三维成像的知识讲座——谢晓明PPT课件

.,1,三维成像的知识讲座,北京微视新纪元科技有限公司谢晓明2015年3月,2020/6/5,.,2,目录Contents,三维成像技术的分类三维成像技术原理讲解技术对比/如何选择,2020/6/5,.,3,三维成像技术的分类,按照拍摄可以分为主动式和被动式被动式检测：主动式检测：,2020/6/5,.,4,被动式3D检测系统,当出现一个特征不明显的目标时，检测精度会降低。,2020/6/5,.,5,主动式3D检测系统,当被拍摄物由不同材质组成，或者需要检测物体的边缘时，测量精度降低,2020/6/5,.,6,三维成像技术的分类,按照实现原理分：TOF飞秒飞秒相机三角测量方法激光线条纹投影立体基于斜率方法从明暗恢复形状偏转法干涉方法白光干涉康卡勒方法聚焦方法,2020/6/5,.,7,TOF技术,通过照明源和固态成像器，照亮场景内的物体与光源调制，然后测量光照和确定测量距离之间的反射相移,2020/6/5,.,8,TOF技术,2020/6/5,.,9,激光三角测量方法,面阵相机+激光光源,2020/6/5,.,10,激光三角测量方法,激光：根据被拍摄物，选择不同波段的激光光源，要求是线性光源相机：为了接收激光反射，要求是高动态,2020/6/5,.,11,激光三角测量方法,标定,2020/6/5,.,12,激光三角测量方法,2020/6/5,.,13,激光三角测量方法,相机夹角,高度精度,搜索ROI,检测速度,2020/6/5,.,14,偏转法/条纹投影,结构光输出采集相机,2020/6/5,.,15,偏转法/条纹投影,一系列的相位移动条纹投影到物体上；反射回来不同相位移动的扭曲的条纹；通过相位恢复和相位展开算法，可以获得一个绝对相位图3D点云数据,2020/6/5,.,16,偏转法/条纹投影,+,=,2020/6/5,.,17,Stereo3D检测系统,2020/6/5,.,18,Stereo3D检测系统,MV的立体相机：BaseLine150mm8mm镜头,2020/6/5,.,19,Stereo3D检测系统,2020/6/5,.,20,Stereo3D检测系统原理,每个相机的位置、光学参数必须被预先校正；,2020/6/5,.,21,Stereo3D检测系统原理,通过三角函数可以确定左右图像中像素的位置关系，每个点的视差是与距离成反比,d：视差f：焦点距离b：基线BaseLinez：纵向距离,2020/6/5,.,22,Stereo3D检测系统原理,如何提升精度在这种预标定的3D系统中拉近距离,2020/6/5,.,23,运动立体检测技术,单台相机通过两个或两个以上位置拍摄，这样基线可以比预设定双目相机要长，可以提升检测精度注意：机械定位精度误差要3D检测精度,2020/6/5,.,24,立体匹配+光源3D检测,在不同点的垂直强度数据不同；白光干涉图由多个波长产生的条纹叠加，获得峰值条纹对比度（功能的扫描位置）每个点都考虑干涉条纹,2020/6/5,.,25,比较,激光方法线扫描,条纹投影,立体相机,图像获取,线扫描,多幅图像,2D图像,照明,主动/被动,2D图像,静止目标,运动目标,在线检测,2020/6/5,.,26,参考文献,Choosinga3Dvisionsyst