机械手论文关于西门子MAP库指令在三轴机械手设备中的应用论文范文参考资料

参考西门子MAP library命令在三轴机器人设备上的机器人论文应用实例何林峰，王延生(天津机电专业学校，天津300131)摘要：本文介绍了用西门子地图库命令进行脉冲控制的三轴机器人装置的工作原理。介绍了基于maplibrary命令的机械手的应用和使用。以SKPLC-2自动化线路为例，使用MAP库命令确定机器人y、z轴的精确移动位置，从而更准确地分类分类分类项目，并提供三轴机器人定位系统的硬件设计和软件设计。关键字：MAP库命令；S7-200 PLC(CPU 224)；SKPLC-2:TP 241: a: 1673-1069 (xx) 20-130-20简介随着产业水平的提高，越来越多的产业控制设备对自动化、集成、智能化、设备的要求也越来越高。高准确度、高速度、智能等许多企业使用的设备的定位准确度越来越高。因此，如何更方便、更准确地实现位置控制在自动生产线上非常重要。在要求高的开环系统中，通常使用步进电动机进行系统位置控制。在要求高的闭环控制系统中使用伺服电动机，伺服电动机在过载能力、速度和位置精度方面运行良好。因此伺服电动机控制在数控机床、工业机床手、码垛、三维车库等高位置精度控制系统中的应用较多。1 3轴机器人设备和地图库简介西门子S7-200PLC控制伺服电动机运行的方法有多种，通常可以通过软件向导编写，运行调用PLC向导生成的包络命令控制单元，控制方法不便，不适合编写复杂的控制要求程序；第二种直接调用使用西门子提供的MAP库生成的脉冲控制命令的方法，可以对复杂的控制要求进行编程、调试工作。3轴自动机设备具有x、y和z轴，其中x轴由EM253位置模块控制(本文档未讨论)。y轴，z轴由S7-200PLC的两个输出点控制。其中，y轴、z轴分别具有左右限位开关和原点，以防止机器人崩溃。自动生产线设备通过三轴机械手的精确位置，实现充电瓶的不同站位部署。设备I/O如表1所示。MAP库简介：S7-200PLC分别为Q0.0和Q0.1提供了两个位置控制命令库、脉冲输出和两个命令库具有相同的功能。请参阅图1。2映射库命令控制三轴机器人程序硬件选择两个汇川IS500PS1R6I伺服驱动器，分别为机器人y轴、z轴、西门子S7-200CPU224可编程控制器和weilun触摸屏。软件部分执行PLC阶梯编程、触摸屏配置屏幕设计(参见图2)。通过程序、触摸屏屏幕参数调整，完成设备对产品的精确分类控制。根据自动生产线控制要求，首先指定PLC I/o表格、绘制PLC原理图、根据PLC原理图连接设备线和电源调试测试设备I/o点准确性。程序结构包括调用MAP库初始化子程序、再次引用子程序调用、调用手动测试位置子程序和自动执行自动机子程序调用。(图2-图5)设备硬件和程序调试按以下方式运行：1确认布线。检测设备中每个电气部件的布线是否正确，使用万用表测量布线是否工作正常，以确保设备的PLC电源、触摸屏、限位开关、电磁阀、机器人等工作正常。设备布线需要注意的事项：如果a传感器信号线和电源线连接不正确，b PLC电源必须使用设备所需的标准电压电源，c限位开关的位置和线路必须准确，以避免机器人冲突引起的设备故障。给系统供电。给a设备供电之前，必须使用万用表验证电源输入电压是否在允许的范围内，然后系统才能通电。b测量开关电源供应给传感器的输出电压24V是否正常。c .观察PLC电源指示灯是否正常，触摸屏是否正常打开和显示。3模拟测试流程和配置屏幕。使用模拟软件和编写的模拟执行程序对S7-200PLC控制程序以及触摸屏和主机计算机配置屏幕进行了模拟测试。确保：A PLC程序IO变量与实际PLC模块地址完全匹配。B PLC程序的各种子程序功能是可执行的、可靠的、模拟可考虑的各种现场情况、测试对程序运行的影响以及修改已完成的子程序功能。在一段时间内运行程序以模拟和解决可能出现的问题。尽可能稳固子程序代码，提高可重用性，同时优化程序运行时间。c触摸屏和主机配置屏幕上设置的外部变量地址与PLC程序中的相应变量相对应，从而使触摸屏能够正确控制设备的正确操作。下载榆树PLC进程和配置屏幕并调试通信。将触摸屏连接到PLC通信线，验证通信设置是否正确，然后将程序下载到PLC。检查PLC之间的通信设置，观察PLC通信指示灯是否正常。配置触摸屏通过屏幕监控测试PLC之间的通信是否成功，并测试PLC与触摸屏通信是否成功。油调试程序和传感器检测硬件结构重新定位，3轴机器人安装控制要求完成项目分类功能。3结论目前，随着设备应用位置精度在生产行业的日益重要，伺服电动机的应用在精确定位中发挥着非常重要的作用。基于西门子S7-200PLC的位置控制功能，使用西门子图库命令可以轻松实现相对复杂的多轴位