基于PLC的机械手控制设计【优秀机械机电毕业设计论文】【A6332】
收藏
资源目录
压缩包内文档预览：
编号：982069
类型：共享资源
大小：739.92KB
格式：RAR
上传时间：2017-01-11
上传人：木***
认证信息
个人认证
高**（实名认证）
江苏
IP属地：江苏
50
积分
- 关 键 词：
-
基于
plc
机械手
控制
节制
设计
优秀
优良
机械
机电
电机
毕业设计
论文
a6332
- 资源描述：
-
文档包括:
说明书一份。48页，17600字。
外文翻译一份。
图纸共7张，如下所示
A2-手动程序.dwg
A2-接线图.dwg
A2-控制面板.dwg
A2-机械手模型.dwg
A2-程序总体结构.dwg
A2-自动程序.dwg
A2-顺序功能图.dwg
- 内容简介：
-
外文资料翻译 of in do of or in of be A by a 00 or is to As be to do on a to of is to do to by at or in a in of is of at in of a t . A a in is in of is of in to of to a of is a to to of a in to of of an s in an to a of of an to of A of be to in or of to of a or of or to go by of of of to in be to s In is to of by By of be by 000 be no on at to in An is be of to to a in as we of of in is to to in in to in to to is as it is up 0% of is by be on by in of it by of of to be up is of is of a is as an an to a is a or a is of of of by an by an on to To a to an ) is to in in as of or in of a of to in is or do on A be in an a of is of to to To in a (1)to s (2)to on s or s (3)of it is in A is a in to of to of is an of of or of an at a or an of of A of of or . to in at be on be of in be is a to of to a to to be up of is by no of An of of be a to of a of of of it be in 机器人 机器人应用 许多今天使用的机器人在做一些对工人特别困难的工作 或者有 危险 在需要将汽车零件焊接在一起的自动生产工业中 ,机器人就特别有用 ,工人使用的焊接工具重约 100磅 ,或更重 ,并且很难操作。作为机械巨人 ,机器人可以被呼唤去做任何事情 ,从一工场的工作站点之间移动笨重部件到到运送袋装的水泥。 由于机器人不需要呼吸，所以喷涂是另一个适合机器人的任务，不像油漆工，机器人不受有毒气体的影响。机器人更优于完成这种工作，不但因为它们比人做得更快更便宜，而且因为能在人不能工作的地方进行工作。 适合于机器人工作中，第三个项目是装配电子元件。机器人能很好地将芯片装配在印刷电路板上，因为它 具备人所没有具备的能力。一旦适当地编程，机器人就不会将芯片放错地方。这种自动的精度在这种类型的工业中特别有价值，因为定位和安装错误代价是很高的。 机器人革命 早期的机器人又瞎又聋，但新型机器人安装有电视摄像机和其他传感设备，因而能感知热、结构、尺寸和声音，这些机器人用于空间计划、核反应堆和水下探测研究。 在扩大机器人应用范围的尝试中，研究者正超越传统设计，并考虑源自生物世界的各种潜在模型，工业机械手是一个典型的例子。科学家已能让机器人模仿蛇的脊椎，以油漆汽车内部。在着力建造能举起重物体的机器人的手臂时，他 们模仿肌肉结构和大象鼻子的运动。科学家还模拟章鱼的灵活性，其触角能用于任何形状的易碎品，并用均匀且轻柔的压力握住这些易碎品。这种设计的一种变化能用于抱起动物，给医院中病床上的病人翻身，或抱起小孩。 机器人有在工厂或实验室外独立操作的技能，这一挑战已花费了学术界、军世界和工业界的科学家们的智谋和创造性。简单来说，机器人的手 如同机器人的腿、眼睛或推理能力。在接近经过成亿年生物进化所获得的 能力之前，还有很长的路要走。在机器人能和自然的杰作相比之前，在世界各地的实验室中还需完成许多工作。 同时，机器人的进展已开 始转变人所做的工作，令人厌烦和危险的工作已由机器人承担。在世纪之交，更多更多的人要去完成机器所不能完成的任务。已有许多工业家希望到 2000 以后，所有的雇员都是知识工，不再站在装配线前，而是坐在桌子和计算机终端前处理信息。这些变化已经存在，而且其步伐每年都在加快。 智能机器人 一个机器人应用中的新局面随着“智能机器人”的发展而已经打开。一个智能机器人基本上能感知环境并且具有足够的智力，像我们人一样能 对变化的环境作出响应。这种能力要求直接使用感觉和人工智能。许多机器人的研究已经，并且仍然关注如何在机器人中装备视觉传感器 眼睛和触觉传感 “手指”。人工智能将使机器人能响应并适应其工作任务和环境变化，并且能按照这些变化的反应进行推理和作出决定。 视觉传感 为使机器人模仿人的感觉能力，已作了很多的努力。其中，视觉是最重要的感觉，因为据估计，接近 80的感觉信息是由视觉收到的。机器人系统中设置视觉可由各种形式的图象传感器来完成。为了改善运行的精度，通过视觉传感器的光学反馈控制，可精密地调整机器人手臂。决定 位置、方向和辨别所要选取得零件则是另一重要的应用。 在视觉系统中，关键部件之一是图象传感器。机器人系统中的图象传感器的定义为将光学图象转换成视频信号的电光学器件。图象传感器通常为电视摄像机，或固态传感器件，如电荷耦合器件（ 后一种器件提供更高的灵敏度、较长的耐久性和较轻的重量，因而与电视摄像机相比更受欢迎。摄像系统不但包括摄像探测器，而且更重要的是包括光学透镜系统。这种透镜决定视场、定焦深度和其他直接影响摄像机所摄图象质量的光学特性。 无论电视摄像机还是 会通过在每一象素点形成与光强成正比的 模拟量而产生图象。要使数字计算机对信号起作用，需要模拟数字（ A/D）转 换器将模拟数据转换成数字数据，然后存储在计算机内的随机存取存储器（ 。计算机分析这些数据并抽取某些信息，如边界、区域、颜色，以及图象中物体结构。最后，计算机能就场景的辨别、理解图象所表示的含义或作出解释，并使机器人用符号对环境的描述。 接触感觉 重要性仅次于视觉是接触感觉，或触感。想象一下盲人能依靠灵敏的触觉来做精细的工作。无视觉机器人能只用触觉极有效地完成装配任务，对于需要反馈来紧紧握住精致脆弱的物体而不会损坏它们的用途，触觉 具有独特的重要性。 为了模拟人手的触觉，一完整的接触传感系统必须完成三个基本操作：（ 1）关节的力觉，检测加在机器人的手、腕和臂关节上的力；（ 2）触觉检测，加在手平面或者夹持器平面各个点上的压力；（ 3）滑觉，检测所抓取的物体的任何滑动。 关节上的力通常用各种布置在机器人手腕零件上的应变测力计来检测。应变测力计是一种测力元件，其电阻变化与加在元件上的力大小成比例。最简易的触觉传感器是用细小的微型开关阵列组成的夹持器。这种传感器只能决定物体是否在机器人手上的点阵中某个特殊点上存在。更为先进的触觉传感器使用压敏的压 电材料（如导电橡胶或泡沫等）。其排列使传感器能感觉机器人手中的力和压力的变化。既然各点上的力可以决定，所以手掌面上的力就可被图象化地获得，并由此决定机器人手中所握物体的形状。对于产生一个用于精致脆弱物体的最佳握持力，机器人需要滑觉。这种能力避免损坏物体，并能抓起物体而不会有掉下的
- 温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。
川公网安备: 51019002004831号