Simotion路径插补功能介绍

Simotion 路径插补功能介绍 路径插补功能介绍 Simotion Path Interpolation function Getting started Edition (0804) www.PLC 摘摘 要要 对于 version4.1 以上版本的 Simotion， 开始支持路径插补功能，本文介绍了如何激活与 使用插补功能。 关键词关键词 路径，插补 Key Words Simotion, Path interpolation A 2. 在两维平面内基于圆心坐标、旋转角度以及方向的平面插补方式，当调用此程序块时， 系统会根据当前位置，圆心坐标以及旋转角度来计算运行轨迹以及目标位置，运行程 序块时会根据事先设定的轨迹到达相应位置。这里不存在大小圆弧的概念，只有方向 的设定。如下图所示： 图11 基于圆心坐标、旋转角度以及方向的平面插补方式 注意这种方式不能用于三维，因为不能确定唯一轨迹。在 ST 编程中相应的指令为 _movePathCircular()，圆弧类型选择 BY_CENTER_AND_ARC。 A 3. 基于中间插补点以及目标位置的插补方式，与上面两种插补方式不同，这种插补方式有 两维也有三维的，因为三点可以确定一个平面，所以轨迹时可以唯一确定的，运行轨 迹如下图所示。如果选择两维平面需要注意中间插补点与目标位置都要保证在此平面 上。否则运行程序时系统会报错。 A A / Determine derivative in end point of polynomial command endPoly := _getLinearPathGeometricData( pathObject := pathIpo, pathPlane := X_Y_Z, pathMode := ABSOLUTE, xEnd := 150.0, yEnd := 150.0, zEnd := 0.0, xStart := 150.0, yStart := 100.0, zStart := 0.0, pathPointType := START_POINT); / Programming of polynomial command / Use of derivatives in the command retval := _movePathPolynomial( pathObject := pathIpo, pathPlane := X_Y_Z, pathMode := ABSOLUTE, polynomialMode := ATTACHED_STEADILY, x:=150.0, y:=100.0, z:=0.0, vector1x := startPoly.firstGeometricDerivative.x, vector1y := startPoly.firstGeometricDerivative.y, vector1z := startPoly.firstGeometricDerivative.z, vector2x := startPoly.secondGeometricDerivative.x, vector2y := startPoly.secondGeometricDerivative.y, vector2z := startPoly.secondGeometricDerivative.z, vector3x := endPoly.firstGeometricDerivative.x, vector3y := endPoly.firstGeometricDerivative.y, vector3z := endPoly.firstGeometricDerivative.z, vector4x := endPoly.secondGeometricDerivative.x, vector4y := endPoly.secondGeometricDerivative.y, vector4z := endPoly.secondGeometricDerivative.z, blendingMode := ACTIVE_WITH_DYNAMIC_ADAPTION, mergeMode := SEQUENTIAL, nextCommand := WHEN_BUFFER_READY ); 停止与继续 PATH 可用通过_stopPath()编程指令来停止当前的 PATH, 但并不清楚，还可以指令_continuePath() 来继续 PATH。 A&D Service & Support Page 14-16 www.PLC A&D Service & Support Page 15-16 Path 的动态特性 我们在插入 PATH OBJECT 可以预设其动态特性的， 我们可以选择速度文件如 CAM 作为其 速度文件，我们还可以通过指令的方式来修改其动态特性，如 Jerk, smooth 等等。另外我们还可 以对其动态特性进行限制。 与 PATH 相关的命令如下： www.PLC 附录推荐网址附录推荐网址 Driv