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- 关 键 词：
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cnc
加工
中心
进给
系统
自动
调整
调剂
- 资源描述：
-
CNC加工中心进给系统自动调整,cnc,加工,中心,进给,系统,自动,调整,调剂
- 内容简介：
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6 (2012) 339 348h om of a on 121 011a 20a 440 s). is 9262m), to of 9262m) 9262m).5 m/of 2011 141NC in of a it to a of 1. As a is an (D (2,3. 342 4720, 1 510 647 4353; +1 510 642 D. 1 22137 to 4to by on an of 7. of a is to be 8,7. in in a in 2,4 up A is to 2,6, by a of at 6,7. is on 8. In a P is a 4a is in of of a is or a 9. of a 2011 1 t i c l e i n f 011in 01129 011b s t r a c an a is 8 s) on in a is a of a a a on an of a a in or 0 x, y, z aa A P)in is to P of . et (2012) 339 348be if a on 915 942 16. of a 10, 11, 6,10,11,13,17(of an is in is as (1)3of a a ). (2) AP is in a 14,13,12, a 5,17. of a is as 13, 11, 8, 10,17, 14, 15 to on is In 10, 11, 13, of of 9,12,14. In a 11, 15,17. In of ,11of be a In a is on a in in 19. to or an as be on at 20. is 15, of be of or a a A of is 8 s), of an to an 2. An be be to By of be 21 be be to a or in of a an is 40 s) a a is ). (3) of x, y, z is an to a 3-D ). in of of a is a “A is on a A in An 10,000 1 1 SP a of ( A to SP of 3. is by of a (1) (2) of (3) so be is so be (s) ( (s) as a 32224. s is to as TX(s). (s) is (s) = s)/s,of in a be of a 8,6,7. of in 100 25), (1) a of a is 5 ur z 4; (2) of a of NC a of is 18. as a 2et (2012) 339 348 341at of is 4 125 Hz)(1) a (2) SP (3) is 26,27,18. 9a)NC of an 1b), of a an of a 10 is to 29be to be by of 28. be so a N be an of be A of an in a of an of a in z), of (z)U(z)= Gp(z) =+ + + + + z + (1)an is k) = k 1) k n) + k 1)+ + k n) + vo(k) , (2)vo(k) is k is RX ) be in a k) = k)vo(k) , (3)RS(k) = y(k 1) y(k n) u(k 1) u(k n)T, a of of 28 SN=RS(k)RS(k)RS(k)y(k)Y , (4)N is of to vo(k), a be at z = 1(1) is (z)U(z)=+ + + z1+ + (5)(1), ( . . ., = ( ), . is z)U(z)=Y(z) Y(z 1)U(z)=+ + + + + z,(6)(k) = k)vo(k) , (7)k) = k 1) k n + 1) u(k 1) u(k n) , k) = y(k) y(k 1).(b)1. (a) A b) of of , (8)is (1) is u(k) is to p(z) ( y(k) is u(k) is ) to y(k) is 9262m) be u(k) to of a 28. 1a) to be to to a in RX 18. . et (2012) 339 348a (a) b) is to is k) =(1) k N/2,u (N k + 1) N/2 + 1) k N,(9) is a A be is at to u(k) is of 10 V). On is to at A = 1/1.7 As ), of is in is to q. (9), a a n. of to be 2n 28. On be Hz in to 30. 9 to s, is 2b) 4 It be at z) 3a, of x to 1a). of is in a 3b)3a) to be 8,6. 3. (a) to multiha 域的设计方法，以及基于最优微调方法搜索算法。的可移动列型立式加工中心进给系统具有较大的移动质量，因为主轴和此，扰动信号是经过精心设计的。采用合理的“平滑”信号多调和，系统识别为迅速完成（ 8次） ，而不会造成过大的震动或者违反旅行限制。准确的信息对被控对象获得高达30赫兹。进料系统（即X ， Y，建模为三 在 域 移， 用 获得的识别 进行 较高 机 列和频域系统 识方法。（P ）控制 用，最大限 高 在频域数 搜索设计的系统。 ，频的“置方法（ = 。 有最小的三 轴的对控制 三 20 的”用的是速优搜索微调方法（ 440次） 。 （ 平 ） ，对于的“置方法（ m）和频域设计方法（ ） 。控制 的计算定 是 的。 自动调整 系统识别 多调和扰动信号 控制 数 控制 最优搜索 “置方法 数控加工中心 进给系统数控机床在 制造 的 要 不 被 大。数控 设的伺服机 的控制是 的 要，因为 调多 进给轴准确 三具，确 加工工的质量 。 的要 的 以 高精 运动控制 是数控机床的设计中不可缺少的方面。虽然有些高端 运动控制 采用先进的控制方案， 如摩擦补偿和加速前馈，他们的反馈控制方案可以是 （ ），或在许多情况下， （ 微）控制2,3 。 先进的基于模型的特“ 零位 控制） ， 交叉耦合控制） ，干扰消除，模型参考自适型参考自适 没有充 移到 4 。 出 扩大的前馈控制 Z ， 修 以后的参考依据闭环动力学 5的逆。然而， 系统模型的准确 是至 要的这种做法是成 的 8,7 。此外，前馈动作 用的参考创建的高频量， 导致在伺服机 振动2,4 除非平滑 参考。扰动观测 ， 出 控制 鲁棒参数变 2,6 ， 通过补偿摩擦 高 力，尤其是在至少 轴的速 趋近于零6,7 。然而，这种方法也是基于该系统的动态和摩擦被精确建模的前 。因此，不准确的造型可 会降低整体 8 。在工 实践中， 或 控制 用于典型机床规格，因为这些控制 可以轻松 调整和高 可靠的 4 ，因此，选择在这项工作中 简单而实用的 调节 。不管主导的用法， 控制 的设计 做试探 ，或具有 供指引手动完成9 。此外，控制 的微调需要 长 和控制 调谐，如 装置动态变。因此， 在调整控制 强大的推力自动 9- 5 自42 推出 6 。 有的自整定方法 质自动三 立的设计 。 先，模型 被定 。域模型 加 模型 ， ，高 在 的 域 4, 3, 2 的 数，些在 域。频域模型也用 5, 7 。其次，在 - 出特 （ 是系统的参数或非参数）被识别。为 这 的， 种扰动信号，如 的反 ， （ 机二进制 列） ， （ 机高 列） 8 ， , 7 ， 4 ， lereue 和频被，和此 的 出信号被 。然后，据 和 出 列计模型。三， 控制 的设计。在域，该设计方法 ”式规和调整式 ， 的闭环特 ，模规 3 ，闭环位置， 取消这些“的 9, 2, 4 。在 频域，调优规（ 如， 格 - ） ，和振准进行 调整 5, 7 。在实践中， 有这些方法可 需要 些种微调调试前9, 。许多自整定方法 6, , , 3, 7 可 法 料系统。在“动”或“行列型”立式加工中心，工安装在 定的。在这种 中主轴的轴 ，有 轴伺服系统被安置在 中， 在非 大的质量行进在多 轴 9 。因此，扰动信号 合理 “平滑”不 动 列。 “ ”信号，如 ， ，高频 或 频可 导致端的振动， ，机过 。出于 的 因，然的信号，如 和 可 不被 用。基 的方法在 供 于系统动力学信息单 频2 。 环系统识别是 对干扰 5 ， 可 导致违反的行限制，其可以是可动型特别有机床。频的 规最小二乘法合 用频或 在 的频 需要 长的 。这项工作的 新的 ，是 该定完成多调和扰动信号迅速（ 8次） ，最大限 少振动和不违反旅 限制。最大限 高单 轴的闭环 不 定 要的设计准， 2 。对于 ”的自整定方法单 轴可 不适合的情况下，其中多 轴需要进行 调，以量 少。通过 轴（即， 的大小的闭环动态和位） ，可以 2 得到 二。设轴模型是非 精确的，轴的 可以用数 方法进行测。虽然这种法 推到3 - 笛卡轴的情况下， 接析或基于仿真的设计可 不总是 成 轻，有是实际和模轴动力之 的异。如自学习过， 微调方法的最后 该实验获得的3 进给轴 用最优搜索算法（即最速下降错 算法） ， 出。 出的搜索方法要得多（ 44 次） 局搜索，有可 的组合被检查， 且从 里 高 导致其中 别轴的频这项工作自整定过总 如下（ ）采用最小二乘参数闭环系统 识方法和多调和 扰动信号（3节）购 料系统的三 数。（2）最大 的A 控制 用“置方法（ 如，= ）和 数 搜索算法用于最大的闭环频4节）被设计。（3）微调的x，在 用的优设计方法，最小到 3- 的（5）自动执行。微调方法在的 方面进行评，设计 在4节为 控制 2 实验仪 是x轴，和 3 （大宇 工，韩国仁川） 。立式加工中心是 “可移动的列”型。工安装在 定的。主轴轴和 轴的进给被安置在列。量式旋 编码 （每 , ，用来在 轴位置测量（导螺杆螺距 的编码 = 升） 。自整定算法 用运动控制 系统（型号 3 ）编码 板（型号3 ）和 号 22 ） ， 有这些华艺司（威克瑟姆， 歇州，美国）进行 实施。采速为4秒。自整定算法是用台脑，软，驾舱和 （ ， 用 监控的自动调整 的 系统进行通信。数 模进行 书面和在（ ， A，U A ） 运行。3 系统识别进给系统模型识别通过观察 扰动信号和的 出 之 的 。模型 具有三 条（ ）理 有 的，（2）准确 示 注的频 内的动力学，（3） 较简单， 得控制 可以被设计成没有太多的复杂 。扰动信号的设计巧妙 准确的模型信息，可以在不打乱工厂被迅速识别。3. 。模型 数进给驱动 U（ ） （即速 指）和角速 （ ）之 的 不变的 数可示为在拉普拉 域中的三 系统 2224 。达 出旋 角， 项 （ ） 。的 数变为四 系统，位置fi（s ）被 出为Y （ ）=排位 （次） /秒，其中 是导螺杆螺距。于高 8,6,7 在机驱动流反馈环的动态可以忽略不计。的 螺母型料的 模式轴，在高频通 观察到的（ 赫兹25 ） ，不模仿，因为（ ）闭环典型的（即，不用于高速加工）数控机床的 （ ）大约是25赫兹（我们的 面”式调整导致低于2 赫兹的 有进给轴） 4 （ 2 ）的参考为典型的机床 谱主要低频信号，因为C ，其中的加速 受到限制 8 。因此， 数可以实际示为 二 或三 系统，如 延迟的进给驱动 的 被认为是。采T 为合理选择（ 4秒，奈奎 特频= 25赫兹），因为 （ ）低达到 ; （ 2 ）有限的处理复杂的自学习算法在 系统中的 ; （ 3 ） 的采 不总是 的 26,27, 8 。修 系统 识测 的方法在 域大奖赛（ ）的 进料系统的 数，考虑到零 （的效 ，示为因此，自回归 - - 额外的 （A X）模型是 种适的模型 其中V （k）为干扰，数 。的A 式（2）可以示为 矢量式这里 是用于实际（称 ）系统参数。 用测 方法（ 最小二乘准，该工厂模型，最大限 少实际系统28 的 出之 的的参数是其中， 是 的总数 。但是，L 和 是 不完 ，于扰动VO（k），非 效噪声 29 。因此，L 可以 有 的参数，这可 在中 定不定 于整合 动机控制装置的动作。因此，这杆= 为定。式。 （ ）修 为其中，a =（ - ），A 2- ）。 。， - =（ 和 =- - 。这 数被 写为最小二乘制 和 。 。（a） 高 机 列和（“）的 出 型参数的最小二乘计用 达到。 模型（式（ ）被回从L 。多调和扰动信号扰动信号u（ k）被施加到设 （ ）的（即，进料系统）和 出k）被 用于系统识别。在这里， U（ k）为速 指（服驱动 ，和k）是从位置编码 的 数得到（的单位） 。 条 U（ ） ，以确 给定的模型28 的可 识 。通 情况下，用定的 谱，如 或 （ a）的信号被认为是较的，于优异的 ”的 单。然而，这的“平 ” 机 列有 些缺“。平 信号可 会导致 高频的 置在 A 8 。此外，这种 的信号是不适合流的数控加工中心。 的 是非 大的， 造成端振动（ “） ，这可 会 杆和过 的伺服机。 统 的 频是不是在这 2 外 外，列 流，有因为打的 长（ ）行限位。此外， 是非 真29 。因此， 信号先，信号 被“平滑”，以 少这种过的振动。其次，信号 通过 实具有 的频成28 。三，该信号进给轴也不会达到行限。最后，对于速系统 识， 可以接受的数 （即信号的 ） 。多调和 信号，加 。 （a） 多调和 列及（“）其 立变（单面振谱） 。不 的频，在此建，以前的要 。在 列被定 为。 2。 （a） 多调和 列及（“）其 立变 （单面振谱）。 不 的频，在此建，以前的要 。在 列被定 为其中振设计参数。 以振小在 高的频，以少振动，和u （k）是在伺服机的 内控制 （即， V）。 方面，如 号 太低，以购在较高频的工厂信息。因此，A = / 于从示式。 （ 9 ） ， 信号 ，下 是反的。如 ，扰动信号是对称的，给轴回到 “。在方（9） ，2谐 的频 具有对小的 。大的，因为 的 22 为 模型） 28 。在 方面， 最高频频（即在这项工作中 2赫兹），以 3 。因此，对于 = 9 ，系统 用的参数，成 获得质交。系统识别是 较 的 方法，数据的 是用 8秒，参数计算 。 设计的 列被示在 2A 。立变（ 2“ ）示出 对数 “频成（即 。出的是在低频（ 5赫兹）的系数是杂于低 。如 。如 3反强的高频量不 机 列（ a） 。高 频内 是在里变 （ 3“）中观察到。对称的 出 列（ 3a）示的轴回到 “。 。 3 。 （ ）对于 列信号及（“）其 立变（单面振频谱） 。轴是于 力作用于 不对称列。其 是，识别的参数 L 可以取 之 。的不对称 和干扰可以通过 用可以 轻闭环系统的识别。” （ 4 ） 示扰动信号被馈到大奖赛（ Z） ，在 环 机驱动速 指之 的 数u （ k）和轴位置Y （ ） 。在这项工作中，扰动信号被施加到环作为位置参考 （k ） 。的 出 系的” 被示为Y（ ）= C（ ）的 （ k），其中C（ ）是闭环 数。的 被设定为 小的 的（ = . 5 ） 。该 列r （ ）中的 ，以 该厂 列 k）的 扰动信号（式（ 9 ） ） （） = U （ ） /的 。闭环识别用于 轴，作为 环 识取得 的 ， 定 2 ，3 ，4和5次大奖赛的x ， （Z ）料 用的质交多调和和信号得到。（ 5 ）示出 用于系统识别 三 于选择三 的 因模型模型在下 节中给出）。作为 较， 用 谱方法得到 数的计 8 在多调和扰动信号9的频也示在 （ 5a） 。除 低频 心“（可 是于小的 ） ，计靠近模型，识别 是准确在频域中。获得三 模型 用 的 信号（ = 2 ）为 较 。该 。 4，” 的闭环系统识别。 。 5 。的系统识别 中的 情节 （ ）用动态信号析仪的频域系统 识，（2）测 方法（ 多调和信号，（3）质交 高 机 列，从多调和 （4）的谱计以及此 的 出 列。 模型是高达3 赫兹，这是 频高 （ 2 赫兹） 。频域模型为 有动态信号析仪（ H 3567 A ，安获得， 克拉拉，U A）。于前的振动和行限制的，最高频被限制在 5赫兹， 用 小 执行的闭环识别（ . 5 ） 。这种模式也是非 接近的情况下质交 多调和信号高达3 赫兹。 （ 5“） ，该模型 用 的频 内。该系统识别 复至少 次每 轴， 导致定的机型每次。修 后的在回归方。 （ 7 ） 系统的定 际 在伺服驱动 的作用。如 伺服驱动 是 谐或进料系统有机，不定模型可以被识别。自学习 设计示 环“， 用 ，如 不定的“是检测到。因此，最 用 可以检查该进给轴和识别系统 次，通过 变 的参数。模型选择实际设的位置和速 出和不 的 （即， 2 ， 3 ， 4 ，和5 ）的模型进行 较对于。 6 。轻微的 移位置 在回到 “（ 6。除此之外，该模型 实际设对 有的系统合。速 回6示的 致 （注，测 是杂的，因为速 是数 计算，采用 速不计） ，不示在位置 出中观察到的 移（ 6“） 。建 进的 模型（式（5）示的进给驱动系统充。不 的系统 单模型精 进行 较在平 位测 项。的 被定 如 / k = Y （） - Y M （ ） （M =模型 ） ，其中 k）为实际的厂 及Y （ k）为测 出 用模型。该模型之 的异是微不”的。 如，模型 别为2 ，用于别为= 2 ，3， 4和5。这是设计具有 小的模型的控制 方 单。 如不定的闭环“别用得到的在“置控制 的设计 ， 的机型示在4. 节中进行。因此， 2 和3 型号别为选择。此外，如3. 节 ，这些模型理 在 的频 。 示 得的2 和3 模型参数 有的进给轴。如后面（ ，三 模型自动调谐过中 用因为 会导致较大的可达到的闭环 （ ） 。 4 控制 的设计从 需的具，交 ，是在数控运动控制 设计的 要指加工中心。 种设计方式是最大限 进料轴， 轴的 小。扩大 有进料系统的 导致 小对 。 外有 大的处是有效 制干扰3 。4. 。“置方法我们的 设计方法是最大 的在 闭环系统以及轴。二 系统的复“的 最大 振， 为 32 。于 自然频 为 可调节变量在这的闭环系统，如 ” 的 ， 为 确定的。因此，闭环“ 确定。三 系统的“可以用 的定。但是， 三 系统具有 额外的“。建“置方法适用于系统复杂的 方“是 主导 位的二 单。零“的可以忽略不计（即采零26 ，零 的）料驱动系统这项工作。三的特 方 单系统在 域可以示为其中，。 面的方 数的特 方 调节 面的式可以用数 来。 = ，可以计算 次 的 ， （ ） =的 ， 2 （ ）是确定的。为 = ，和 = . 826这 。反馈为测定以 的方式。2示出 反馈和s 用“置获得的 有进给轴号码对定 和 ， 测 较获得 用每 控制 的设计 中选择 调节 。轴的，“置数 搜索微调小 ， 方法以及后面要 的其他方法 。测的定 和 为每控制 的设计，这在后面的 节进行 ，也如2 示。 数 搜索获得的频域的“置方法不 工作， 主导复“的设不成立。三 环模型具有 复 “和 真的， 定“。的 加 拉这对 = 的实“和推动 复“ 单位的 （ Z =） 。因此，设定 用条的 = 可导致 的三是的复“的。在这种情况下，三的不可忽 ， 且 是 到 的析最大在在 节。因此， 出 种数 搜索方法。 先， 定的 被选择作为 条。从A 的“置方法可以是 的 选 。其次，在的 ，最大限 的 在数 ” 的 用的搜索算法，的条下 的 数最大其中进行 数 计算（即 的。 的 监控的定 在整 搜索过。基 的搜索算法从模型 建 ， 检查 振（即， 系统 ）， 到 。据” ，该 是通过加的 要 高作为闭环“是定的。技术被用于为 实这 观察。 用此方法获得的 - 较从“置方法的。对于二 系统，这 种方法的 是 的，这数 搜索算法效 。对于三 模型（ 然而，有在加（从频 . 826到 . 893 ），和 反此， 复设没有对于2 示出 的数 搜索方法到的。为 种方法的 是的，这主导复“的 在。里 （ 7） 楚 扩张的。三 系统可以 二 模型 的 可以 . i 。 /精 工36 （ 2 2） 339 - 348 345 7 。2 和3 模型的闭环频“置和数 搜索方法（。（即 。因此，三 模型选择。这里的设计方法和模型 出 选择5）的准确 。在此外，模型的变要小，因为（）在机工具有 定的有效 荷（即，工安装在 定） ;（2）切割力被 导螺杆 - 螺母系统和是在高得多的频 可达到 33 。因此，控制回 觉 试 拒绝的平 切削力的 。因此，的设计方法可以合不 的工质量对较。此外，如在 选择 守（即 振） ， 大。 定 这 “ 控制 的微调在 节中， 别选用最大 轴的 。然而，大，如 有的轴的动态特 不 。 的 的评价 作为基准信号可以被 为 组合的信号。对于 二理 处理可用来到最优的闭环动力2 。 可以，在 3 - 笛卡轴系统 的轴的动力，导致 于速运动 在 轴 于 指的速 量;从而工具到 需的具。然而，异在模的和真实的驱动动力和扰动之 力量（如摩擦或切割力）会恶成 这 的缓策略。在这种情况下， 些手动调整控制可 是 要的。在这种节中， 是到最佳的 的 的三。在实践中，这 可以通过闭环经验微调得到动力操作。在这里， 速，自动的微调方法，该方法可以规避多轴 的动力学，是建。 简单的”式方法，以 为 局搜索（ 如，尝试给定的 之内的 有可 的）三 ，肯基州， 和 Z， ， 选择 套最大限 少 。 三的被 用，是 其中，（ X ，Y ，Z ）是中心和 是。单 的轴可以通过 小的量来调整， 如 ，而定 外 。然后，此过 复进行剩余轴到最低。然而，这种 的搜索会采取不切实际长的 才 完成。5. 。优设计方法优设计理 34 是用来寻在 多大的 局搜索速 。如 我们达 体成 X = （X ，3 ）（ X = 2 = 3 = Z， ），为 （x）的（式（ 4 ）。采用优设计的过中，x ，最大限 少 （ x）可以到。这种特殊的优可以不 用算法如 L （ 规划）来和Q （二次规划） ，因为我们没有对 数 的状的先验知识（x）的。作为 ， 最速下降算法（ A） ，梯 下降方法， 出 这项工作。在制定的 优（x）的 其中的闭环振的最大 。通过设置以这种方式，最佳的检索算法，导致过 欠闭环 方面没有确的下限，可以降低，造成 较。我们建的下限定的设计师X ， 允许的最低 有轴。该在数 搜索方法获得s （即 限）别为 . 8赫兹为在x， 。因此，微调不会导致不定的进料系统 拖欠以 模式通 高于 H 25。较低 被选择为小于 3. 8赫兹为 轴，其中是轴中最小的，但 不去 。从而下 选择为 2赫兹这项工作。 X（）被选的中心“ X （ ） = （ 旭） / 2 。最速下降方 （ ）这降低 （ x）的最的，示为其中，下 ，2，和3别示在x， 别。衍 工具是数 计算 用因为中央近（ x）是不确的 。计算中央， J =， 2 ， 3 ）择。如 下降的量变得过大。在这项工作中， -的x . （ ） 。进行平 ，计算 到最小的效 在Y（ ）测量噪声。在下降的量 （ ）的方 迭 搜索（即g l e确定法 34 ） 。搜索完成的准 （ ） 小 ，然后最佳的 x别获得的。微调的 进行微调的最小在这 数 模和实验。 。 8示出测试， 2 3 - 环 和 ，对 是 些 . i 。 /精 工36 （ 2 2） 339 - 348 。 8 。三测试，而实际 别为X = （ . 826 ， . 7 2， . 523 ） 。被放大的 倍。从“置方法得到。 旭是（. 893 ， . 8733 ， . 426 ） （即，从数 搜索方法）和下 . 392 ， . 5623 ， . 32 3 ） （即最低允许 = 2赫兹） 。数 模 仿真 码为 。进料速为 有的别为 。该 是X （ ）= （ . 6426 ， . 7 78 ，. 3736 ），其中是 的中心。该 A 修 -降低的方 。用 5 到最小 （X ） = . 38462 ，x = （ . 5736 ，. 75 5 ， . 426 ） 。 有的测 的;的s， 4. 5 ，和 3. 68赫兹为在x， 别。实验 该微调的方法实施在加工中心。在 的测试和进给速 被 用。最小 （ x）的” 在 44 秒。最 的有 X = （ . 4747 ， . 7732 ，. 4 45 ） 。设计 用（ ）的“置方法（ = ），（2的数 在频域，以及（3）在 2。 （M）和位 （ M）进行 采用 环模式（ ），得到的 在每 控制 的设计方法。通用汽车是从3到 和下午是从6 8 。数 搜索方法 该系统中，即 复杂设出 ，确通过强制的条式。 （ 3） 。于微调搜索算法 约束反馈该 限是在数 而得到的 搜索装置的 （ 3 ） 。该 该控制系统有的（三） 。 9 。a）该“置方法中， （“）如频域的数 搜索方法且 获得的 （在放大5 倍）（ c）用最陡下降算法的微调。. i 。 /精 工 36 （ 2 2） 339 - 348 347 3 在每 c tr 得用 控制 获得的平 。进给速 “置数搜索微调平 /5错 2/ 定在 出的设计方法， 具有鲁 模型的不确定 ，考虑到模型的准确 和进料系统（即 负 的变，可以忽略不计的 质从切削力的） 。 女士进行 有，和 小于 因此， 干扰 信号可以 衰 在反馈系统 35 。获得三种不 的料平 用每 设计的控制 列于的进料速别为 ，和2/。三如， 8 ）被投到二面 。 9，用于 说进料速为 。 。 9置设计的。每 进给轴的是的不 （ ）。因此， 是椭 ，平 为最大（ ）。频的数 搜索方法域 进 超过三次（即， ， 。 9“ ）作为被大大 。管如此，椭 然是“不 调”的 据闭环动态。微调效 。 9C 楚 ，该是非 接近，因为进给轴 在的 调测的， 其他方法（即， ， ，别 ）。是最小的（ ），这是超过 6倍的 在“置方法。这 是 鼓舞在编码 仅为 的3 。但是，“象限毛刺”于摩擦依然 在，这可 用在未来的前馈补偿6 来缓。用 定 的最小 （ 2赫兹）没有被违犯即 轴的已经有 少作为最优搜索的 （ 2） 。因此，没有 亏 的 。6 讨 如 不 用复杂的运动控制 ，可以不 高 有 ， 自动调整过对于数控立式加工进给驱动系统 控制 的中心得到 成 实施。于非 大移动移动列型立式加工中心质量，被禁 用攻击 的高频扰动信号。该多调和新颖扰动信号 和 的信息;高 系统 识 数是没有迅速完成镦粗或违反行限制。 域 环模型是于 些获得 用 机高 列和 跃 频。 谱计该模型的 数也接近，这就是 实验获得的的测 的方法是方修 ，以确 于 环“的定 在伺服驱动 成的流控制 的动作。此外，该自动调谐 示计“和零“的最 用 的检验模型的定 。用数 搜索方法，该闭环 （ ） 轴的是在 模式以及最大。该 大大 “置方法的 。微调 推出 基于最优搜索算法的方法。 的闭环动力学三是微调三进给轴调整 。其 是，被最小。运用最佳的方法（即，最速下降法） ，该成 ， 迅速到最佳的 。 用自动微调，大大 小在 有被测试的进料速（即， ，和2/） ， 其他 种设计方法的 。测试微调 进 种（ 如， 的圈钻石， 的设计 ，得到其中的闭环系统的测的定 是 的。 有的调优 可以以最小的 参数的设定自动。自整定过可以在的运动控制来实 的机床，其中是典型的（25赫兹）统。因此， 和劳动力成 可以被 在试运行之前，和机床可最 可以新调整用 。这里 的自学习 适用于运动控制 设计用于高速加工中较高的 是 需的（ 如， 赫兹4 ） 。 先进的反馈控制 （ 或 ）可以用于 该 。控制 设计的延伸， 有 前馈控制（即Z 摩擦补偿）就 的也在进行中。最后， 系统， 可靠在自动建模（即非 方法对扰动信号， 自动 较 / 出信号的谱计）也是有价 的采用多调和信号识别的较 流的机床。鸣谢我们要 谢Ha帮 频域系统 识。参考文 ，加工工艺国动态系统测量 控制 993 ; 5（ 2 ） :3 - 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