化工仪表及自动化课件第七章 复杂控制系统.ppt

第七章复杂控制系统,本章内容,串级控制系统,比值控制系统,前馈控制系统,均匀控制系统,分程控制系统,选择性控制系统,一般情况下，单回路控制系统都能满足大部分生产控制要求。但当被控对象的容量滞后比较大，负荷变化比较剧烈、频繁，或者工艺对产品质量要求很高，此时单回路控制系统就很难满足控制要求，这就需要设计复杂的控制系统对生产流程加以控制。,复杂控制系统种类繁多，根据系统的结构和所负担的任务来说，常见的复杂控制系统分为两大类：提高响应曲线性能指标的控制系统，如串级、前馈、纯滞后补偿等。按某些特定要求而开发的系统，如比值、均匀、分程、选择、推断等。,在复杂控制系统中，有两个被控过程、两套测量变送装置、两台控制器和一个控制阀构成的系统称为串级控制系统。,一、基本原理及结构,第一节、串级控制系统,管式加热炉出口温度控制系统,加热炉出炉温度串联控制系统,解决滞后时间大与控制质量要求高之间的矛盾，保持加热炉出口温度为某一定值,二、串级控制系统工作过程,1、干扰进入副回路,2、干扰作用于主对象,3、干扰同时作用于副回路和主对象,在系统特性上，串级控制系统由于副回路的引入，改善了对象特征，使控制过程加快，具有超前控制的作用。,单回路控制系统,串级控制系统,三、串级控制系统的特点,在系统结构上，串级控制系统有两个闭合回路：主回路和副回路；有两个控制器：主控制器和副控制器；有两个测量变送器。,定值控制系统,随动控制系统,串级控制系统由于增加了副回路，具有有一定的自适应能力。,主副变量间应有一定的内在联系系统的主要干扰应包围在副回路中在可能的情况下，应使副环包围更多的次要干扰副变量的选择应考虑主副对象时间常数的匹配，防止共振的发生当对象具有较大的纯滞后而影响控制质量时，在选择副变量时应使副环尽量少包含纯滞后或不包含纯滞后,四、串级控制系统中副回路的确定,1、主、副变量间应有一定的联系,（1）选择与主变量有一定关系的某一中间变量作为副变量,（2）选择的副变量就是操作变量本身。,2、系统的主要干扰应包围在副回路中,PC,TC,3、在可能的情况下，应使副环包围更多的次要干扰,PC,TC,4、副变量的选择应考虑主副对象时间常数的匹配，防止共振的发生5、当对象具有较大的纯滞后而影响控制质量时，在选择副变量时应使副环尽量少包含纯滞后或不包含纯滞后,五、主、副控制器控制规律及正、反作用的选择,1、控制规律的选择,串级控制系统中主、副控制器的控制规律选择都应按照工艺要求来进行。主控制器一般选用PID控制规律，副控制器一般可选P控制规律。,2、控制器正、反作用选择,副控制器作用方式的确定，与简单控制系统相同。,当主、副变量在增加（或减小）时，为使主、副变量减小（或增加），要求控制阀的作用方向是一致的时候，主控制器应选择反作用；反之选正作用。,主副控制器正反作用的选择实例,主副控制器正反作用的选择实例,被控对象的控制通道纯滞后时间较长，用单回路控制系统不能满足质量指标,对象容量滞后比较大，用单回路控制系统不能满足质量指标,控制系统内存在变化激烈且幅值很大的干扰,被控对象具有较大的非线性，而负荷变化又较大,六、串级控制系统适应的场合,比值控制系统-实现两个或两个以上参数符合一定比例关系的控制系统,主物料-处于主导地位的物料表征该物料的参数为主动量Q1（主流量）从物料-随主物料的变化呈比例的变化的另一种物料，表征该物料的参数从动量Q2（副流量）,流量比值,副流量,主流量,第二节、比值控制系统,1、单闭环比值控制系统,特点-两种物料流量之比较为精确，系统结构简单，实施方便。不足-两种物料的总量（Q1Q）不固定。,比值控制系统的类型,单闭环比值控制系统与串级控制系统比较,设定值,2、双闭环比值控制系统,特点-两种物料流量之比精确，其总量（Q1Q）基本保持不变。不足-系统结构比较复杂，使用的仪表较多，投资较大，系统调整比较复杂。使用场合-主流量干扰频繁，工艺不允许有较大波动或工艺上经常需要提升负荷的场合。,主、从动量的确定,控制方案的选择,比值系数的计算,生产过程中主要物料的流量为主动量，次要物料的流量为从动量。两物料中有一个物料的量为可测但不可控为主动量，可控的物料为从动量。,根据各控制方案的特点及工艺的具体情况而确定。,流量比值,信号比值,非线性关系,线性关系,比值控制系统的设计,第三节、前馈控制系统,前馈控制比反馈控制及时有效前馈控制属于开环控制系统，反馈控制是闭环控制系统前馈控制使用的实施对象特性而定的专用控制器，反馈控制采用通用PID控制器一种前馈作用之能克服一种干扰，反馈控制只用一个控制器就可克服多个干扰,静态前馈控制系统,前馈控制器的输出信号是是干扰量和时间的函数。而当干扰通道和控制通道动态特性相同时，便可按静态关系确定前馈控制作用。,如果主要干扰是进料流量的波动，为了达到静态补偿应满足下式成立：,式中Kp控制通道放大系数Kf干扰通道放大系数Km前馈放大器放大系数,一、前馈控制系统的几种结构形式,动态前馈控制系统,动态前馈与静态前馈从控制系统的结构上看是一样的，只是前馈控制器的控制规律不同。动态前馈要求控制器的输出不仅仅是干扰量的函数，而且也是时间的函数。要求前馈控制器的校正作用使被控变量的静态和动态误差都接近或等于零。,前馈-反馈控制系统,特点：吸收前馈与反馈控制的优点，即前馈控制作用及时的优点及反馈控制能克服多个扰动和具有对被控参数进行反馈检测的长处。,实例,系统中存在着可测但不可控的变化幅度大，且频繁的干扰，这些干扰对被控参数影响显著，反馈控制达不到质量要求时。,当控制系统的控制通道滞后时间较长，由于反馈控制不及时影响控制质量时，可采用前馈或前馈反馈控制系统。,前馈控制系统的应用场合,均匀控制是在连续生产过程中各种设备前后紧密联系的情况下提出来的一种特殊的液位（或气压）流量控制。其目的在于使液位保持在一个允许的变化范围，而流量保持平稳。,第四节、均匀控制系统,构成均匀控制系统，液位和流量两个参数的变化应满足如下要求：,1.两个参数在控制过程中都应该是变化的，且变化是缓慢的。,2.两个参数必须在允许的范围内变化，均匀控制要求在最大干扰作用下，液位在塔釜的上下限内波动，而流量应在一定的范围内平稳渐变，避免对后段工序产生较大的干扰。,小结均匀控制系统，是指两个工艺参数在规定范围内能缓慢地、均匀地变化，使前后设备在物料供求上相互兼顾，均匀协调的系统。,特点-结构与单回路液位控制系统相同控制规律采用纯比例控制参数整定比例度大于100%,简单均匀控制系统,特点结构与串级控制系统完全相同副环流量控制与串级副环相同副环参数整定与串级对副环的要求相同主控制器与简单均匀控制要求相同主、副控制器一般都采用纯比例控制规律,串级均匀控制系统,分程控制系统,由一个控制器的输出信号分段分别去控制两个或两个以上控制阀动作的系统称为分程控制系统,分程控制方案中，阀的开闭形式，可分同向和异向两种,气开,气闭,用于扩大控制阀的可调范围,例1,可调比：阀所能控制的最大流量与最小流量之比,若忽略大阀的泄露则其最小流通量为：,最大流通能力为：,+,所以两个阀组合在一起的可调范围扩大到：,分程控制系统的应用,用于控制满足工艺上操作的特殊要求,例2,间歇式反应器的温度分程控制,气开,气关,反,例3,用于控制满足工艺上操作的特殊要求,分程控制应用中的几个问题,控制阀的泄漏量问题,控制阀流量特性的选择除考虑对象特性外更应注意在分程点处控制阀的放大系数可能出现突变,分程控制控制器控制规律的选择及其参数整定可参照简单控制系统处理,选择性控制系统,选择性控制系统-当生产操作趋向限制条件时，一个用于控制不安全工况的控制方案将取代正常情况下的控制方案，直到生产操作重新回到安全范围以内恢复原控制方案为止。选择性控制系统设有两个控制器（或多个变送器）由选择器选择出能适应生产安全状况的控制信号，实现对生产过程的自动控制。,非正常工矿一般采取的处理方法有两种,连锁保护紧急停车自动切换至手动,液氨蒸发器（利用液氨的汽化需要吸收大量热量来冷却流管内物料）,例1,选择性控制系统的应用,一个具有积分作用的控制器，当其处于开环工作状态时，如果偏差输入信号一直存在，那么由于积分作用的结果，将使控制器的输出不断增加或不断减小，一直达到输出的极限值并保持在此极限值上，而控制器暂时丧失了控制功能的现象，称为“积分饱和”现象。,产生积分饱和的原因,1、控