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F=?,方法：1、引入一个构件和一个低副2、将机构中一个低副变为高副,n=4,Pl=5,Ph=1,n=7,Pl=10,复合铰链,？,Ph=0,局部自由度和虚约束,n=3,Pl=3,Ph=1,局部自由度,？,？,n=4,Pl=5,Ph=1,复合铰链,虚约束,n=5,Pl=7,Ph=0,A,B,C,D,判断机构类型,（1）是否满足杆长条件？（2）最短杆为？,D,E,G,方向如图所示或与轮1转向相同。,方向与轮1转向相同。,负号表示轮1和轮4方向相反。,
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