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662 XKA5032A数控立式升降台铣床自动换刀装置的设计【开题报告+毕业论文+cad图纸】【机械全套资料】,xka5032a,数控,立式,升降台,铣床,自动,装置,设计,开题,报告,讲演,呈文,毕业论文,cad,图纸,机械,全套,资料

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南通纺织职业技术学院 毕业论文开题报告书 2006年 机电系数控技术 学号： 04273141 姓名： 姚仕明 专业：数控技术 企业导师： 郭春雷 学校导师： 周文 开题日期： 表日期 2007 年 5 月 20 日 毕业论文题目 数控立式升降台铣床自动换刀装置的设计 毕业设计（论文）的内容和要求 一、设计的内容： （ 1） 总方案的确定 （ 2） 刀库的设计 （ 3） 刀具交换装置的设计 （ 4） 自动换刀装置的控制原理 二、要求： 通过实践 与大量搜集、阅读资料相结合，掌握好基本原理后，弄清楚产品性能、模具制作工艺的确定， 选择合理的参数，并最终通过实际操作 ,掌握 注射模具制作的步骤、要领。 课题的研究思路和方法、工作方案 工作方案： 1. 搜集资料 2. 整理资料 3. 了解并分析模具结构 4. 材料的选择 5. 主要系统的设计 毕业设计（论文）进度计划 起讫日期 工作内容 备注 查搜集资料 整理资料 了解并参加模具制作的整个流程， 合理材料的选择 ,各项计算 拟订文稿 完成初稿 初稿审核 其它 参考文献： 1 吴宗泽 ,罗圣国 M高等教育出版社 ,1999. 2廖念钊 ,莫雨松 ,李硕根 ,杨兴骏 M中国计量出版社 ,2000. 3陈锦昌 ,刘就女 ,刘林 M华南理工大学出版社 ,1999. 4冯辛安 ,黄玉美 ,杜君文 M机械工业出版社 ,2004. 5熊光华 M. 北京 :机械工业出版社 ,2001. 6李峻勤 ,费仁元 M国防工业出版社 ,2000. 7张柱银 ,陈思义 ,明兴祖 M化学工业出版社 ,2003. 8林东 M北京理工大学出版社 ,1995. 9王爱玲 ,白思远 M国防工业出版社 ,2001. 10何存兴 ,张铁华 第二版 M华中科技大学出版社 ,2000. 11毛谦德 ,李振清 M机械工业出版社 ,2001. 12朱龙根 M机械工业出版社 ,2000. 13王可 M 辽宁科学技术出版社 ,1999. 南通纺织职业技术学院 毕业设计 南通纺织职业技术学院毕业设计 数控立式升降台铣床自动换刀装置 的设计 姚 仕 明 班 级 04 数控一 专 业 数控技术 教 学 系 机电工程系 指 导 老 师 周文 完成时间 07 年 03 月 15 日至 07 年 5 月 18 日 南通纺织职业技术学院 毕业设计 目 录 摘要 1 前言 . 1章 绪论 .控机床的知识 3 控铣床的分类 3 控立式铣床 3 控卧式铣床 4 控铣床的结构特征 4 控铣床的主轴特征 5 制机床的坐标特征 5 控铣床的主要功能及加工对象 5 控铣床的功能 5 动换刀装置及其形式 5 动装置应当满足的基本要求 6 第 2 章 总方案的确定 6 数控立式升降台及其主要参数 6 要结构特点 7 要规格及技术参数 8 定其自动换刀装置的设计参数 9 定其自动换刀装置的形式 10 第 3 章 刀库的设计 10 定刀库容量 11 定刀库形式 11 库结构设计 11 估刀库驱动转距及选定电机 13 选电动机与降速传动装置 13 估刀库驱动转距 13 库转位机构的普通圆柱蜗杆传动的设计 13 库驱动转矩的校核 17 键联接的强度计算 18 紧机构插销剪 切强度的校核 18 定刀具的选择方式 19 库的定位与刀具的松夹 20 第 4 章 刀具交换装置的设计 20 定换刀机械手形式 20 刀机械手的工作原理 22 械手的自动换刀过程的动作顺序 22 械手回转轴 4 上的齿 轮齿条设计 23 动换刀装置的相关技术要求 24 轴准停装置 24 刀机械手的安装与调试 24 南通纺织职业技术学院 毕业设计 动换刀程序的编制 26 第 5 章 自动换刀装置的控制原理 26 动换刀装置的液压系统原理图 26 动换刀装置换刀动作的顺序 控制过程 26 致谢词 27 参考文献 28 南通纺织职业技术学院 毕业设计 摘 要 本论文介绍的是 数控立式升降台铣床自动换刀装置（刀库式）的设计。刀库式的自动换刀装置是由刀库和刀具交换装置（换刀机械手）组成。它是多工序数控机床上应用最广泛的换刀装置，其整过换刀过程比较复杂。首先把加工过程中需要使用的全部刀具安 装在标准的刀柄上，在机床外进行尺寸预调后，按一定的方式装入刀库。换刀时，先在刀库中进行选刀，由机械手从刀库和主轴上取出刀具，然后交换位置，把新刀插入主轴，旧刀放回刀库。存放刀具的刀库具有较大的容量，其容量为六把刀具 ,采用盘形结构 ,安装在机床的左侧立柱上。因为 数控立式升降台铣床外形及其他性能参数等均与 以本机床的自动换刀装置的设计将仿效 计成采用轴向放置的鼓盘式刀库形式和回转式双臂机械手组成。 刀具按预定工 序的先后顺序插入刀库的刀座中，使用时按顺序转到取刀位置。用过的刀具放回原来的刀座内，也可以按加工顺序放入下一个刀座内。该法不需要刀具识别装置，驱动控制也比较简单，工作可靠。但刀库中每一把刀具在不同工序中不能重复使用，为了满足加工需要只有增加刀具的数量和刀库的容量，这就降低了刀具和刀库的利用率。此外，装刀时必须十分谨慎，如果刀具不按顺序装在刀库中，将会产生严重的后果。顺序选刀是在加工之前，将加工零件所需刀具按照工艺要求依次插入刀库的刀套中，顺序不能有差错。加工时按顺序调刀。适合加工批量较大、工件品种数量较少的 中、小型自动换刀装置。可知数控铣床用 4把刀就可完成大多数的铣削加工。所以这个容量为 6把刀的刀库，几乎不存在加工过程中需要重复利用刀具的情况，所以刀具的选择方式确定为顺序选择刀具。 两手互相垂直的回转式单臂双手机械手的优点是换刀动作可靠，换好时间短，缺点是刀柄精度要求高，结构复杂，联机调整的相关精度要求高，机械手离加工区较近。一般来说，这种机械手用于刀库刀座轴线与机床主轴轴线垂直，刀库为径向存取刀具形式的自动换刀装置，因此，在 数控立式升降铣床的自动换刀装置中可采用这种机械手形式。 关键词： 数控铣床；自动换刀装置；刀库；换刀机械手 南通纺织职业技术学院 毕业设计 前 言 数字控制机床是用数字代码形式的信息 (程序指令 )，控制刀具按给定的工作程序、运动速度和轨迹进行自动加工的机床，简称数控机床。 数控机床具有广泛的适应性，加工对象改变时只需要改变输入的程序指令；加工性能比一般自动机床高，可以精确加工复杂型面，因而适合于加工中小批量、改型频繁、精度要求高、形状又较复杂的工件，并能获得良好的经济效果。 随着数控技术的发展，采用数控系统的机床品种日益增多，有车床、铣床、镗床、钻床、磨床、齿轮加工机床和电火花加工机床等。 此外还有能自动换刀、一次装卡进行多工序加工的加工中心、车削中心等。 数控机床主要由数控装置、伺服机构和机床主体组成。输入数控装置的程序指令记录在信息载体上，由程序读入装置接收，或由数控装置的键盘直接手动输入。 随着微电子技术、计算机技术和软件技术的迅速发展，数控机床的控制系统日益趋向于小型化和多功能化，具备完善的自诊断功能；可靠性也大大提高；数控系统本身将普遍实现自动编程。 未来数控机床的类型将更加多样化，多工序集中加工的数控机床品种越来越多；激光加工等技术将应用在切削加工机床上，从而扩大多工序集中的工艺 范围；数控机床的自动化程度更加提高，并具有多种监控功能，从而形成一个柔性制造单元，更加便于纳入高度自动化的柔性制造系统中。 南通纺织职业技术学院 毕业设计 第一章 绪论 控机床知识 数字控制机床是用数字代码形式的信息 (程序指令 )，控制刀具按给定的工作程序、运动速度和轨迹进行自动加工的机床，简称数控机床。 数控机床具有广泛的适应性，加工对象改变时只需要改变输入的程序指令；加工性能比一般自动机床高，可以精确加工复杂型面，因而适合于加工中小批量、改型频繁、精度要求高、形状又较复杂的工件，并能获得良好的经济效果 。 随着数控技术的发展，采用数控系统的机床品种日益增多，有车床、铣床、镗床、钻床、磨床、齿轮加工机床和电火花加工机床等。此外还有能自动换刀、一次装卡进行多工序加工的加工中心、车削中心等。 数控机床主要由数控装置、伺服机构和机床主体组成。输入数控装置的程序指令记录在信息载体上，由程序读入装置接收，或由数控装置的键盘直接手动输入。 随着微电子技术、计算机技术和软件技术的迅速发展，数控机床的控制系统日益趋向于小型化和多功能化，具备完善的自诊断功能；可靠性也大大提高；数控系统本身将普遍实现自动编程。 未来数控机床 的类型将更加多样化，多工序集中加工的数控机床品种越来越多；激光加工等技术将应用在切削加工机床上，从而扩大多工序集中的工艺范围；数控机床的自动化程度更加提高，并具有多种监控功能，从而形成一个柔性制造单元，更加便于纳入高度自动化的柔性制造系统中。 控铣床的分类 控立式铣床 数控立式铣床是数控铣床中数量最多的一种，应用范围也最为广泛。小型数控铣床一般都采用工作台移动、升降、及主轴不动方式，与普通立式升降台铣床相似；中型数控立式铣床一般采用纵向和横向工作台移动方式，且主轴沿垂直溜板上下运动；大型 数控立式铣床，因要考虑到扩大行程，缩小占地面积及刚性等技术问题，往往采用龙门架移动式，其主轴可以在龙门架的横向与垂直溜板上运动，而龙门架则沿床身作纵向运动。 从机床数控系统控制的坐标数量来看，目前 3 坐标数控立式铣床仍占大多数。一般可进行 3坐标联动加工，但也有部分机床只能进行 3坐标中的任意二个坐标联动加工。此外，还有机床主轴可以绕 X、 Y、 坐标和 5坐标数控立式铣床。一般来说，机床控制的坐标轴越多，特别是要求联动的坐标轴越多，机床的功能、加工范围及可选择的加工对象也越多 。但随之而来的是机床的结构更复杂，对数控系统的要求更高，编程的南通纺织职业技术学院 毕业设计 难度更大，设备的价格也更高。 数控立式铣床可以附加数控转盘，采用自动交换台，增加靠模装置等来扩大数控立式铣床的功能，加工范围和加工对象，进一步提高生产效率。 与通用卧式铣床相同，其主轴级平行于水平面。为了扩大加工范围和扩大功能，卧式数控铣床通常采用增加数控转盘或万能数控转盘来实现 4、 5坐标加工，这样，不但工件侧面上的连续回转轮廓可以加工出来，而且可以实现在一次安装中，通过转盘改变工位，进行“四面加工”。可以省去许多专用夹具 或专用角度成型铣刀。对箱体类零件或需要在一次安装中改变工位的工件来说，选择带数控转盘的卧式铣床进行 的。 加工是非常合适 这类铣床目前正在逐渐增多，它的主轴方向可以更换，能达到在一台机床上既可以进行立式加工，又可以进行卧式加工，其使用范围更广，功能更全，选择加工的对象和余地更大，给用户带来了很多方便，特别是当生产批量小，品种较多，又需要立卧两种方式加工时，用户只需买一台这样的机床就行了。 立、卧两用数控铣床的主轴方向的更换有手动与自动两种，采用数控万能主轴头的立、卧两用数控铣床，其主轴头可以任意转换方向，可以加 工出与水平面呈各种不同角度的工件表面。当立、卧两用数控铣床增加数控转盘后，就可以实现对工件的“五面加工”。即出除了工件与转盘贴合的定位面外，其它表面都可以在一次安装中进行加工。因此，其加工性能非常优越。 控铣床的结构特征 控铣床的主轴特征 数控铣床的主轴开启与停止，主轴正反转与主轴变速等都可以按输入介质上编入的程序自动执行。不同的机床其变速功能与范围也不同。有的采用变频机组，固定几种转速，可自选一种编入程序，但不能在运转时改变。有的采用变频器调整，将转速分为几档，编程时可任选一档，在运转 中可通过控制面板上的旋钮，在本档范围内自由调节；有的则不分档 ,编程时可在整个范围内无级调速。但是在实际操作中，调速不能有大起大落的突变，只能在允许的范围内调高或调低，只能在允许的范围内一般都设有自动拉、退刀装置，能在数秒内完成装刀与卸刀，换刀比较方便。此外，多坐标数控铣床的主轴可以绕 X、 Y 或 Z 轴作数控摆动，扩大了主轴自身的运动范围，但是主轴结构更加复杂。 制机床运动的坐标特征 为了要把工件上各种复杂的形状轮廓连续加工出来，必须控制刀具沿平面上设定的直线、圆弧或空间直线、圆弧轨迹运动，因此，要求数 控铣床的伺服拖动系统能在多坐标方向同时协调动作，并保持预定的相互关系，这就要求机床应能南通纺织职业技术学院 毕业设计 实现多坐标联动。数控铣床要控制的坐标数最少是 3坐标中任意两坐标联动。要实现连续加工直线变斜角工件，应实现四坐标联动。若要加工曲线变斜角工件，是要求实现五坐标联动。因此，数控铣床所配置的数控系统档次，一般都比其它数控机床相应更高一些。 控铣床的主要功能及加工对象 控铣床的功能 数控铣床的功能分为一般功能和特殊功能。一般功能是指各类数控铣床普遍所具有的功能。如点位控制功能、刀具半径自动补偿功能、镜象加工功能 、 固定循环功能等。特殊功能是指数控铣床在增加了某些特殊装置或附件后，分别具有或兼备的一些特殊功能。如刀具长度补偿功能、靠模加工功能、自动变换工作台功能、自适应功能、数控采集功能等。 在使用数控铣床加工工件时，只要充分利用数控铣床的各种功能，就可以加工许多普通铣床难加工的工件。数控铣床的主要加工对象有：平面类零件；变斜角类零件；曲面类（立体类）零件。 其形式 数控机床为了进一步提高生产率，进一步压缩非切削时间，现代的机床逐步发展为在一台机床上在一次装中完成多工序或全部工序的 加工。数控机床为了能在工件一次装夹中完成多个工步，以缩减辅助时间和减少多次安装工件引起的误差，通常带有自动换刀系统。对工件的多工序加工而设置的存储及更换刀具的装置称为自动换刀装置 (自动换刀（ 称 统由控制系统和换刀装置组成。在数控铣床的基础上，如果再配以刀具和自动换刀系统，就构成加工中心（ 称 在这类数控机床上，自动换刀装置（ 必不可少的。例如加工中心机 床又称多工序自动换刀数控机床，它主要是指具有自动换刀及自动改变工件加工位置工能的数控机床，具有自动换刀装置是加工中心机床的典型特征，是多工序加工的必要条件。自动换装置的功能，对整机的加工效率有很大的影响。由于普通的数控立式铣床加工的一般是中小零件，其大多需要几把刀具加工（ 10 把刀具以内，）故增加自动换刀装置并同时自动变换主轴转速。可减轻劳动强度，减少换刀时间，既提高了机床的自动化程度，又提高了劳动生产率。因此，数控立式铣床作为数控铣床中数量最多、应用范围也最广的一种，对其附加能够快速、准确地换刀的自动换刀装 置是非常有必要的。 各类数控机床的自动换刀装置的结构取决于机床的型式、工艺范围及刀具的种类和数量等。这种装置主要可以分为以下几种形式 ： 南通纺织职业技术学院 毕业设计 1)回转刀架换刀形式 2)更换主轴头换刀形式 3)带刀库的自动换刀形式 动换刀装置应当满足的基本要求 1）刀具换刀时间短。 2）刀具重复定位精度高。 3）足够的刀具储存量。 4）刀库占地面积小。 5）换刀安全可靠。 第二章 总体方案的确定 依据设计任务书，我们的任务是给 数控立式升降台铣床设计安装合适的自动换刀装置。主要技术参数为： 1）刀库容 量： 4 2）选刀方式：顺序选刀 3）重复精度： 5 数控立式升降台铣床主要由床身、升降台、工作台、立铣头、主传动、主变速、拉刀机构、液压系统、自动润滑系统、冷却系统、吊挂、电柜等部分组成。机床本身并不带自动换刀装置。自动换刀装置作为一套独立的、完整的机床部件，设计依据是该机床的型式、工艺范围及刀具的种类和数量等。 数控立式升降台铣床及其主要参数 数控立式升降 台铣床是一种使用范围广泛的机床，根据用户要求，配置国内外（ 中号）先进数控系统，可手动或自动操作。它可以实现 X、 Y、 直线插补，同时二轴圆弧插补。次开机无须回零，简化机床操作。尤其在发生停机、断电、更换程序等情况后再启动时不用整机回零，可以直接开机，方便操作。尤其方便不熟练操作工、繁忙操作工、电力不良等情况下的使用。可采用主程序、子程序进行编程，最小单位可选 有标准机床坐标系、工件坐标系，绝对值、增量可并用。 各有 50组刀具长度、半径长度补偿。彩色 文显示，具良好人机对话窗口，系统具有 160m 存储容量，可进行程序编辑、管理，可用盘进行数据输入、输出 , 便于加工程序的管理。可以对程序进行模拟加工，刀具轨迹跟踪及动画仿真、图形动画显示，记录运行时间及作业信息。 南通纺织职业技术学院 毕业设计 主要结构特点 1)主传动系统为 传动箱内有三组滑移齿轮 ,液压预选变速机构推动各滑移齿轮 ,组成 18 种转速 ,再传到铣头上的主轴，主传动箱内有电磁制动器 ,主轴制动迅速平 稳。 2)进给系统 X、 Y、 Z 三个座标的进给，都是由交流伺服电机驱动的。电机通过同步齿形带驱动滚珠丝杠，从而使部件沿导轨移动。伺服电机及其相应的速度控制单元和用于位置检测的脉冲编码器等均受控于数控系统；以完成各种进给运动。 同步齿形带可张紧以减少传动间隙，噪声亦可降低。 垂向电机是带制动器的，当断电时，垂向刹紧，以防止升降台因自重而下滑。 3)铣头上的立式主轴，有符合国际标准的 (孔，可安装标准的铣刀或铣夹头。主轴的轴向位置可调整，连同套筒一起作轴向伸出。主轴也可以连同铣头主体一起，在左右 各 45范围内调整成倾斜位置。 4)刀柄采用标准 与万能铣床刀柄通用。 5)润滑系统 自动润滑站配以递进式分油器，对机床导轨副、滚珠丝杠副及齿轮副等进行自动的定时定量润滑，每次加油量和两次间的时间间隔都是可调的，力求保证每个润滑点的合理油量。 6)机床采用侧挂式电柜和吊挂式操纵站，机电一体，整体装运，安装方便，集中操纵但能又多位置操作。 7)半自动的装卸刀机构 ,安装在铣头的上方，通过两个按钮分别控制装刀和卸刀，方便而安全，即使主轴向外伸出，也不会影响刀具的装卸。 南通纺织职业技术学院 毕业设计 主要规格及技术参数 该机床推荐使用的最大切削范围如下： 铣切钢：钢的含碳量 抗拉强度 600N/刀直径 100数 4； 铣切宽度 50切深度 3 轴转速 750 r/给量 750mm/ 铣切灰铸铁：材料 度 225。铣刀直径 250数 14； 铣切宽度 150切深度 3.7 轴转速 47.5 r/给量 300mm/定 其自动换刀装置的设计参数 在铣削轮廓时，为了保证一次连续地加工出全部表面，应选用半径小于工件最小轮廓半径的刀具，而在实际的生产加工中，常尽量选用直径较大的铣刀，因参数名称 单位 数量 工作台面尺寸（长 20 X 1320 工作台纵向（ X）行程 80 工作台纵向（ Y）行程 00 工作台纵向（ Z）行程 80 主轴孔径 9 主轴端面至工作台面的距离 0 450 主轴中心线至床身导轨面距离 50 定位精度及重复定位精度 轴端部锥度 铣头最大回转角度 45 主轴转速级数 18 主轴转速范围 r/0 1500 工作台进给级数 无级 纵、横向进给范围 mm/ 3200 垂向进给范围 mm/ 1600 纵、横向快进速度 mm/000 垂向快进速度 mm/000 主传动电动机功率 传动电动机转速 r/440 工作台最大承载重量 20 主轴最大扭矩 N m 1000 机床外形尺寸（长 高） 929 X 2055 X 2216 机床重量 800(3000) 南通纺织职业技术学院 毕业设计 为大直径铣刀刚性好，耐用度高。由 数控立式升降台铣床推荐使用的最大切削范围可知，当铣切钢时，铣刀直径为 100 铣灰铸铁时，铣刀直径达 250此，为了满足该机床的实际加工能力与生产情况， 在设计其自动换刀装置时，应该根据最大的刀具直径来设计，即设计的换刀装置能交换 250 初估最大直径刀具的重量为 8 定其自动换刀装置的形式 由于 数控立式升降台铣床是一种使用范围较广的机床，且其可加工零件的精度要求也较高，比较上章介绍的几种换刀形式，决定选用带刀库的自动换刀形式。 数控立式升降台铣床主轴箱上方没有好的安装位置，安装在机床外又要增加刀具运输时间，降低效率，所以安装在机床侧面最合适 ，有些部件交错的地方，作适当的调整。因为 数控立式升降台铣床外形及其他性能参数等均与 自动换刀数控镗铣床相似，所以本机床的自动换刀装置的设计将仿效 自动换刀数控镗铣床换刀装置，设计成由由盘式刀库和回转式双臂机械手组成。设计增加自动换刀装置后的 数控立式升降台铣床的外观图如图 1 图 1数控立式升降台铣床的外观图 南通纺织职业技术学院 毕业设计 第三章 刀库的设计 刀库是带刀库自动换刀装置的主要部件之一，其容量形式、布局及具体结构对数 控机床的性能有很大影响。 定刀库容量 决定刀库容量时，首先要考虑加工工艺的需要，同时还要调查分析同类型、相近规格的自动换刀机床的刀库容量及其发展趋势。由于带自动换刀装置的数控机床主要是在多品种、单件小批生产时使用，因而应根据广泛的工艺统计，依大多数工件加工时需要的刀具数来确定刀库容量。例如，对功能较为齐全的加工中心而言，它可承担多个工件的切削任务，因而要配备刀具的种类和规格较多。通常，配备的刀具越多，机床能加工工件的比率也越高，但它们并不是成正比例关系。 图 3。 刀库储存量过大，导致刀库的结构庞大而复杂 ,影响机床总体布局；储存量过小，则不能满足复杂零件的加工要求。因此，刀库容量应在经济合理的条件下，力图将一组类似的零件所需的全部刀具装入刀库，以缩短每次装刀所需的装调时间。对自动换刀数控机床的刀库容量，有关资料曾对 15000 个零件进行分组统计，指出不同工序加工时必须的刀具数不同，如图 3图可知，4 把铣刀可完成加工工件的 95左右的铣削工艺， 10 把孔加工刀具可完成 70的钻削工艺， 14 把刀的容量就可完成 70以上工件的钻铣工艺，配有 14 40把刀具的 刀库就能够满足 70 件的加工需要。因此，对 数控立式升降台铣床，从使用和经济效率角度来看，容量为 6的刀库就可满足要求了。 由以上考虑 数控立式升降台铣床的结构布局等原因，决定 采用轴向放置的鼓盘式刀库形式。 这种刀库结构简单， 刀具排列较为紧凑，在刀库容理定为 6的情况下体种不大，且取刀也较为方便，但需要考虑机械手的换刀动作空间。 如刀库装配图所示，当数控系统发出换刀指令后，直流伺服电动机接通，其运动经过十字联轴器、波传动减速器、 套筒式联轴器、蜗杆、蜗轮后，再经花键联接传到刀盘上，刀盘带动刀座上的 6个刀套转动，完成选刀动作。 南通纺织职业技术学院 毕业设计 刀库装配图 南通纺织职业技术学院 毕业设计 估刀库驱动转矩及选定电机 刀库回转运动多数采用液压马达、直流电动机驱动，并没有降速传动装置。 选电动机与降速传动装置 刀库的驱动系统中， 由于本刀库的驱动转矩小，且所需转速小，所以决定采用直流伺服电动机驱动。直流伺服电动机具有体积小，重量轻、伺服性好、力能指标高等优点，且该电机可用信号电压进行无级调速。 采用型号为 90基本参数为：功率 速 3000R/袖珍机械师设计手册 降速传动装置型号为 基本参数为：输入功率 出转矩 18N m（袖珍机械师设计手册 估刀库驱动转矩 由于刀库容量 6，下面就以 自动换刀数控镗铣床的刀库为设计参考（查参考资料 14），采用经验法初估回转所需转矩。 自动换刀数控镗铣床的刀库也是采用轴向放置的鼓盘式刀库形式，其容量为 36 把刀具，最大刀具重达 10库回转由最大扭矩为 25N 在由于设计的刀库容量为 6把刀具，可初估刀库驱动转矩 (主要是指直接驱动刀盘转动的转矩 )为 N m。 库转位机构的普通圆柱蜗杆传动的设计 刀库的主运动是圆周回转运动， 如图 3示 ,直流伺服电动机 1 通过弹性柱销联轴器与谐波传动减速器 2 联接减速后驱动蜗杆 3,设计刀库转位机构的普通圆柱蜗杆传动 . 由刀库转位机构实现。 己知直流伺服电动机 1 的功率为 速为 3000R/波传动减速器 2的传动比为 0%,1经 2减速后驱动蜗杆 3,蜗杆为主动 ,蜗轮为从动 ,要求传动此为 6,单向旋转 ,单班工作制 ,预计寿命为 5年 . 南通纺织职业技术学院 毕业设计 图示 3库转位机构传动示意图 1)选择蜗杆传动类型 根据 88的推荐，采用渐开线蜗杆（ 2)选择材料 蜗杆采用 45 钢，齿面淬火，硬度为 45 50轮用铸锡磷青铜属模铸造， 2220 2220 3)确定主要参数 蜗杆蜗轮传动，以蜗杆为主动，蜗轮为从动。为了提高传动效率，取 ，传动比取 6，单向旋转，单工作制，预计寿命为 5年。则 i= 6 6=36。 4)按齿面接触疲劳强度设计 22215000Z (a)计算蜗轮轴转矩 估传动效率 = 549129549 11/9549 0%30 / 6 m 其中 3000/100=30(r/b)载荷系数 K=c)许用接触应力2 2Z=220 中 , 2220 估计滑动速度m/s，用浸没润滑 ,则由 (参考文献 11) ( 18 2)查得滑动速度影响系数Z=其中南通纺织职业技术学院 毕业设计 00 1 306 5 300 8=610 ,按图 18 3查得）； d)计算 并选定模数 d1 2150003 6 2 9 3 按表 18 3查得模数 m= ( 5)验算滑动速度算蜗杆速度11160 1000= 060 1000 =m/s b)计算滑动速度V/=8 148 =m/s 其中 = 111( / ) m d= 1 ( 6 3 . 1 5 / 3 5 . 5 ) = 28148 ,则初估的 6)验算蜗轮齿弯曲强度 验算公式 为 22212666 S F K K d m a)使用系数 b)动载荷系数c)载荷分布系数 K=1 5.5 d=36=113.4 中模数 m= d)蜗轮齿形系数e)按蜗轮当量齿数2Z/ 3 =36/ 3 8 1 48 =图 17 2查得。 f)导程角系数 Y=1- /120 =1- 28148 /120 =g)许用弯曲应力2 20 Pa h)计算弯曲应力 南通纺织职业技术学院 毕业设计 2 6 6 6 1 3 3 . 5 3 1 1 . 0 3 1 4 . 0 0 0 . 7 6 63 5 . 5 1 1 3 . 4 3 . 1 5F =于2F2故满足蜗轮轮齿强度条件。 7)计算蜗杆蜗轮的主要参数 a)分度圆直径 1d=d=36=b)中心距 a a=(1d+2d+222= ( 2=74 mm c)蜗杆导程角 28 148 8)计算其他尺寸 a)蜗杆齿顶圆直径1d+21 1.8 其中11ah=m= b)蜗轮喉圆直径2d+22 其中22ah=2x= c)蜗轮外圆直径2ad+m=22 d)蜗杆齿宽1，故11b=64 mm e)蜗轮齿宽22b=28 f)蜗 轮齿顶圆弧半径2124.6 mm g)蜗轮齿根圆弧半径212ad+c= 12 h)蜗杆轴向齿厚1= /2m = =中 i)蜗杆法向齿厚1xs 8 148 = j)蜗轮分度圆齿厚2.5 m = 9)热平衡计算 蜗杆传动由于效率低，所以工作时发热量大。在闭式传动中，如果产生的热南通纺织职业技术学院 毕业设计 量不能及时地散逸，将因油温不断升高而使润滑油稀释，从而增大磨擦损失，甚至发生胶合。所以必须根据单位时间内的发热量1保证油温稳定牌规定的范围内。 由于摩擦损耗的功率P（ 1- ） 产生的热流量（单位为 1W=1j/s）为 1H=10001P（ 1- ） W 式中1位： 以自然冷却方式，从箱体外壁散发到周围空气中去的热流量为 2H= 式中 k 热导率，一般取 k=2m C ),环境空气流通较差时，取较小值，否则取较大值； A 传动装置散热的计算面积，即内面被没浸溅的，而外面又被空气所能冷却的的箱壳面积（ 2m ）； 1t 润滑油的工作温度，一般限制在 60 70C ，最高不能超过 80C ； 0t 周围环境温度，一般取室温0t=20C 。 按热平衡条件1H=2H，可求得在既定工作条件下的没温为 1t=0t+ 11 0 0 0 P 1 - C 在绘制传动装置结构图的基础上进行热平衡计算： 1P=8000 =0t=20C , =k=10,并估算 A=0. 006 2m ，则 1t=20+ 1 0 0 0 0 . 0 7 3 6 1 - 0 . 9 5 1 0 0 . 0 0 6= 80C 由于1t 80C ,超过最高工作温度，所以必须采取一些散热措施，以提高散热能力，如在传动箱内装循环冷却管路。 南通纺织职业技术学院 毕业设计 库驱动转矩的校核 蜗轮转速2n=5r/能传递的功率为 P=8000 w,此时刀库的驱动转矩为： T=9549= 0 9 5 4 9 0 5 =m N m，其中 =外花键带动刀盘回转的传动效率。由于 T 以，刀库驱动转矩满足要求。 库驱动转矩的校核 在刀库的传动系统中，刀盘是利用花键联接带动刀座上的刀套转动而进行选刀的，花键的联接属于动联接。已知所用的花键类型为渐开线花键 d=26下对其进行必要的强度计算。计算公式如下： p= 2g g D p 式中 : T 转距（ N 此处 T=m=1000N 各齿间载荷不均匀系数，通常取 =处取 = z 齿数，此处 z=6； 齿的工作高度（ 对渐开线花键，gh=m,此处 m 为模数，且取m= 齿的工作长度（ 此处8 平均直径（ 对渐开线花键，此处mD=d=26 于是，把数据代入计算公式，得 p= 2g g D= 2 1 2 0 . 3 1 0 0 00 . 7 5 6 1 . 5 4 8 2 6 =于该花键联接为不在载荷作用下移动的动联接，查表 9知，若齿面经热处理且使用和制造情况为良好时， p可达 40 70 p p,故花键联接的强度满足要求。 紧机构插销剪切强度的校核 刀套在刀座上的夹紧由插销实现（见刀库装配图）。插销承受的主要是剪切力，以下对单个插销进行剪切强度的校核。 插销材料为 45 钢， =60径 d=6 剪切力由重力引起，估算 P=100N,插销受力如图所示。 南通纺织职业技术学院 毕业设计 由图可知该情况为双剪切，且由平衡方程易得 Q=P/2, 于是，插销横截面上的剪切力为 = Q/A=(100 610 )/ 322 ( 6 1 0 )4 = 故插销满足强度条 件要求。 定刀具的选择方式 按数控装置的刀具指令，从刀库中将所需要的刀具转换到取刀位置，称为自动选刀。在刀库中选择刀具通常采用两种方式。 1)顺序选择刀具 2)任意选择刀具 库的定位与刀具的松夹 刀库旋转定位是依靠简易定位装置来实现的。其控制过程示意图如下： 刀库的定位是由接近开关使直流伺服电机停止转动，然后由双向液压带动定位销 6，插入刀座 5上的定位孔，实现精确定位。在刀座 5的每一个刀位上都装有如图所示的弹簧、导柱 3、键块 1和销 2所组成的刀具固定装置。由此实现刀具在刀 库上的固定锁紧。图中所示为刀具卡在刀座上的状况。当液压缸 4 通油后，将导柱 3拉出，使销 2退出，此时刀具在刀座上处于自由状态，控制刀具固定装置的液压缸 4有两个，一个和定位销在一起，自动换刀时用，另一个在靠近立柱方向，用于刀库手动装卸刀。 刀库定位示意图 发出选刀 信号 牙嵌离合器脱离啮合 从动轴惯性慢转 刀库定位停止 定位完毕发出信号 南通纺织职业技术学院 毕业设计 第四章 刀具交换装置的设计 数控机床的自动换刀装置中 ,实现刀库与机床主轴之间传递和装卸刀具的装置称为刀具交换装置。刀具的交换方式通常分为两种 : 一种是采用机械手交换刀具 , 另一种是由刀库与机床主轴的相对运动来实现刀具交换即无机械手交换刀具。无机械手交换刀具方式：结构简单，成本低，换刀的可靠性较高；刀库因结构所限容量不多。这种换刀系统多为中、小型加工中心采用。刀具的交换方式及它们的具体结构对机床的工作效率和工作可靠性有直接的影响。由 数控立式升降台铣床的结构特性决定难以实现由刀库与机床主轴的相对运动来实现刀具交换，故采 用机械手交换刀具的方式。 机械手是当主轴上的刀具完成一个工步后，把这一工步的刀具送回刀库，并把下一道工步的所需要的刀具从刀库中取出并装入主轴继续进行加工的功能部件。对机械手的具体要求是迅速可靠，准确协调。 定换刀机械手形式 在自动换刀数控机床中，换刀机械手的形式是多种多样的，常见的有以下几种。 1)两手呈 180的回转式单臂双手机械手； 图 4械 手臂和手爪 2)两手互相垂直的回转式单臂双手机械手 南通纺织职业技术学院 毕业设计 3)两手平行的回转式单臂双手机械手； 4)双手交叉式机械手； 由于不同的数控机床（加工中心）的刀库与主轴的相对位置不同。所以各种数控机床所使用的换刀机械手也不尽相同。 上图是两手互相垂直的回转式单臂双手机械手的结构示意图。 这种机械手的优点是换刀动作可靠，换好时间短，缺点是刀柄精度要求高，结构复杂，联机调整的相关精度要求高，机械手离加工区较近。 一般来说，这种机械手用于刀库刀座轴线与机床主轴轴线垂直，刀库为径向存取刀具形式的自动换刀装置，因此，在 数控立式升降铣床的自动换刀装置中可采用这种机械手形式。 南通纺织职业技术学院 毕业设计 刀机械手的工作原理 下面是以在 数控立式升降台铣床的自动换刀装置中采用这种上机械手换刀的工作原理。 该机械手安装在主轴的左侧面，随同主轴箱一起运动。机械手由机械手臂与45的斜壳体组成。机械手臂 1形状对称。固定在回转轴 4上，回转轴与主轴成45角，安装在壳体 3 上， 5 为手臂托，可由液压缸带动（图中未标出），机械手有伸缩、回转、抓刀、松刀等动作。 伸缩动作：液压缸（图中未标出）带动手臂托架