NMEA0183语句格式

NMEA-0183 NMEA 0183是美国国家海洋电子协会（National Marine Electronics Association ）为海用电子设备制定的标准格式。目前业已成了GPS导航设备统一的RTCM（Radio Technical Commission for Maritime services）标准协议。 序号命令说明最大帧长1$GPGGA全球定位数据722$GPGSA卫星PRN数据653$GPGSV卫星状态信息2104$GPRMC运输定位数据705$GPVTG地面速度信息346$GPGLL大地坐标信息7$GPZDAUTC时间和日期注：发送次序$PZDA、$GPGGA、$GPGLL、$GPVTG、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPRMC 协议帧总说明： 该协议采用ASCII码，其串行通信默认参数为：波特率=4800bps，数据位=8bit，开始位=1bit，停止位=1bit，无奇偶校验。 帧格式形如：$aaccc,ddd,ddd,ddd*hh 1、“$”帧命令起始位 2、aaccc地址域，前两位为识别符，后三位为语句名 3、dddddd数据 4、“*”校验和前缀 5、hh校验和（check sum），$与*之间所有字符ASCII码的校验和（各字节做异或运算，得到校验和后，再转换16进制格式的ASCII字符。） 6、CR（Carriage Return） + LF（Line Feed）帧结束，回车和换行 GPGGA GPS固定数据输出语句，这是一帧GPS定位的主要数据，也是使用最广的数据。 $GPGGA,* UTC时间，格式为hhmmss.sss。 纬度，格式为ddmm.mmmm（前导位数不足则补0）。 纬度半球，N或S（北纬或南纬）。 经度，格式为dddmm.mmmm（前导位数不足则补0）。 经度半球，E或W（东经或西经）。 定位质量指示，0=定位无效，1=定位有效。 使用卫星数量，从00到12（前导位数不足则补0）。 水平精确度，0.5到99.9。 天线离海平面的高度，-9999.9到9999.9米 高度单位，M表示单位米。 大地椭球面相对海平面的高度（-999.9到9999.9）。 高度单位，M表示单位米。 差分GPS数据期限（RTCM SC-104），最后设立RTCM传送的秒数量。 差分参考基站标号，从0000到1023（前导位数不足则补0）。 校验和。 GPGSA GPS精度指针及使用卫星格式 $GPGSA,* 模式2：M = 手动， A = 自动。 模式1：定位型式1 = 未定位，2 = 二维定位，3 = 三维定位。 第1信道正在使用的卫星PRN码编号（Pseudo Random Noise，伪随机噪声码），01至32（前导位数不足则补0，最多可接收12颗卫星信息）。 第2信道正在使用的卫星PRN码编号 第3信道正在使用的卫星PRN码编号 第4信道正在使用的卫星PRN码编号 第5信道正在使用的卫星PRN码编号 第6信道正在使用的卫星PRN码编号 第7信道正在使用的卫星PRN码编号 第8信道正在使用的卫星PRN码编号 第9信道正在使用的卫星PRN码编号 第10信道正在使用的卫星PRN码编号 第11信道正在使用的卫星PRN码编号 第12信道正在使用的卫星PRN码编号 PDOP综合位置精度因子（0.5 - 99.9） HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9） VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9） 校验和 GPGSV 可视卫星状态输出语句 $GPGSV, ,.,* 总的GSV语句电文数。 当前GSV语句号。 可视卫星总数，00至12。 卫星编号，01至32。 卫星仰角，00至90度。 卫星方位角，000至359度。实际值。 信噪比（C/No），00至99dB；无表未接收到讯号。 校验和。 注：每条语句最多包括四颗卫星的信息，每颗卫星的信息有四个数据项，即：卫星编号、卫星仰角、卫星方位角、信噪比。 GPRMC 推荐最小数据量的GPS信息（Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data） $GPRMC,* UTC（Coordinated Universal Time）时间，hhmmss（时分秒）格式 定位状态，A=有效定位，V=无效定位 Latitude，纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前导位数不足则补0） 纬度半球N（北半球）或S（南半球） Longitude，经度dddmm.mmmm（度分）格式（前导位数不足则补0） 经度半球E（东经）或W（西经） 地面速率（000.0999.9节，Knot，前导位数不足则补0） 地面航向（000.0359.9度，以真北为参考基准，前导位数不足则补0） UTC日期，ddmmyy（日月年）格式 Magnetic Variation，磁偏角（000.0180.0度，前导位数不足则补0） Declination，磁偏角方向，E（东）或W（西） Mode Indicator，模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效） 校验和。 GPVTG 地面速度信息 $GPVTG,* 真北参照系运动角度（000到359度，前导位数不足则补0）。 运动角度参照系， nmea数据如下： $GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,0000*77$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,A*54$GPVTG,359.95,T,M,15.15,N,28.0,K,A*04$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,0000*72$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,2.1,1.2,1.7*3D$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E$GPGSV,3,3,10,29,07,074,30,07,163,28*7D说明：NMEA0183格式以“$”开始，主要语句有GPGGA，GPVTG，GPRMC等 1、 GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息 $GPGSA, 模式 ：M = 手动， A = 自动。 定位型式 1 = 未定位， 2 = 二维定位， 3 = 三维定位。 PRN 数字：01 至 32 表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息。 PDOP位置精度因子（0.599.9） HDOP水平精度因子（0.599.9） VDOP垂直精度因子（0.599.9） Checksum.(检查位). 2、 GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息 $GPGSV, ,?, GSV语句的总数 本句GSV的编号 可见卫星的总数，00 至 12。 卫星编号， 01 至 32。 卫星仰角， 00 至 90 度。 卫星方位角， 000 至 359 度。实际值。 讯号噪声比（C/No）， 00 至 99 dB；无表未接收到讯号。 Checksum.(检查位). 第,项个别卫星会重复出现，每行最多有四颗卫星。其余卫星信息会于次一行出现，若未使用，这些字段会空白。 3、Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息 $GPGGA,M,M,*hh UTC时间，hhmmss（时分秒）格式 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输） 纬度半球N（北半球）或S（南半球） 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输） 经度半球E（东经）或W（西经） GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算 正在使用解算位置的卫星数量（0012）（前面的0也将被传输） HDOP水平精度因子（0.599.9） 海拔高度（-9999.999999.9） 地球椭球面相对大地水准面的高度 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空） 差分站ID号00001023（前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空） 4、Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐定位信息 $GPRMC,*hh UTC时间，hhmmss（时分秒）格式 定位状态，A=有效定位，V=无效定位 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输） 纬度半球N（北半球）或S（南半球） 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输） 经度半球E（东经）或W（西经） 地面速率（000.0999.9节，前面的0也将被传输） 地面航向（000.0359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输） UTC日期，ddmmyy（日月年）格式 磁偏角（000.0180.0度，前面的0也将被传输） 磁偏角方向，E（东）或W（西） 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效） 5、 Track Made Good and Ground Spee