO0,注解,001：L1,002：MOVA0,100,003:MOVI1,100,定义标签1,移动到P0点,相对当前位置移动50MM,跳转到0号程序的1号标签,003:MOVI1,100,003:MOVI1,100,003:MOVI1,100,003:MOVI1,100,006：JMP1,0,相对当前位置移动50MM,相对当前位置移动50MM,相对当前位置移动50MM,相对当前位置移动50MM,正转反转(附录),附录：差分信号与集电极开路脉冲,什么是差分信号？一个差分信号是用一个数值来表示两个物理量之间的差异。从严格意义上来讲，所有电压信号都是差分的，因为一个电压只能是相对于另一个电压