基于PLC的上下料机械手设计（四自由度圆柱坐标）毕业答辩_第1页
基于PLC的上下料机械手设计（四自由度圆柱坐标）毕业答辩_第2页
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1,基于PLC的上下料机械手设计,指导老师：作业学生：学号：,2,机械手,定义机械手,意义机械手-机械手(機械手,机械手)能代替人手做某些動作的機械裝置。種類繁多,可用於不適於人體直接操作的場合,如高溫、接觸放射性物質等。由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。,课题背景,3,最终选用了四自由度，圆柱坐标系，电气驱动机械手设计,4,通过大量手绘草稿与计算确定了基本的建模,5,四自由度圆柱坐标系机械手,最终于开题报告前完成3D建模初稿与说明书初稿，然后后期坚持不断修改。,6,整体装配图,7,多功能手爪,哆啦A梦,8,多功能手爪剖面示意图,9,多功能机械手抓运动仿真,10,程序共有8个部分组成：开机程序初动程序选择程序运动程序（包含自动和手动）报警程序复位程序停止程序灯程程序急停程序,11,FX2N-128MR-001,PLCI口,PLCO口,共使用43个I口与12个O口,12,初动模式,13,手动程序,复位程序,14,15,No
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