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文档简介

，机器人控制概述和建模，浙江大学，机器人控制概述，1.1机器人开发现状和趋势1.2机器人控制技术，1.1机器人现状和趋势，发展史：第一代：再生机器人第二代：感官机器人第三代：智能机器人发展趋势：标准化、模块化、开放、联网问题：1。驱动系统笨重2。机械手过重3。移动机器人能量搬运4。计算机信息传输，处理能力不足。1.2机器人控制技术。构建机器人模型，2.1机器人数学基础2.2机器人运动学模型2.3机器人动力学模型，2.1机器人数学基础，(1)姿势说明1。描述位置的刚体的位置可以在坐标系中使用矢量进行描述。2.描述位置的刚体的位置也称为刚体的姿势。(2)坐标变换坐标变换包括平移和旋转变换。1.转换2 .旋转转换3。复合变换：平移和旋转的组合，(3)齐次坐标变换齐次坐标定义：四维向量表示三维空间中一点的位置p。也就是说，常识称为均质坐标。其中w是非零常数。平均转换：平均转换矩阵、转换矩阵、旋转转换矩阵。基于2.2坐标变换的机器人运动学模型。D-H坐标变换方法：严格定义了每个坐标系的坐标轴，为链接和关节定义了四个参数。使用两个参数(公共发现距离和平面内两个轴的夹角)描述链接。其他两个参数表示相邻链接的关系，即两个链接的相对位置和两个链接法线之间的角度。缺点：很难正确设置坐标系。D-H方法根据严格的规则设置正确的坐标系，因此很难确定各个参数，尤其是必须等待多个移动对。D-H坐标设置规则，a和b座标原点，分别围绕x、y、z轴旋转前一个座标，然后座标的转换矩阵为、如果以后的坐标与以前坐标的原点不匹配，则转换，机器人运动学方程式决定了具有n个连接的机器人，运动学方程式决定了连接到结束座标n的爪相对于基准座标系统0的转换。根据二次变换的乘法规则，可以得到：表示式中的表示结束座标系统相对于基准0的姿势。机器人运动学方程是1 .在求解代数方法代数方法的过程中，连续运动学方程的两边同时乘以一个齐次变换的倒数，实现了分离变量的目的。2.几何学方法通过几何学求解角度值，在求解过程中，利用正弦定理、余弦定理、反正切公式等求解角度。2.3机器人动力学模型，机器人动力学问题，机器人动力学正向问题：知道机器人每个关节所需的驱动力或力矩，解决机器人每个关节的位移、速度和加速度。从控制角度看，正向问题用于运动的运动仿真。机器人动力学反向问题：了解每个关节的位移、速度和加速度(即已知关节空间的轨迹或末端效应器在笛卡
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