三菱FX2N PLC在电梯控制中的应用【优秀机械机电毕业设计论文】【A6027】
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三菱
fx2n
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电梯
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利用
运用
优秀
优良
机械
机电
电机
毕业设计
论文
a6027
- 资源描述：
-
文档包括:
说明书一份,40页,22700字左右.
英文翻译一份.
任务书一份.
图纸共3张:
A0-单台PLC IO硬件接线图1.dwg
A0-单台PLC IO硬件接线图2.dwg
A0-单台PLC IO硬件接线图3.dwg
- 内容简介：
-
无锡职业技术学院 毕 业 说明书（ 论文 ） 11 附录 ： 三菱 台电梯控制系统梯形图 无锡职业技术学院毕业说明书 (论文 ) 10 无锡职业技术学院 毕 业 说明书（ 论文 ） 11 无锡职业技术学院毕业说明书 (论文 ) 10 无锡职业技术学院 毕 业 说明书（ 论文 ） 11 无锡职业技术学院毕业说明书 (论文 ) 10 无锡职业技术学院 毕 业 说明书（ 论文 ） 11 无锡职业技术学院毕业说明书 (论文 ) 10 无锡职业技术学院 毕 业 说明书（ 论文 ） 11 无锡职业技术学院毕业说明书 (论文 ) 10 附录 1 to tohe of NC 控机床 发展趋向“六化”及其控制器的发展趋势 s is a to 摘要： 数控机床是现代 加工车间最重要的装备。 of T) T) of as of to to as of of to to to to be at an of a to to on AM NC to of a a to 一：本文概述了数控机床控制器的发展趋势。随着信息技术 (1T)和制造技术(发展，出现了更多功能、更高性能的控制器，诸如多坐标、多系统 (通道 )的控制；具有高精、高速、 5 轴加工功能和复杂加工、数控复合机床、进网通信、高可靠性和安全性等功能。为了增加操作和使用系统的可操作性和可移植性，控制器开放已经成为潮流。数字制造要求数控系统建立在一个全新的信息技术基础结构之上，容易利用网络传递加工制造信息，进行 体化的加工制造。这就出现了 型的数控系统。 s is a to is T) a T) to a of 0 in up a of 0 to of a of an on on an 录 2 to a a he to on is is 数控机床是现代加工车间最重要的装备。它的发展是信息技术 (1T)与制造技术(合发展的结果。最近 20 年来，信息技术的急剧发展大大激发和增加了制造系统的上层智能功能；下一个 20 年，智能将延伸到工厂的车间底层，控制器将具有更高性能和更多功能；由于控制器的柔性，单台机床将变得更加灵活和精巧；可以广泛地进行通信；方便地进行集成和重构；对过程进行测量，预示结果，诊断故障，避免事故；并按照科学的模式进行加工，达到最佳的生产效率。下面是一些关于控制器最新的发展情况。 1. . 制器的性能进一步提高、具有更多功能 1) )多坐标、多系统控制 1 0 to 0 2 to to 4 in MC , MC is to 5 to a is to to to to so of 比如 新的高档控制器 11 系统，最大控制系统数为 10个系统 (通道 )，最多轴数和最大主轴配置数为 40 轴，其中进给轴 32 轴，主轴为 8轴，最大同时控制轴数为 24 轴系统。最大 统为 3 个系统。最大 I O 点数为 4096 点 4096 点， 本命令速度为 25大可预读程序段： 1000 段。这是当前世界配置最高的数控系统。由于具有多轴多系统配置，因此特别适合大型自动机床，复合机床，多头机床等的需要。 2) )高精、高速加工功能 is in NC of T) to 录 3 of of by a to at to to in to to a to of NC is is an to of to to an to of on a to in to to is of to of as a to to in of is of a of to 这是 统最重要的功能，由于有了这个功能，使 制造技术 (大地向前发展了。数控机床采用计算机控制，可以保证加工的零件具有很高的精度重复性。但为了得到一定的功能，输入控制器的信号要经过一系列处理，不可避免地要失真、延时。因此在高速加工时，要保持高的加工精度就要采取一定的措施减少失真、延时。高精、高速的加工，除了机械设计和制造要保证能实现目标外，对 统的要求主要是处理速度快、控制精度高。采用前馈控制，以补偿由于伺服滞后所产生的误差，提高加工精度。适当控制进给率和采用恰当的加减速曲线可以减少加减速滞后所产生的误差。“前瞻”控制在程序执行前对运动数 据进行计算、处理和多段缓冲，从而控制刀具按高速运动，而且误差很小对于机床平滑运行的高精度轮廓控制，采用对指令形式的实时识别，可以最佳地控制速度、加速度和加加速度，因而使加工总是保持在最佳状态。为了防止扰动，开发数字滤波器的技术，以消除机械的谐振，提高伺服系统的位置增益。高精进给和主轴的伺服系统对高速、高精和高效十分重要。 3) 5 to ) 5 轴加工和复杂加工功能 a it of to on 录 4 in of a a it to to a to a to of CP( in of of 5 to a to 由于 5 轴加工工艺合理，相对于 3 维曲面加工，它可以充分利用刀具的最佳几何形状进行切削，在复杂形状的高速高精加工中可以提高效率，提高光洁度。因此得到越来越广泛的应用。 5 轴加工的机械其配置主要有刀具旋转方式、工作台旋转方式和这两种的混合方式。因此 5 轴加工功能要能满足各种配置的要求。根据 5 轴加工的特点，把它们，比如 具中心控制 )，刀具半径补偿等功能，应用到不同机械配置的 5 轴加工机床。 4) to )数控复台功能 of of a of of to to 为了提高生产率，数控复合加工机床的开发和制造已变成数控机 床的一种发展趋势。 5) )进网通信功能 C or to on to on a to to to a on to a AM NC NC of NC ,as to is 为了通过 数控系统本身对多台机床进行集中监控和管理，系统需要通过网络进行通信。以便传递程序，监控加工状态。除此以外，网络功能还可以传送附录 5 维修数据，对系统进行远程控制、操作和诊断；传送 据。 有 现场通信网络功能，就可以在 伺服装置之间， I o 控制之间传递控制、监控和诊断数据。目前主要采用以太网以及现场总线。随着技术的发展，应用无线技术也已经出现。无线技术可以使信息到达几乎是任何地方。 6) )高可靠性和安全性功能 NC of of a in is to in to of to a a of to NC of a of NC to a of to to of at of NC on to a C at t a of t at of CC is a of to an to CC to of to of 统与数控机床一起，工作在底层车间，经受恶劣的环境，如：温度，湿度，振动，油雾，粉尘的影响，同时又要求连续工作；因此对可靠性要求特别高，除了可靠性设计、制造工艺等措施外，现代数控系统的可靠性主要采取以下措施：采用光纤，减少电缆连接，比如 数控系统通过光纤连接 伺服放大器，以串行高速的方式从 多个伺服放大器传递大量的数据。采用纠错码 ( 送数据，随着软件高速处理大量数据，也要求对微处理器、存储器和 处理速度大大提高。由于这些安装在 印刷板上的高速电子元器件进行高速读、写和传递数据时，由 动的信号波形变为滞后，在这样的状况下，不采用模拟电路处理的方法时，导 致不能正确地传递数字附录 6 信号。另外，在最新电子元件低压供电时，降低了电路低抗噪音的运行范围。 过把 到数据上以传送各种不同型式的数据，使系统更可靠。 C it of C of or of to C it to a to to of C an at to of 当出现 床以后，制造厂家就希望能打开 统这个黑盒子，部分或全部地代替机床设计师和操作者的大脑，具有一定的智能，能把特殊的加工工艺、管理经验和操作技能放进 统，同时也希望它具有图形交互、诊断等功能。这就需要商用的数控系统 具有友好的人机界面和提供给用户的开发平台。要求 制器透明以使机床制造商和最终用户可以自由地执行自己的思想。于是产生了开放结构的数控系统。 999 of of of be if lo SD be to an of 000,000,000, if 5% to of to if to of of to to 0% o to is 00,000,0005 00,000,000. 根据 1999 年美国机器人工业论坛的资料，当年美国机器人全部装机的系统是机器人本身价值的 3 5 倍，也就是如果有 美元机器人的市场，等于增加 20到 40 亿美元的附加值，如果其中 25归因于软件集成的原因引起的，再认为如果通过标准化的开发和应用，采用开放体系结构的控制器；使其中降低 50那么在采用开放控制器后，每年潜在的价值就可以节省 2 亿 5 千万到 5 亿美元。 to of 附录 7 C of C as of is C, PC is of of NC C a NC C NC to of e C e a of s a s PC he C C is a be C to of of C to a C in of a to a C NC to of of 50 60 80 10 j 目前，开放的数控系统结构主要有 3 种形式：基于 统，这种系统以 为平台，开发数控系统的各种功能，通过伺服卡传送数据，控制坐标轴电机的运动。这类系统有时也称为 C，这样的系统容易做到全方位开放。入式：这种系统的基本结构为： 板，即把一块 插入传统的器中， 要运行以坐标轴运动为主的实时控制，或且 为数控功能运行，而 作为用户的人机接口平台。 前主流 统生产厂家认为 统最主要的性能是可靠性，像 存在的死机现象是不允许的。 供键盘使用户能把 系在一起，大大提高了人机界面的功能，比较典型的如 150i 160i 180i 210j 系统。 3. t to C, of is Ax to of to on of of of to to a 00 AD of is of AD t of 录 8 a of to to to a of is a of to up of is a of s to 它基于 把 展到 成“ 开发和推广这个标准的首要目的是实现不同的 统通过标准的个性文件来进行数据交换。当前，企业之间的专业分工趋向越来越明显。当前，企业之间的专业分工趋向越来越明显。一个汽车总装厂往往有好几百个零部件供应商，这些企业可能采用不同的 据交换的工作量非常大。当前，企业之间的专业分工趋向越来越明显。采用 统之间点对点的交换方式是不可取的。只有通过一种统计表的方式来表达数据，统计表的文件格式来输入和输出数据才有可能实现大量的数据交换。系结构可归纳为采用 语言 (一种信息建模语言 )，具有三层结构 (应用层、逻辑层、物理层 )。也可以认为 核心是一个工程定义的数据库，这些定义可以组成不同的应用协议，引 1 用于各产业需要的产品模块数据库包括几何、拓扑、公差、关系、属性、装配、配置和其他的特性。而新的产品模块在需要增加时可以不断加入。 of NC as C AM NC of it C in to to a to do a of “ 制器的数据模型” (以下称 数据从 解决现行的 序缺乏通用性及移植性的问题。使“ 品模型数据用作直接机床的输人已经发展成具有实际的意义这种“ 无 G 和 M 代码，无后置处理的 准的目标为： 1) AM NC a t to to to of in of 录 9 NC to 1)改进 统与 制器间的联接；保证“ 在间传递数据。不是采用刀具的运动，而是采用工作步骤面向对象的概念，以改进 缺点。工作步骤相应于高级特征和过程的参数。 以对工作步骤解析为坐标的运动和刀具的动作。 2)to be AD of of 2) 数据模块必须包括所有的复杂级别 (从加工时指令的 何数据到带离散值的简单轴运动。 3) C NC in it in of th e of C 3) 序设想可以放在新开发的 制器上，但是它也可能放在分离的支持和改进现有 制器的高级系统上 (包括各种网络 )。 4) of C of of 4)对于 序的新标准将提供机床操作者更多的柔性、功能、统计表的编程定义和相关控制和几何过程的修正。 5) a of 5)新标准允许 操作者由于他的专用机床和技术而执行专门的功能。 6) to of of of of 6)对于最终用户新的标准提供统一的编程，更快、更廉价的程序准备和由于统一的编程格式导致的低成本。 7) of in C, of of AM C 7)较少的后置处理而且更标准化。在 程级， 统和 统之间的数 据交换将更方便。 in a to to is 录 10 of to a 二：目前，世界先进制造技术不断兴起，超高速切削、超精密加工等技术的应用，柔性制造系统的迅速发无 锡 职 业 技 术 学 院 毕 业 实 践 任 务 书 课题名称 三菱 电梯控制中的应用 指导教师 俞 云强 职称 副教授 专业名称 机电一体化专业 班级 机电 50532 学生姓名 茅春花 学号 5020053218 课题需要完成的任务 ： 1外文资料翻译 . 2 设计 过程和控制要求 4 控制方案 的设定， 号选择，各元件的定义 5 绘制原理图，进行编程 课题计划 ： 时间 内容 备注 3 月 6 至 3 月 8 日 学生分组、发放任务书、制定毕业设计课题，收集相关资料 设计中要结合生产实际及时 调整合理的课题 3 月 10 日至 3 月 15 日 英文资料的翻译，并交初稿 及时与指导老师联系 3 月 16 日至 3 月 24 日 完成总体设计规划 要及时与学院沟通、交流 3 月 25 日至 4 月 2 日 给老师修改 及时与指导老师联系，交流 4 月 3 日至 4 月 10 日 写论文、资料整理 交初稿，经指导教师鉴定后方可定稿 计划答辩时间 ： 电 教 研 室 2008 年 4 月 20 日 分类号 密级 无锡职业技术学院 毕业设计说明书 题 目 ： 三菱 电梯控制中的应用 英文并列题目 :in 学 生 姓 名： 茅春花 专 业： 机电一体化技术 指 导 教 师： 俞云强 职 称： 副教授 毕业设计说明书提交日期 地址： 机电学院 学院毕业设计说明书（论文） 1 摘 要 本次毕业设计主要是对可编程控制器（ 电梯电气控制系统中的应用，通过对系统硬件设计方法和程序设计思路的介绍，给出了 5 层电梯逻辑控制部分的方法。 此设计介绍了电梯的概况、三菱 列可编程序控制器和它的 工作方式及编程语言等 ，主要涉及 5 层电梯的 制系统的总体设计方案、组成及模块化程序设计。 在这次设计中培育了我的独立能力，掌握了可编程序控制器的（ 程和调试方法、设计的具体步骤，绘制了流程图、梯形图，对可编程序控制器解决一个实际问题的全过程有了进一步的了解，通过对电梯的 制设计的调试，了解了电梯的工作流程。 关键词： 梯；逻辑控制；程序设计 学院毕业设计说明书（论文） 2 目录 第一章 引言 1 第二章 电梯的工作情况及要求 （一）电梯的运行工作情况 2 （二）电梯控制系统的要求 2 第三章 电梯控制系统的框图及原理 （一）电梯控制系统的组成框图 3 （二）电梯控制 系统的详细框图 4 （三）电梯控制系统的原理 5 第四章 三菱 列可编程序控制器介绍 （一）可编程控制器的基础知识 6 1. 三菱 主要特点 6 2. 性能指标和分类 6 3. 统的组成 7 （二）可编程序控制器的工作方式及编程语言 8 1. 工作方式 8 1） 扫描工作方式 8 2） 程序执行过程 8 3） 扫描周期 8 4） I O 响应时间 8 2. 编程语言 9 （三）可编程序控制器与继电器、微机在电梯控制中的应用比较 10 1. 继电器 接触器控制系统 10 2. 微机控制系统 10 3. 制系统 10 第五章 制单台电梯的分析 （一） 电梯模型结构 11 （二） 台电梯控 制系统功能介绍 13 1. 梯控制系统三种工作方式介绍 13 2. 台电梯控制系统的工作流程 14 （三） 制单台电梯方案 15 1. 15 2. 19 （四） 台电梯控制系统基本功能梯形图分析 19 1. 召唤信号登记响应及清除功能 19 2. 指令信号登记响应及清除功能 19 3. 自动定向功能 21 4. 停站控制功能 22 5. 厅外开门功能 24 6. 开门时间、上下客时间、关门时间、门关闭控制功能 25 7. 有司机直驶控制功能 26 8. 轿厢定位功能 26 9. 层楼位置显示功能 27 学院毕业设计说明书（论文） 3 10. 马达上行下行、运行显示控制功能 27 第六章 制多台电梯的分析 （一） 制两台电梯协调运行的原则 28 （二） 制两台 电梯协调运行系统的功能 28 1. 两台电梯各自独立控制的部分 28 2. 两台电梯协调运行控制的部分 29 3. 台电梯控制系统的工作流程 29 （三） 制两台电梯协调运行方案 30 1. 30 2. 34 （四） 台电梯控制系统基本功能梯形图分析 34 1. 召唤信号登记响应及清除功能 34 2. 自动定向功能 35 结束语 37 总结 38 致谢 39 参考文献 40 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） I 毕业设计调研报告 随着城市建设的不断发展，高层建筑不断增多，电梯在国民经济和生活中有着广泛的应用 际上电梯是根据外部呼叫信号以及自身控制规律等运行的，而呼叫是随机的，电梯实际上是一个人机交互式的控制系统，单纯用顺序控制或逻辑控制是不能满足控制 要求的，因此 ,电梯控制系统采用随机逻辑方式控制。目前电梯的控制普遍采用了两种方式，一是采用微机作为信号控制单元，完成电梯信号的采集、运行状态和功能的设定，实现电梯的自动调度和集选运行功能，拖动控制则由 变频器来完成；第二种控制方式用可编程控制器（ 代微机实现信号集选控制。从控制方式和性能上来说，这两种方法并没有太大的区别。国内厂家大多选择第二种方式，其原因在于生产规模较小，自己设计和制造微机控制装置成本较高；而 靠性高，程序设计方便灵活，抗干扰能力强、运行稳定可靠等特点，所以现在的电梯控制系统广泛采用可编程控制器来实现。 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 要 本次毕业设计主要是对可编程控制器（ 电梯电气控制系统中的应用，通过对系统硬件设计方法和程序设计思路的介绍， 给出了 5 层电梯逻辑控制部分的方法。 此设计介绍了电梯的概况、三菱 列可编程序控制器和它的 工作方式及编程语言等 ，主要涉及 5 层电梯的 制系统的总体设计方案、组成及模块化程序设计。 在这次设计中培育了我的独立能力，掌握了可编程序控制器的（ 程和调试方法、设计的具体步骤，绘制了流程图、梯形图，对可编程序控制器解决一个实际问题的全过程有了进一步的了解，通过对电梯的 制设计的调试，了解了电梯的工作流程。 关键词： 梯；逻辑控制；程序设计 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 录 第一章 引言 1 第二章 电梯的工作情况 及要求 （一）电梯的运行工作情况 2 （二）电梯 控制系统的要求 2 第三章 电梯控制系统的框图及原理 （一）电梯控制系统的组成框图 3 （二）电梯控制系统的详细框图 4 （三）电梯控制系统的原理 5 第四章 三菱 列可编程序控制器介绍 （一）可编程控制器的基础知识 6 1. 三菱 主要特点 6 2. 性能指标和分类 6 3. 统的组成 7 （二）可编程序控制器的工作方式及编程语言 8 1. 工作方式 8 1） 扫描工作方式 8 2） 程序执行过程 8 3） 扫描周期 8 4） I O 响应时间 8 2. 编程语言 9 （三）可编程序控制器与继电器、微机在电梯控制中的应用比较 10 1. 继电器 接触器控制系统 10 2. 微机控制系统 10 3. 制系统 10 第五章 制单台电梯的分析 （一） 电梯模型结构 11 （二） 台电梯控制系统功能介绍 13 1. 梯控制系统三种工作方式介绍 13 2. 台电梯控制系统的工作流程 14 （三） 制单台电梯方案 15 1. 15 2. 19 （四） 台电梯控制系统基本功能梯形图分析 19 1. 召唤信号登记响应及清除功能 19 2. 指令信号登记响应及清除功能 19 3. 自动定向功能 21 4. 停站控制功能 22 5. 厅外开门功能 24 6. 开门时间、上下客时间、关门时间、门关闭控制功能 25 7. 有司机直驶控制功能 26 8. 轿厢定位功能 26 9. 层楼位置显示功能 27 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 0. 马达上行下行、运行显示控制功能 27 第六章 制多台电梯的分析 （一） 制两台电梯协调运行的原则 28 （二） 制两台电梯协调运行系统的功能 28 1. 两台电梯各自独立控制的部分 28 2. 两台电梯协调运行控制的部分 29 3. 台电梯控制系统的工作流程 29 （三） 制两台电梯协调运行方案 30 1. 30 2. 34 （四） 台电梯控制系统基本功能梯形图分析 34 1. 召唤信号登记响应及清除功能 34 2. 自动定向功能 35 结束语 37 总结 38 致谢 39 参考文献 40 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 1 三菱 电梯控制中的应用 第一章 引言 随着人口的增加，科学技术日新月异地发展，人们物质文化生活水平的逐步提高，建筑业得以迅速发展，大批的高楼大厦拔地而起，十几层至几十层的宾馆、饭店、办公楼、住宅楼鳞次栉比。伴随建筑业的发展，为建筑内提供上下交通运输的电梯工业也在日新月异地发展着。电梯已不仅是一种生产环节中的重要设备，更是一种工作和生活中的必需设备，完全可以预想到，随着社会的发展，电梯产品在人们物质文化生活中的地位将和汽车一样，成为重要的运输设备之一。 电梯控制系统主要有三种控制方式：继电器控制、 制、微机控制，其中继电器控制系统故障率高、触点多、可靠性差、体积大等缺点，微机控制系统抗干扰能力弱，所有它们正逐渐被淘汰。 采用电梯设计使用可编程控制器 (要求的功能变化灵活，编程简单，故障少，噪音低。而且维修保养方便，节能省工，抗干扰能力强，控制箱占地面积少。 三菱 编程控制器是三菱公司研制的一种新型可编程控制器。它工作可靠，功能强，存储容量大，编程方便，输出端可直接用 2A 的继电器或 接触器，抗干扰能力强。因此，能满足电梯电气控制系统的要求。 为新一代工业控制器，以其高可靠性和技 术先进性，成为目前电梯系统中使用最多的控制方式，从而使电梯由传统的继电器控制方式发展为计算机控制的一个重要方向，成为当前电梯控制和技术改造的热点之一。本课题采用三菱单台五层电梯进行逻辑控制。 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 2 第二章 电梯的工作情况及要求 （一）电梯的控制情况及要求 一部电梯主要由轿厢、配重、曳引机、控制柜箱、导轨等主要部件组成。电梯在做垂直运行的过程中，有起点站也有终点站。电梯的运行工作情况和汽车有共同之处，但是汽车的起动、加速、停靠等全靠司机控制操作，而且在运行过程中可能遇到的情况比 较复杂，因此汽车司机必须经过严格的培训和考核。而电梯的自动化程度比较高，一般电梯的司机或乘用人员只需通过操纵箱上的按钮向电气控制系统下达一个指令信号，电梯就能自动关门、定向、起动、在预定的层站平层停靠开门。对于自动化程度高的电梯，司机或乘用人员一次还可下达一个以上的指令信号，电梯便能依次起动和停靠，依次完成全部指令任务。 尽管电梯和汽车在运算工作过程中有许多不同的地方，但仍有许多共同之处，其中乘客电梯的运行工作情况类似公共汽车，在起点站和终点站之间往返运行，在运行方向前方的停靠站上有顺向的指令信号时，电梯到 站能自动平层停靠开门接乘客。而载货电梯的运行工作情况则类似卡车，执行任务为一次性的，司机或乘用人员控制电梯上下运行时一般一次只能下达一个指令任务，当一个指令任务完成后才能再下达另一个指令任务。在执行任务的过程中，从一个层站出发到另一个层站时，假若中间层站出现顺向指令信号，一般都不能自动停靠，所以载货电梯的自动化程度比乘客电梯低。 （二）电梯 控制系统 的要求 本课题主要研究单台五层电梯的 制方法，分述其硬件设计和软件设计过程。设计程序要求完成电梯控制系统主要达到以下要求： 1) 梯控制系统应具备：有司机 、无司机、消防三种工作模式。 2) 系统应具备自动响应层楼召唤信号（含上召唤和下召唤）。 3) 具有轿厢层楼显示（二进制方式或十进制方式）。能自动显示电梯运行方向。 4) 具有电梯直驶功能和反向最远停站功能。具有消防应急处理功能。 5) 电梯开门时间设为 3 秒，电梯关门时间也设定为 3 秒。 6) 具有应急手动开门、关门按钮。 在单台电梯控制系统的基础上进一步探讨用一台 制多台电梯协调运行的实施方案。 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 3 第三章 电梯控制系统框图及原理 （一）电梯控制系统的组成框图（见图 3 图 3梯系统的简要框 图 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 4 （二）电梯控制系统的详细框图（见图 3 图 3梯控制系统的详细框图 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 5 （三）电梯控制系统的原理 电梯 制系统的基本结构： 系统控制核心为 机，通过 入接口送入 存储器的 件运算处理，然后经输出接口分别向指层器及召唤指示灯等发出显示信号，向主拖动系统发出控制信号 。 电梯控制系统主要由电力拖动部分和电气控制部分组成。 电梯主拖动类型有直流电动机拖动、交流电动机拖动、直流 G M（即发电机电动机组供电）拖动、晶闸管供电（ M）的直流拖动和交流双速电动机拖动、交流调压调速（ 动、交流变频调速（ 。因直流电梯的拖动电动机有电刷和换相器，维护量较大，可靠性低，现已被交流调速电梯所取代。为了得到较好的舒适感，要求曳引电动机在选定的调速方式下，电动机的输出转矩总能达到负载转矩的要求。考虑到电压的波动、导轨不够平直造成的运动阻力增大等因素，电动机转矩还应有一定的裕度 2 电梯的电气控制部分 电气控制系统由控制柜、操纵箱、层楼指示、召唤箱及曳引电动机等几十个分散安装在电梯井道内外和各相关电梯部件中的电器元件构成 。电气控制系统通过电路控制电力拖动系统工作程序，完成各种电气动作功能，保证电梯安全运行。 电梯一般是由电动机来拖动的，其运行过程大多包括启动、正（反）转、停止等，这整个过程是由电气控制系统来完成。具体地说电梯的控制主要是指对电动机的起动、停止、运行方向、层楼指示、层站召唤、轿厢内指令等进行处理。其操纵是实行各个控制环节的方式和手段。 电梯电气控制系统与电力拖动系统比较，变化范围比较大。当一台电梯的类别、额定载重量和额定运行速度确定后，电力拖动系统各零部件就基本确定了，而电气控制系统则有比较大的选择范围，必须 根据电梯安装使用地点、乘载对象进行认真选择，才能最大限度地发挥电梯的使用效益。 电气控制系统决定着电梯的性能、自动化程度和运行可靠性。随着科学技术的发展和技术引进工作的进一步开展，电气控制系统发展换代迅速。继电器控制系统的电梯故障率高，大大降低了电梯的运行可靠性和安全性，所以基本上已经被淘汰。而 其体积小、功能强、故障率低、寿命长、噪声低、维护保养简便、修改逻辑灵活、程序容易编制，易联成控制网络等诸多优点得到了广泛的应用。 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 6 第四章 三菱 列可编程序控制器介绍 （一）可编程控制器的基础认识 主要特点： 一个程序包的单元型可编程控制器 采用装卸式端子台 内装 关 程序存储器 钟表功能 入 元件注解 利用键盘保护程序（编程手册，外围设备手册） 丰富的输出入扩展设备 丰富的特殊扩展设备 用 现的编程 简便的应用指令群 高速处理 性能指标和分类 1) 主要性能指标 输入输出点数（ I O 点数） I O 点数是指可编程序控制器外部输入、输出端子数的总和。它标志着可以接多少个开关、按钮和可以控制多少个负载。 存储容量 存储容量是指可编程序控 制器内部用于存放用户程序的存储器容量，一般以步为单位，二进制 16 位即一个字为一步。 扫描速度 一般以执行 1000 步指令所需时间来衡量，单位为 ms/k 步，也有以执行一步指令所需时间来计算的，单位用 s/步。 功能扩展能力 可编程序控制器除了主模块之外，通常都可配备一些可扩展模块，以适应各种特殊应用的需要，如 A D 模块、 D A 模块、位置控制模块等。 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 7 指令系统 指令系统是指一台可编程序控制器指令的总和，它是衡量可编程序控制器功能强弱的主要指标。 2) 分类 通常， 品可按结构形式、控制规模等进行分类。按结 构形式不同 , 可以分为整体式和模块式两类。按控制规模大小、则可以分为小型、中型和大型种类型。 统的组成 一种以微处理器为核心的工业通用自动控制装置，其硬件结构与微型计算机控制系统相似。 是由硬件系统和软件系统两大部分组成的。 1) 硬件结构 一套 统在硬件上由基本单元（包含中央处理单元、存储器、输入输出接口、内部电源）、 I O 扩展单元及外部设备组成。图 4 硬件结构图。 图 4硬件结构图 图 4三菱 品主机示意图。本课 题中 48基本单元，带有 48 个 I O 点 (24 入、 24 出 )， M 表示主机、 R 表示该单元为继电器输出型。 2) 软件 软件系统指 使用的各种程序的集合，它由系统程序（系统软件）和用户程序（应用软件）组成。 系统程序：包括监控程序、输入译码程序及诊断程序等。用户程序是用户根据控制要求，用 编程语言（如梯形图）编 应用输入电路 出电路 基本单元 内部电源 扩展 I/各种外设接口 输出信号 现场输入信号 主机 编程器 打印机 输入电路 输出电路 扩展单元 输出信号 扩展连接电缆 至其他扩展单元 现场输入信号 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 8 程序 制的应用程序。 图 4三菱 品主机示意图 （二）可编程序控制器的工作方式及编程语言 1. 工作方式 1) 扫描工作方式 图 4扫描过程 开始 内部处理 通信处理 式？ 输入扫描 程序执行 输出处理 N Y 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 9 可编程序控制器在进入 态之后，采用循环扫描方式工作。从第一条指令开始，在无中断或跳转控制的情况下，按程序存储的地址号递增的顺序逐条执行程序，即按顺序逐条执行程序，直到程序结束。然后再从头开始扫描，并周而复始地重要进行。可编程序控制器工作时的扫描过程如图 4示，包括五个阶段：内部处理、通信处理、输入扫描、程序执行、输出处理。 成一次扫描过程所需的时间称为扫描周期。扫描周期的长短与用户程序的长度和扫描速度有关。 2) 程序执行过程 程序的执 行过程一般可分为输入采样、程序执行和输出刷新三个主要阶段，如图 4示。 图 4程序执行过程 3) 扫描周期 在 实际工作过程中，每个扫描周期除了前面所讲的输入采样、程序执行、输出刷新三个阶段外，还要进行自诊断、与外设（如编程器、上位计算机）通信等处理。即一个扫描周期还应包含自诊断及与外设通信等时间。 4) I O 响应时间 用集中 I O 刷新方式，在程序执行阶段和输出刷新阶段，即使输入信号发生变化，输入映像寄存器区的内容也不会改变，还会影响本次循环的扫描结果。输出信号的变化滞后 于输入信号的变化，这产生了 输入输出响应滞后现象，最大滞后时间为 2扫描周期。 2. 编程语言 编程语言有梯形图语言、助记符语言、顺序功能图语言等。其中前两种语言用得较多，顺序功能图语言也在许多场合被采用。本课题所采用的编程语言为梯形图语言。 （三）可编程序控制器与继电器、微机在电梯控制中的 比较 输入端子 输入映象寄存器 输出映像寄存器 输出锁存器 输出端子 输入 . 输出 程序执行阶段 输入采样阶段 输出刷新阶段 001 1 读 读 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 10 在电梯的电气系统中，逻辑判断起着主要的作用，其控制系统必须起动各种控制信号和执行元件（如接触器、继电器、发光指示器、电动机以及电子元件、电力电子器件等），要达到这些控制目的，其方法有： 1. 继电器 接触器控制系统 这种控制系统是早期电梯多采用的一种控制系统。优点：与其它控制系统比较，其简单、易于理解和掌握、价格便宜。缺点：动合触点易磨损，且电接触不良；体积大；控制系统耗能大、动作噪声大；维修保养工作量大、费用高。因此这种控制系统仅用于速度不高、性能要求也不高的电梯中。 2. 微机控制系统 电梯的微机控制系统实质上是使控制算法不再由硬件逻辑完成，而是通过程序存贮器中的程序来完成的控制系统。因此对于有不同功能要求的电梯控制系统，只要改变程序存贮器中的程序指令即可，而无需变更或增减硬件系统的元件或布线。因此，十分 方便于使用和管理，并提高系统的可靠性，减小控制系统体积，降低了能耗及其维修保养费用。虽然微机控制的电梯，与继电器控制的电梯比较，它具有较大的优越性。但是，对一般的电梯而言，应用微机控制也有其局限性和不足之处。其缺点是：微型计算机是按数字运算的需要而设计的，功能比较齐全，结构比较复杂；而一般的电梯控制只需要进行简单的逻辑运算，运算方式多为“与 ” 、“或”、“非”几种，运算位数只需 1 位，即“ 1”与“ 0”。因此，使用微机就有“大材小用”之嫌。此外，微机的接口电路没有标准件，而且一般不控制强电。但在电梯控制中，往往要 求能直接控制 110V 或 220V 的用电设备，如用户专门配备接口电路既不方便又不可靠。综上所述，造成用微机控制的成本、运行和维修费用均较高，因此，如在一般的电梯上使用微机控制在经济上不合算。 3. 制系统 分利用了微型计算机的原理和技术，保留计算机控制的优点，而克服了它的缺点。它具有强大的生命力，各工业部分纷纷用它来改造旧有的电梯控制电路，取得了明显的效果。 总之， 采用微机技术制造的通用自动控制设备，它能控制开关量、模拟量、具有可靠性高、抗干扰能力强、并具有完成逻辑判断、定时、计数、记忆和算术 、运算等功能，可以取代继电器为主的各种控制设备。它不仅能用于控制机械设备、流水线和各种设备的运行过程，将 于控制电梯各种操作和处理相关信息也是可行的。 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 11 第五章 制单台电梯的分析 电梯控制系统主要有三种控制方式：继电器控制、 制、微机控制，其中继电器控制系统故障率高，微机控制系统抗干扰能力弱，而 为新一代工业控制器，以其高可靠性和技术先进性，成为目前电梯系统中使用最多的控制方式，从而使电梯由传统的继电器控制方式发展为计算机控制的一个重要方向，成为当前电梯控制和技术改造的热点之一。本课 题采用三菱 单台五层电梯进行逻辑控制。 （一） 电梯模型结构 图 5五层电梯的简化模型和控制柜示意图。电梯主体包括升降电机、轿厢、滑轮、钢丝绳、行程开关等。升降电机为交流可逆电动机，轿厢套在钢丝绳上，电机带动钢丝绳正转或反转时，轿厢对应上升或下降。每层楼均安装行程开关，利用机械碰撞，给出各楼层的层信号。 图 5层电梯的简化模型和控制柜示意图 P 梯控制柜 继电器 /接触器 48关 电源 示 电路 2 3 4 5 配重 电梯控制柜 轿厢 电动机 行程开关 减速器 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 12 电梯控制柜是电梯电气控制 系统完成各种主要任务，实现各种性能的中心。主要包括 电器 /接触器、显示部分、开关电源。 示部分主要包括轿厢运行方向显示、楼层显示。 1) 电梯层门 电梯层门是为了确保安全，而在各层楼的停靠站，通向井道的入口处，设置供司机、乘用人员和货物等出入的门。 图 5电梯层门示意图。电梯层门旁装有消防按钮、上召唤按钮和下召唤按钮（最底层只有上召唤按钮、最高层只有下召唤按钮） ,并有召唤登记指示灯。层门上方装有 码管，以显示轿厢所在层楼位置，另外还有轿厢上行和下行指示灯。 图 5电梯层门示意图 2) 轿厢内控制屏 轿厢内控制屏示意图如图 5示。其中包括上行、下行显示及 楼位置的显示。另外还有 1 楼 5 楼的指令按钮及登记显示和有司机无司机的选择按钮。在有司机工作状态下还有指令专用开关，即只响应指令信号，不响应召唤信号。此外，还有消防按钮，当发生火灾时，立即清除所有指令信号和召唤信号，电梯直达底楼后开门。需要说明的是，本实验装置在无司机状态下，利用定时器控制开门、关门和上下客时间；有司机状态下，则直接由司机控制开门、关门和上下客时间。 锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 13 图 5轿厢内控制屏示意图 （二） 台电梯控制系统功能介绍 1 梯控制系统三种工作方式介绍 电梯主要有三种工作方式 有司机方式、无司机方式、消防方式。 1) 有司机方式是指由专职司机操纵电梯运行。具有以下特点： 电梯上行下行启动由司机决定 电梯开门、关门时间由司机控制 电梯是否直驶（不再响应外召唤）由司机决定 2) 无司机方式是指由乘客自己操纵电梯，这种电梯具有集选控制功能。具有以下特点： 电梯开门关门上、下客时间均由定时器定时 只要电梯门关闭后自动定向 3) 消防方式是指大楼 发生火灾时，电梯运行控制的一种特殊工作方式。具有以下特点： 正在运行的电梯控制系统一旦收到消防信号： a) 处于上行时立即返回底楼停站开门 b) 处于下行时立即直驶底楼停站开门 c) 处于底楼以外停站开门的电梯立即关门返回底楼停站开门 电梯返回底楼并在底楼开门后，电梯处于消防工作状态。此时，电梯 再响应外召唤信号，电梯的关门起动运行和准备前往层站由消防员控制操1 2 3 4 5 J 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 14 作。当电梯就近到达某层站后，立即清除其它所有指令信号登记，是否继续上行依火势大小决定。 2 台电梯控制系统的工作流程 图 5 台电梯控制系统工作流程图， 从图中可知控制一台电梯正常工作，主 要需要如下信号：控制信号、层楼信号、指令信号、召唤信号和消防信号。这些信号分别来自轿厢控制面板、井道行程开关、层面控制铵钮和层面火警开关。来自井道行程开关的层楼信号进行层楼定位并参与自动定向，同时显示所在层楼位置。来自轿厢控制面板的指令信号和来自层面控制按钮的召唤信号分别进行指令登记和召唤登记，同时进行信号登记显示。这两种信号也参与自动定向，和层楼信号一同对电梯进行运行控制，包括开关门、上下行和停站。当来自层面的火警开关发出消防控制信号时，立即消除指令登记和召唤登记，直 接控制电梯下行至底楼并开门。此外，当有来自轿厢控制面板发出控制信号，如：有司机直驶状态，则略过召唤信号，直接响应指令信号。运行控制电梯的同时进行运行显示和驱动电动机正转或反转，即电梯上行或下行。 图 5台电梯控制系统工作流程图 （三） 制单台电梯方案 控制信号 指令信号 召唤信号 层楼信号 层楼定位 指令登记 召唤登记 自动定向 运行控制 （开 /关门、上 /下行、停站） 运行显示 电动机驱 动控制 消防控制 置位 置位 清除 清除 来自轿厢 控制面板 来自井道 行程开关 来自轿厢 控制面板 来自层面 控制按钮 来自层面 火警开关 显 示 显 示 显 示 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 15 梯控制系统的控制核心是 些信号需要输入 要输出哪些信号，以及采用何种编程方式都需要仔细推敲。输入输出点的确定是设计整个控制系统的首要问题，决定系统的程序及硬件线路的方案。 1. ，首先归纳本系统中所有输入信号和输出信号；然后根据 输入点和输出点进行 I/O 地址分配，使每个输入信号对应 部的输入继电器，每个输出信号对应 部的输出继电器。 1) 入信号的确定 先考察电梯轿厢内的操作。操作面板上应有各层的选层指令按钮， 5 层共有5 个。有司机时，应有司机直驶专用开关和上行、下行按钮，需 3 点输入。 各楼层乘客召唤时，除底层和顶层只有一个召唤按钮，其它各层均设上下两个召唤按钮， 5 层共需 8 个输入按钮。 5 层电梯需 5 个行程开 关来控制是否到了某一层，因此需 5 点输入。 其它输入有消防、有司机 /无司机方式选择等开关或触点。 经以上分析，可知共需 23 点开关量输入端口。 表 5输入地址分配表 输入信号名称 入地址 含义 000 向上行驶按钮 001 向下行驶按钮 002 有 /无司机选择开关 1003 一楼行程开关 2004 二楼行程开关 3005 三楼行程开关 4006 四楼行程开关 5007 五楼行程开关 010 一楼指令按 钮 011 二楼指令按钮 012 三楼指令按钮 013 四楼指令按钮 014 五楼指令按钮 015 指令专用开关（直驶） 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 16 016 置消防开关 017 一楼上召唤按钮 020 二楼上召唤按钮 021 二楼下召唤按钮 022 三楼上召唤按钮 023 三楼下召唤按钮 024 四楼上召唤按钮 025 四楼下召唤按钮 026 五楼下召唤按钮 2) 出 信号的确定 控制电梯的上行、下行（即电机正、反转）需 2 点输出。 上、下行指示灯 2 点输出。 开门、关门、门关闭、运行显示需 4 点输出。 由于采用二进制显示方式， 段显示器需 3 点输出。 电梯轿厢内输出各层的指令信号登记显示，共 5 点输出。 各楼层乘客召唤时，除底层和顶层只有一个召唤登记显示，其它各层均设上下两个召唤登记显示， 5 层共需 8 个输出显示。 经分析共需 24 点开关量输出端口。 表 5输出地址分配表 输出信号名称 出地址 含义 000 开门显示 001 关门显示 002 门关闭显示 003 上行显示 004 下行显示 S 行继电器 X 行继电器 007 运行显示 A 段显示器 A 段发光二极管 G 段显示器 G 段发光二极管 D 段显示器 D 段发光二极管 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 17 1013 一楼指令信号登记显示 2014 二楼指令信号登记显示 3015 三楼指令信号登记显示 4016 四楼指令信号登记显示 5017 五楼 指令信号登记显示 1020 一楼上召唤信号登记显示 2021 二楼上召唤信号登记显示 2022 二楼下召唤信号登记显示 3023 三楼上召唤信号登记显示 3024 三楼下召唤信号登记显示 4025 四楼上召唤信号登记显示 4026 四楼下召唤信号登记显示 5027 五楼下召唤信号登记显示 3) 内部继电器的确定 表 5内部继电器地址分配表 部继电器地址 功能 令优于召唤 站信号 站厅外开门 防时到过底楼开过门且在任意层楼停过 防时到过底楼开过门或非消防时 门条件 一楼指令登记 二楼指令登记 三楼指令登记 四楼指令登记 五楼指令登记 一楼上召唤登记 二楼上召唤登记 二楼下召唤登记 三楼上召唤登记 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 18 厢到二楼 厢到四楼 间继电器 三楼下召唤登记 四楼上召唤登记 四楼下召唤登记 五楼下召唤登记 防到过底楼开过门 厢不在任何层楼面上 厢位于某层楼面后，延迟 1 秒断开 司机直驶状态 门时间（ 3 秒） 门时间（ 3 秒） 司机上、下客时间（ 4 秒） 站延时时间（ 1 秒） 形成停站脉冲用 定向 定向 厢到一楼 厢到三楼 厢到五楼 4) 轿厢层楼位置显示方式的确定 目前常用的轿厢层楼位置的显示方式有：二进制显示、直接位置显示、十进制显示。但由于三 菱 I/O 点数只有 24 点输入和 24 点输出。由于其硬件的限制，故采用二进制的显示方式。即“ 1”表示亮，“ 0”表示暗。共可显示 23种，即 0 7（ 000 111），应用在电梯轿厢层楼显示中，即可显示第 1层 7 层，本系统显示第 1 5 层。 5) 制程序的编制方法 形图的编制采用模块化设计。模块化程序结构清晰、便于调试。如：定时器控制开关门、外召唤、指令登记、上行、下行等。模块间不完全独立，它们之间存在着有机联系，且编程时要考虑各条指令间的逻辑关系。 2. （论文） 19 三 菱 台电梯控制系统的硬件接线图见图 5 （四） 台电梯控制系统基本功能梯形图分析 1. 召唤信号登记响应及清除功能 位于层楼面的乘客欲前往任意一层楼，可通过按下电梯层门旁的上下召唤按唤来召唤电梯。当电梯到达乘客所召唤的那一层楼面时，立即清除该召唤信号。 图 5一楼上召唤登记响应及清除功能梯形图。当在非消防状态下，即常闭 电。 一楼上召唤按钮输入常开触点，若此时有人按下此开关，电，同时线圈 电，常开 保，即一楼上召唤信号登记显示。若电梯此时 就在一楼时，直接清除一楼上召唤登记显示。若电梯不在一楼，则下行到达一楼后，一楼行程开关 电后，线圈 电，常闭 常开，线圈 失电，清除一楼上召唤登记显示。若在消防状态下，常开 常闭得电，直接清除一楼上召唤登记显示。 图 5一楼上召唤信号登记响应及清除功能梯形图 2. 指令信号登记响应及清除功能 当司机乘客消防人员进入到电梯轿厢中时，就要用到轿厢内控制屏上的指令按钮。当电梯到达乘客所要去的那一层楼面时，立即清除该指令登记信号。 图 5一楼指令登记及清除 梯形图。从图中可知，要使指令登记信号有效必须满足两个条件： 1) 消防到过底楼开过门； 2) 非消防时； 当电梯处于非消防状态时，线圈 接得电，满足指令登记信号有效的条件。当电梯处于消防状态时，常开 常闭。电梯到达一楼时，一楼行程开关 电，此时线圈 电，与开门信号相配合，电梯此时处于消防到过16 016 020 003 40 锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 20 底楼开过门的状态。常开 常闭，线圈 电，也满足使指令登记信号有效的条件。 图 5一楼指令信号登记响应及清除功能梯形图 此时，电梯开始接收指令登记信号。如果此时电梯不在一 楼时，按下到一楼指令按钮，一楼指令按钮 电，线圈 电，常开 保，完成一楼指令登记显示。电梯下行到一楼时，一楼行程开关 电，线圈 电，常闭 常开，即清除了一楼指令登记。如果此时电梯就在一楼，按下一楼指令按钮的同时就清除一楼指令登记，因为电梯此时就在一楼。电梯处于消防工作状态且没有到达底楼开过门，常开 常闭，线圈 得电，电梯也清除指令登记，只有当电梯到达底楼开过门后，线圈 电，常闭 常开，才不清除指令登记。需要说明的是当常开 电变常闭时，电梯也清除指令登记。消防到达底楼开过门并在任何层楼面停过站且有停站信号，就清除所有指令登记。这样做是为了当电梯到达某层后，消防人员可以依火势大小决定是否继续上行， 如果不及时清除所有指令登记，电梯会继续上行，这样就不是非常安全。图 5实现此功能的梯形图。 图 5消防到达底楼开过门并在任何层楼面停站 则清除所有指令登记功能梯形图 13 003 13 4 4 013 013 3 6 13 3 005 007 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 21 3. 自动定向功能 电梯的换向即改变电梯的运行方向，实际就是改变电动机的旋转方向。电梯在无司机工作状态下，由程序决定上行或下行。当电梯发出召唤信号或指令信号时， 动根据轿厢目前所在层楼位置，来判定是上行还是下行。 若 召唤或指令要到的层楼 轿厢目前所在层楼 电梯上行 召唤或指令要到的层楼 轿 厢目前所在层楼 电梯下行 召唤或指令要到的层楼 轿厢目前所在层楼 无法定向 图 5电梯自动定向功能（部分）梯形图。无司机工作状态下，当三楼有指令信号 上下召唤信号 出时， 先判断轿厢当前是否在三楼，如果就在三楼，则轿厢在三楼的常闭 常开，线圈 不得电，电梯既不上行也不下行。如果电梯在一楼或二楼，则轿厢在三楼、四楼、五楼的常闭触点 得电，仍为常闭，且在非消防状态下， 线圈 电，电梯定向 为上行。如果电梯在四楼或五楼，则轿厢在一楼、二楼、三楼的常闭触点 得电，仍为常闭，则线圈电，电梯定向为下行。 有司机工作状态下， 常闭，这时需由司机按下 行启动按钮，电梯才能上行。同样若司机按下 行启动按钮，电梯则下行。 在消防工作状态下，常闭 常开，电梯停止上行；常开 常闭，线圈 电，电梯下行到底楼。当电梯消防时到达底楼且开过门后 闭变常开，电梯不再下行。 上行和下行同时有互锁常闭 常闭 有司机工作状态 下，如果电梯有运行信号 不再接收上行或下行信号。 一个特殊中间继电器，要求在无司机、门未关闭、既非上行也非下行条件下，指令优于召唤参加定向，这是为了在既有召唤信号也有指令信号的情况下，优先满足轿厢内的乘客需要。 无锡职业技术学院学院毕业设计说明书（论文） 22 图 5自动定向功能（部分）梯形图 4. 停站控制功能 图 5停站及 1 秒停站脉冲形成功能（部分）梯形图。从图中可知，停站信号形
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