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导航论文提纲范文导航论文提纲格式模板 摘要 CONTENTS 第一章 绪论 1-1 研究背景与意义 1-2 室内导航的方法 1-2-1 机器视觉导航 1-2-2 声纳传感器导航 1-2-3 激光测距仪导航 1-3 国内外研究现状 1-3-1 国外相关研究 1-3-2 国内相关研究 1-4 本文研究内容与章节安排 第二章 四旋翼无人机系统总体方案设计 2-1 室内导航方法的选择 2-2 四旋翼无人机系统总体方案 2-2-1 四旋翼无人机的飞行模式 2-2-2 四旋翼无人机室内导航系统方案 2-3 四旋翼无人机的硬件组成与硬件系统构建 2-3-1 四旋翼无人机的机体及动力 2-3-2 四旋翼无人机的飞控硬件 2-3-3 室内自主导航系统硬件 2-3-4 四旋翼无人机硬件系统构建 2-4 四旋翼无人机飞行控制软件 2-4-1 姿态控制回路 2-4-2 高度控制回路 2-4-3 位置控制回路 2-5 本章小结 第三章 单目视觉的位姿测量与模板匹配 3-1 摄像机模型与标定 3-1-1 线性摄像机模型几何关系 3-1-2 非线性摄像机模型 3-1-3 摄像机标定过程 3-2 平面目标的位姿测量算法求解 3-2-1 PnP问题理论 3-2-2 共面四点模型的线性求解 3-2-3 相对位姿转换及位姿求解 3-3 模板匹配 3-3-1 平面模板匹配的方法 3-3-2 几何变换 3-3-3 图像金字塔加速算法 3-4 本章小结 第四章 基于激光测距仪室内导航的研究 4-1 局部地图的创建 4-1-1 激光测距仪数据采集与滤波处理 4-1-2 区域分割与特征提取 4-2 路径规划 4-2-1 调头模式 4-2-2 直行模式 4-2-3 绕弯模式 4-3 改进的ICP匹配算法 4-3-1 经典ICP算法 4-3-2 改进的ICP算法 4-4 全局地图的创建 4-5 本章小结 第五章 四旋翼无人机室内导航系统实验 5-1 四旋翼无人机飞行控制实验 5-1-1 四旋翼无人机的高度和姿态环实验 5-1-2 四旋翼无人机位置环实验 5-2 单目视觉辅助导航系统实验 5-2-1 窗口目标定位 5-2-2 密文标志识别 5-2-3 立体目标的定位 5-3 激光测距仪导航系统实验 5-3-1 局部地图的创建 5-3-2 路径规划 5-3-3 改进的ICP匹配与全局地图的创建 5-4 整机实验 5-5 本章小结 第六章 总结与展望 6-1 总结 6-2 展望 _ 攻读学位期间成果目录 摘要 1 绪论 1-1 地磁学以及地磁场测量技术发展概况 1-2 发展惯性/地磁导航技术的意义 1-3 导航常用坐标系的建立及主要参数说明 1-3-1 导航常用坐标系的建立 1-3-2 常用参数说明 1-4 论文的研究内容与主要工作 1-5 本章小结 2 捷联惯导系统基本原理 2-1 捷联惯导系统的力学编排方程 2-1-1 导航位置方程 2-1-2 速度方程 2-1-3 姿态矩阵 2-2 微分方程的数值积分法 2-3 本章小结 3 地磁场模型 3-1 地磁场的空间分布 3-2 地磁场模型和地磁图 3-2-1 地磁场模型和地磁图的科学价值 3-2-2 常用地磁场模型 3-2-3 国际地磁参考场 3-2-3 地磁场模型的计算 3-3 本章小结 4 地磁信号检测与分析处理 4-1 地磁信号检测 4-2 地磁信号观测过程的噪声随机模型 4-3 地磁信号的小波消噪 4-3-1 小波及小波变换 4-3-2 信号的分解与合成-Mallat算法 4-3-3 地磁信号的小波消噪 4-3-4 阈值函数的选取 4-4 地磁信号的小波分解仿真曲线 4-5 本章小结 5 INS/GNS组合导航技术研究 5-1 地磁导航技术 5-2 系统误差模型 5-2-1 惯性元件误差模型 5-2-2 INS误差模型 5-2-3 三轴捷联磁场计误差模型 5-2-4 GNS误差模型 5-3 INS/GNS数据融合 5-3-1 INS/GNS位置速度组合系统的状态方程 5-3-2 系统量测方程 5-3-3 系统仿真 5-4 制约惯性/地磁组合导航技术的因素 5-5 本章小结 6 组合导航系统的软硬件实现 6-1 DSP芯片的选型 6-2 系统软件设计 6-2-1 DSP集成开发环境CCS 6-2-2 DSP/BIOS组成 6-2-3 基于DSP/BIOS的导航程序开发 6-3 系统硬件设计 6-3-1 DSP外部存储器接口设计 6-3-2 SPI协议下的McBSP操作 6-3-3 SPI初始化 6-4 本章小结 7 总结与展望 7-1 工作总结 7-2 展望 _ 作者期间论文 1 捷联算法流程框图 2 硬件部分原理图 第一章 绪论 1-1 惯性导航基本概念 1-1-1 导航 1-1-1 惯性导航 1-2 论文研究背景、内容和意义 第二章 捷联惯导算法的基本原理 2-1 等效旋转矢量算法 2-1-1 等效旋转矢量算法 2-1-2 圆锥误差及其补偿算法 2-2 划船效应产生的机理及其补偿算法 2-2-1 划船效应产生的机理 2-2-2 划船误差的补偿算法 2-3 涡卷效应产生的机理及其补偿算法 2-3-1 涡卷效应产生的机理 2-3-2 涡卷误差的补偿算法 第三章 捷联惯导数字迭代算法 3-1 地球的描述 3-1-1 地球形状描述 3-1-2 垂线和纬度 3-1-3 地球自转角速率 3-1-4 重力加速度 3-1-5 地球表面一点的主曲率半径 3-2 常用坐标系定义及其变换 3-2-1 坐标系定义 3-2-2 坐标系之间的变换关系 3-3 捷联惯导数字迭代算法 3-3-1 捷联惯导算法微分方程组 3-3-2 姿态更新算法 3-3-3 速度更新算法 3-3-4 位置更新算法 3-4 捷联惯导简化算法 3-4-1 捷联惯导简化算法微分方程组 3-4-2 姿态更新算法 3-4-3 速度更新算法 3-4-4 位置更新算法 3-5 捷联惯导初始对准 3-5-1 解析式粗对准 3-5-2 参数辨识精对准 第四章 车载组合导航系统设计 4-1 捷联惯导系统误差方程 4-2 里程仪航位推算及误差方程 4-2-1 里程仪速度和位置解算 4-2-2 里程仪速度及位置误差 4-3 GPS误差方程 4-4 车载组合导航系统的设计 4-4-1 联邦滤波器的结构 4-4-2 子滤波器状态方程和测量方程 第五章 仿真与程序设计 5-1 航迹仿真算法 5-1-1 基本运动状态 5-1-2 航迹微分方程组 5-1-3 微分方程的四阶龙格-库塔数值解法 5-2 向量、四元数和矩阵相互转换以及C+类的设计 5-2-1 向量运算 5-2-2 四元数运算 5-2-3 矩阵运算 5-2-4 C+类的设计 5-3 仿真与分析 5-3-1 模拟航迹仿真 5-3-2 捷联惯导算法仿真 5-3-3 车载组合导航系统仿真 总结 _ 第一章 绪论 1-1 课题研究背景 1-2 SINS/GPS 组合导航计算机国内外发展现状 1-3 本课题研究的目的、意义及主要内容 第二章 SINS/GPS 组合导航计算机方案 2-1 引言 2-2 SINS/GPS 组合导航系统算法 2-2-1 捷联惯性导航原理 2-2-2 捷联惯性导航算法 2-2-3 GPS 卫星导航系统 2-2-4 SINS/GPS 组合导航系统 2-3 DSP 和FPGA 的特点和开发 2-3-1 DSP 的特点和开发 2-3-2 可编程逻辑器件的结构和工作原理 2-3-3 硬件描述语言 2-3-4 FPGA 开发流程和开发工具 2-4 基于DSP 和FPGA 的组合导航计算机方案 2-5 DSP、FPGA 等主要芯片选型 2-5-1 DSP 选型 2-5-2 FPGA 选型 2-5-3 ADC 和液晶显示器选型 2-6 本章小结 第三章 基于 FPGA 的数据采集和通信接口设计 3-1 引言 3-2 模拟信号数据采集部分设计 3-2-1 模拟信号采集硬件结构 3-2-2 ADC 采样控制器总体设计 3-2-3 CPU 接口模块设计 3-2-4 FIFO 模块设计 3-2-5 ADC 接口模块设计 3-2-6 ADC 采样控制器的软件驱动程序设计 3-3 基于FPGA 的多通用串行接口(UART)的设计 3-3-1 异步串行通讯标准 3-3-2 异步串行口总体设计 3-3-3 波特率发生器 3-3-4 串行数据发送模块 3-3-5 发送FIFO 模块 3-3-6 串行数据接收模块 3-3-7 接收FIFO 模块 3-3-8 CPU 接口逻辑 3-4 ADC 采样控制器与UART 时序仿真 3-4-1 ADC 采样控制器时序仿真 3-4-2 UART 时序仿真 3-5 本章小结 第四章 FPGA 实现人机接口和 DSP 接口设计 4-1 引言 4-2 液晶显示接口设计 4-2-1 液晶显示接口总体设计 4-2-2 液晶显示接口控制器设计 4-2-3 液晶显示接口驱动程序设计 4-3 键盘接口设计 4-3-1 键盘接口总体设计 4-3-2 按键编码逻辑设计 4-4 FPGA 与DSP 的接口设计 4-5 人机接口模块时序仿真 4-5-1 液晶显示接口时序仿真 4-5-2 键盘接口时序仿真 4-6 本章小结 第五章 基于 Virtex-II Pro 的 SOPC 导航计算机系统方案设计 5-1 引言 5-2 Virtex-II Pro 特点