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单臂多关节运动是一个典型的机电一体化产品,单臂机制适合于多伸缩缝是单臂运动多关节研究的热点。处理研究机构多关节运动需要机械,电子,信息理论,人工智能,知识和生物和计算机等诸多学科的组合,但其发展也促进了这些学科的发展。
在这项工作中,对于在多臂结构衔接的机身设计采用一般安装图纸,并完成零件和设计图纸。要求分析模型的机械手臂的多关节来估计关节选择所需的扭矩和功率,完整的发动机和变速箱。其次,发动机和变速箱连接并固定开始设计通用结构,而重要的连接测试的机构强度。
关键词: 结构设计,单臂多关节运动机构,关节型单臂多关节运动,结构分析
毕业设计说明书(论文)外文摘要
Arm multi-joint movement is a typical mechatronic product, single-arm multi-joint movement mechanism is a single-arm multi-joint movement research hotspot. Handling arm multi-joint movement research requires a combination of mechanics, electronics, information theory, artificial intelligence, and many other disciplines biology and computer knowledge, but its development also contributed to the development of these disciplines.
In this paper, for use in a multi-arm articulation body structure design, and complete and drawing parts drawing of general assembly drawings. Requirements for multi-articulation arm mechanics analysis models to estimate the joint selection of the desired torque and power, complete motor and reducer. Second, from the motor and gearbox connected and fixed starting joint structure design, and the institutional strength of the important connection check.
Keywords: structural design, single-arm multi-joint movement mechanism, articulated arm multi-joint movement, structural analysis
目 录
第1章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 搬运单臂多关节运动研究概况 2
1.2.1 国外研究现状 2
1.2.2 国内研究现状 3
1.3 搬运单臂多关节运动的总体结构 4
1.4 主要内容 5
第2章 总体方案设计 6
2.1 技术参考数据 6
2.2 单臂多关节运动工程概述 6
2.3 工业单臂多关节运动总体设计方案论述 7
2.4 单臂多关节运动机械传动原理 8
2.5 单臂多关节运动总体方案设计 9
2.6 本章小结 10
第3章 单臂多关节运动大臂结构 11
3.1 大臂部结构设计的基本要求 11
3.2 大臂部结构设计 12
3.3 大臂电机及减速器选型 12
3.4 减速器参考数据的计算 13
第4章 单臂多关节运动小臂结构设计 17
4.1 腕部设计 17
4.2 手腕偏转驱动计算 17
4.3 轴分析及计算 20
4.4 轴承的寿命校核 21
4.5 轴的强度校核 21
第5章 单臂多关节运动机身设计 23
5.1步进电机选择 23
5.2键的选择和校核 28
5.3 机身结构的设计 28
总结与展望 29
致 谢 30
参 考 文 献 32
第1章 绪论
1.1 引言
单臂多关节运动是一种典型的机电一体化产品,处理多关节的动作是多领域联合研究的热点手臂运动。处理研究机构多关节运动需要机械,电子,信息理论,人工智能,知识和生物和计算机等诸多学科的组合,但其发展也促进了这些学科的发展。手臂多关节运动领导的多关节手臂运动。
1959年,世界第一工业臂多关节运动的诞生,开创了新的发展时代手臂的多关节运动。随着科学技术的多关节快速发展的研究和应用操作臂的发展。加藤一郎早稻田大学多伸缩缝的世界知名教授专家的胳膊说:“一个伟大的功能,多关节手臂运动应具备的功能。”事情是这样的,其中高脚自动化程度,动力系统更复杂。伟大的发明家爱迪生曾经说过这样一句话:“上帝创造了人,两条腿是最美妙的杰作。”该系统具有环保要求丰富的动态是非常低的,无论在地面,而且在非结构地形复杂,环境适应性好。为扩大功能与应用的单臂多关节运动开辟无限广阔的发展前景。
研究单臂多关节运动的原因和目的,主要表现在以下几个方面:要发展的机构,使它们能在许多圈子结构性和非结构性的工作,而不是个人或延伸和扩展人类活动的领域;更希望人类有一个内在的理解和认识,并使用这些功能对个人服务,如:假肢。系统动力学与丰富,这方面的研究,扩大机械的研究和手臂运动多的风险;多关节臂的运动可以用来作为多关节臂移动智能播放在人工智能领域的一个重要的角色。
管理多关节臂运动的定义,世界上不仅分类是不一样的。最近通过的联合国国际对美国的手臂运动协会多企业标准化定义在他的手臂多关节运动带来:操作臂多联合演习是一个多功能可编程的操作系统,您可以更改程序动作完成各种工作,特别是对材料处理,传输的工件。参考国外定义,与中国的搬运臂多关节运动的语言组合被定义如下:
操作臂多关节运动是独立的行动,更大的自由,该程序可以灵活改变,它可以放在任何地方,机器自动化的自动化程度高。汽车油漆或其他涂料行业关节臂多关节运动E'可用。
搬运臂运动多关节高刚性作为主臂,相对于其他,可以具有移动速度快,能携带较重的东西,并且定位精度非常高,它可以根据外部信号,自动的各种操作。
处理多关节臂的运动是计算机中的可编程的自动化机器的控制下。使用多联合演习的操作臂是提高产品质量和生产效率的工作,生产过程自动化,提高了劳动条件,减轻劳动强度的有效手段。诞生和多关节手臂运动的发展,虽然只有30多年的历史,但已被应用到国民经济的许多部门,民用技术,应用,具有广阔的发展前景,显示出强大的生命力[1-2]。








