步进电机控制器--说明书汇总

步进电动机，伺服电动机可编程控制器KH-01使用说明一、系统特征控制轴数：1轴；命令功能：所有可编程(各种复杂操作：位置控制和未定位控制)；最大输出频率：40KHz(特别适合细粒度驱动器控制)；输出频率分辨率：1Hz；编程栏：99个；输入点：6个(光绝缘)；输出点：3个(光绝缘)；连续一次位移范围：；作业状态：自动执行状态、手动执行状态、程序编辑状态、参数设置状态；升力速度曲线：2(优化)；显示功能比特数：8位数码管显示、手动/自动显示状态、显示执行/停止状态、显示步骤/计数值/程序、编辑程序、显示参数、显示输入/输出状态、显示CP脉冲和方向；自动执行功能：通过可编辑、面板键和添加到终端的级别控制自动执行的启动和停止：手动执行功能：位置可调(可以设置手动点速度和步数)；参数设置功能：可以设置起飞频率、升降速度曲线、反向间隔、手动长度、手动速度、中断跳跃行号和倒带速度。程序编辑功能：可以任意插入、删除可修改的程序。具有跳跃行号、数据0、语句条带数和极端判断功能。归零功能：双向自动归零；程序设计准则：共14条准则；外部操作功能：通过参数设置和编程，可以(限制A)操作和(限制B)向B操作终端添加交换机，以执行外部中断操作。电源：AC220V(小于15%的电源错误)。一、前面板示意图前面板图示如下：1、8位数码管显示器2、6方向输入状态指示灯3、3路输出状态指示灯4、CP脉冲信号指示灯5，CW方向水平指示灯6，key:总共10个键中的大部分是复合键。状态表示其他功能。在下面的说明中，仅选择其中一个功能来表示关键点。后面板图表和信号说明：后面板图解是以下接线端子：1、方向、脉冲、5V是步进电动机驱动控制线，这三个端分别连接到驱动器的相应端。其中：脉冲步进脉冲信号方向电动机转向水平信号5V前两个信号公共两端CP、CW的状态分别对应于面板上的指示灯2，开始：启动程序自动运行，与面板上的启动键相对应。3，停止：暂停正在运行的程序。对应于面板上的停止键，重新启动后程序将继续运行。4、(限制A)操作和(限制B)B操作是此控制器的主要特征。对于步进电动机，通常执行定量定位控制，例如以恒定速度运行特定位移的控制电动机，因此很容易解决，只需对速度量和位移量进行编程即可。但是，有相当多的控制，不能提前定位步进电动机，从起点到一个方向，以及触摸行程开关后停止。当然，在相反的方向重新启动。例如，步进电动机需要在两个行程开关之间来回n次。如果事先不知道步进电动机在这些操作中的位移量的确切值，应如何编程？此控制器利用“作业中断”，即“(限制A)A作业”和“(限制B)B作业”。例如，对于“(限制A)操作A”，工作流是在程序运行时将“(限制A)操作A”输入回信号，电动机因降速而停止时，记住程序停止处的坐标，程序是在“(限制A)操作”入口地址指定的程序中运行程序。输入5，1，然后输入2以通过开关输入端点。6、输出1、输出2和输出3通过开口输出。7、24V，接地-DC24V/0.2A输入和输出开关外部电源，由内部隔离提供。8，220V控制器电源引入线。输入和输出信号接口电路：此控制器的开始、停止、“(限制A)A操作”、“限制B)B操作”、“输入1”、“输入2”是具有相同输入接口电路的输入信号。输出1、输出2、输出3称为输出信号。他们有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电分离，这种分离在控制器内部没有相互干扰，并确保控制器内部工作电源(5V)和外部工作电源(24V)彼此独立，并且不连接，这两组电源提供控制器内部变压器的两个独立线圈。关闭与面板上的指示灯对应的输入信号输出信号的状态。输入低水平(开关关闭时)照明作为输入量，反之亦然；对于输出量，0表示低级别，指示灯熄灭，反之，指示灯亮起。开关输入电路：三、控制器连接图：四、运营流程图：控制器总是在以下四种状态之一中运行：自动状态、手动状态、进程编辑状态和参数设置状态。开机或按“重置”后，控制器自动运行，坐标为零。此时，可以自动运行程序或切换到手动状态，并且只能手动切换程序编辑状态和参数设置状态。进程编辑完成或参数设置完成后，按退出键返回到手动状态(程序会自动受到保护)。要从手动状态切换到进程编辑状态，只需按编辑键。要切换到设置参数状态，可以按编辑键超过2秒钟。(注意：上述按键“编辑”、“编辑”、“退出”实际上是相同的按键，将三种功能组合在一起。)。介绍某些功能时，仅使用一个密钥名称，其下的密钥相同。）五、设置参数：参数将状态设置为从手动状态进入和退出，直到参数设置状态。设置完参数后，按退出键返回到手动状态(参数会自动受到保护)。参数显示为两行，第一行显示参数的名称，第二行显示参数数据。修改参数的方法：进入参数设置状态时，首先显示第一行JF - 。前两个字符的参数名称闪烁。按、可显示下一个或上一个参数名称。按“回车”键(下一行)将开始参数数据的编辑修改状态，并显示数据的第一个闪烁，如 pick，。数据将更改。按键移动到下一个位置，然后进行修改，依此类推。修改数据后，单击“回车”确认，然后单击“取消”取消更改。简单地说，参数的设置由六个按钮完成：“”、“”、“回车符”和“取消”。也就是说，移动左右键将光标移动到该位上时，数字会搏动，并且通过上下键更改值。使用Enter键进入数据修改状态，完成数据修改后，使用enter键确认退出，或使用取消键取消更改。请参考操作流程速查表。序号名字参数显示表单数据范围(单位)参数说明1起飞频率Jf -JF400 - 39999(Hz)如果设定小于400HZ，则会显示警告提示。用户根据自己的实际情况设置不同的起飞频率。2升力曲线Rs -RSl，h(赵)控制器内部有两条优化的提升速度曲线，l是较慢的曲线。h是根据实际负载情况选取不同提升速度曲线的快速曲线。3间隙补偿Cc -CC0 - 9999(脉冲数)主要用于补偿旋转机构(如螺钉、齿轮等)反向间隙引起的错误，控制器上未显示校准的位移量4手动增量Hl -HL1 -(脉冲数)手动状态下手动操作过程中步进电机的位移；如果设定等于0，则会显示警告提示。5手动速度Hf -HF1 - 39999(Hz)手动状态下手动操作时步进电动机的运行速度；如果设定等于0，则会显示警告提示。6零速度Bf -BF1 - 39999(Hz)步进电动机零运行时的运行速度；如果设定等于0，则会显示警告提示。7(限制A)A工作入口地址Na -NA00 - 99(行号)程序运行时，如果“(rimit A)A操作结束时有信号输入，电动机将因降速而停止，程序将记住中断的坐标值，程序将跳转到此行号指定的程序并运行程序。8(限制B)B工作入口地址n B-NB00 - 99(行号)程序运行时，如果“(限制B)操作”侧有信号输入，电动机停止降速，则程序会记住中断点处的坐标值，程序会跳转到此行号指定的程序并运行程序。9脉冲方式Cp -CP0，1CP=0表示为单脉冲输出、后面板的CP端输出步进脉冲和CW端输出方向级别。CP=1显示为双脉冲输出、后面板的CP侧输出正向步进脉冲和CW侧输出反向步进脉冲一、流程编辑和命令详细信息：在手动状态下，按编辑键进入和退出程序编辑状态。可以转至程序编辑状态。编辑完程序后，按“退出”键返回到手动状态(参数会自动保存)。此控制器的程序区域最多可以编辑99个命令，程序中的每个命令都有一个行号。行号是自动编号，从00开始按顺序排序，可以在程序中插入或删除行，但会替代行号。程序格式如下：每个程序显示两行，不带参数的程序除外，第一行显示行号和命令名，第二行显示命令数据。程序的最后一条指令固定为“END”。总之，程序修改由8个键完成：移动左右键以在该位上移动光标时播放数字，并通过上下键更改数字值。这意味着使用enter键进入数据修改状态，然后在完成数据修改后，使用enter键确认退出，或使用取消键取消更改。请参与操作流程速度表。程序编辑操作说明编辑程序操作步骤进入编辑状态在手动状态下，按编辑键。结束编辑状态在程序编辑状态下的行号闪烁状态下，按退出键返回手动状态，程序将自动保存。清空程序区域在进程编辑状态下的行号闪烁状态下，如果按住清除键超过2秒，则第00行上的命令变为“结束”(END)。输入新程序如果按插入键，只保留第00行的END命令一次，则第00程序中的命令将更改为PAUSE，并闪烁。按，可重命名命令；按“回车”转至命令的数据区域，直到找到所需的指令(对于没有参数的命令，程序输入在回车完成后完成)，按向上、向下、向左和向右箭头进行修改，然后按enter键完成程序输入。您可以确认下一行成为END命令，然后按插入键以相同的方式输入程序，直到所有程序输入完成为止。继续将新程序插入到新程序的输入过程，即最后一个程序(END)中的过程。特别注意：输入新程序时，显然是正确的程序，但控制器警告错误的情况出现在跳转命令中。Jumpstart命令、j-bit命令、j-CNT等。如果这三个指令的跳转行号大于此指令所在的当前行号，控制器将错误地判断输入行号无效，因为还没有输入跳转的目标。为了防止这种情况，我们输入新程序时，将出现在这三个命令中的跳行号码暂时替换为00，让他们等到程序输入完成。修改程序请参阅上面的“输入新程序”方法以修改当前行程。插入程序在程序编辑状态下的行号闪烁状态下，按插入键，可在当前行上方插入新程序以修改新程序。删除程序在程序编辑状态下的行号闪烁状态下按delete键将删除此行程序，下面的程序将自动上移。浏览程序在程序编辑状态下的行号闪烁状态下，按-，-可以浏览每个程序行的命令名，但是如何快速浏览命令参数？只要按键，此行的参数就会闪烁一秒钟。说明详细信息(hh-行号、数据)序号命令名命令显示格式说名言1暂停命令HH_PAUSE没有参数。程序将暂停，等待面板启动键或端子启动信号，或(限制A)A操作，(限制B)B操作信号启动。2位移指令HH_G-LEN运行此命令时，控制器根据最新“SPEED”命令中指定的速度、在此命令中指定的“位移大小”参数设置中设置的起飞频率、提升速度曲线、间距补偿等控制电动机的运行。如果此命令没有SPEED门，则起飞频率将用作默认值。参数的第一个位置是符号位，0是正偏移，-是负偏移。参数范围： 单位：脉冲数如果参数为零，则会显示警告消息。3指定速度命令HH_SPEED此程序下的所有执行都以此命令设置的速度运行，直到出现下一个“分配速度”命令。参数范围：1-39999个单位：脉冲数/秒(HZ)如果参数为零，则会显示警告消息。4延迟命令HH_DELAY延迟时间参数范围：1 -单位：毫秒；如果参数设定为0，则会显示警告提示。5无条件地跑转动命令Hh _ jumpstart无条件跳转命令，参数表示要跳转的程序行号。如果行号超过END命令行号，将显示警告提示。6循环命令HH_LOOP从当前行到指定行执行循环。前两位为行号(必须小于当前行)，最后五位为重复次数(0定义为无穷大)。如果行号超过当前行号，将显示警告提示。7运行对象哪个座位HH_GOTO在指定的位置运行，在实际应用程序中，该位置通常是系统的参考点。参数的第一个位置是符号位，正值表指示点位于0的正方向，负值指示点位于0的负方向。如果参数值为0，则返回0。参数范围： 单位：脉冲数8输出命令HH_OUT参数的前三位从左到右对应于输出端子的(输出1-输出3)。对应于前面板上的3个输出指示灯1 - 3。有三个选项：0、1和n。0 -相应的输出端为高级别，未加载，面板指示灯关闭1 -相应的输出端子为低电平、负载传导、面板指示灯亮起N -保持先前状态控制器内部专门为蜂鸣器设计的参数的最后一位：0 -执行此命令时，蜂鸣器响了一次。(注：执行以下过程之前发出声音。）1 -执行某些命令时，蜂鸣器发出很长的