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文档简介

BiomimeticandIntelligentRoboticsLab,研究背景及意义,1.救灾抢险2.医疗手术/外骨骼3.软操作/软夹持4.仿生形态与功能，国内外学术研究热点,01,国内外现状,存在问题：易受环境影响、非线性强，控制困难、响应速度慢,02,国内外现状,流体驱动,(a)仿蚯蚓(美国)7(b)Multigait(美国)8(c)仿尺蠖(韩国)9,(d)仿尺蠖(中国)10(e)仿蠕虫(美国)11(f)仿尺蠖(美国)12,存在问题：气压与流量非线性变化、密封要求高、迟滞特性，实时控制困难,02,国内外现状,视觉应用,现状总结：通过额外添加有限个标记点驱动空间位置只能作用于规则的形状,02,13,14,15,国内外现状,总结,本课题的研究目的旨在对仿生软体爬行机器人展开研究，揭示该过程中软体机器人的仿生设计、先进制造方法、运动学与力学模型、建立基于视觉反馈的机器人控制系统，其研究成果可作为软体机器人研究的基础平台。,1、现有的仿生软体爬行机器人只能在单一环境下进行爬行运动（平面或杆件）；2、大部分的仿生软体爬行机器人属于开环控制，不能实时控制；3、现有视觉反馈研究未有应用于移动爬行机器人与不规则变形；,02,研究目标与内容,研究目标：研制一款轻巧灵活，能适应在不同环境（平面、杆件）运动的仿生软体爬行机器人,研究目标,仿生动物运动,野外爬行环境,03,研究目标与内容,4,5,研究内容,03,研究方法与技术路线,技术路线,总体研究方案,04,研究方法与技术路线,驱动方式比较,目标应用：灾后搜救、军事侦查、生物拍摄等,04,研究方法与技术路线,设计与制造,04,研究方法与技术路线,运动学与力学模型,能量守恒,04,研究方法与技术路线,控制系统,控制系统示意图,04,研究方法与技术路线,硬件系统,控制系统硬件原理图,04,研究方法与技术路线,软件系统,视觉反馈程序流程图,04,研究计划与安排,05,预期成果,1.发表高水平SCI/EI论文3-4篇
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