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基于 plc 物料 分拣 机械手 自动化 控制系统 设计 优秀 优良 机械 机电 电机 毕业设计 论文 a6122

资源描述：

文档包括:

说明书一份,51页,24300字左右.

开题报告一份.

图纸共11张:

A0-物料分拣机械手装配图.dwg

A1-PLC外部接线图.dwg

A1-步进梯形图.dwg

A1-气动驱动原理图.dwg

A1-状态转移图.dwg

A2-吸盘.dwg

A3-操作面板.dwg

A3-初始化及警报程序.dwg

A3-手动操作面板.dwg

A3-手动程序.dwg

A3-总程序结构框图.dwg

内容简介：

山 东 大 学 自 学 考 试 毕 业 设 计 （ 本 科 ） 1 摘 要 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替 人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和 用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设 计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择 械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。 通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型物料分拣机械手的设计方案，对其他经济型 制系统的设计也有一定的借鉴价值。 关键词 : 机械手，气动控制， 可编程控制器（ 自动化控制，物料分拣。 山 东 大 学 自 学 考 试 毕 业 设 计 （ 本 科 ） 2 an in of It do of It of do in to So it is in In by of in of of We by in to of We of of We in in to of s so we a is to a of LC 东 大 学 自 学 考 试 毕 业 设 计 （ 本 科 ） 3 目 录 第一章 前言 . 1 研究的目的及意义 . 错误 !未定义书签。 机械手在国内外现状和发展趋势 . 1 主要研究的内容 . 3 解决的关键问题 . 错误 !未定义书签。 第二章 执行系统的分析与选择 . 4 行机构坐标形式的选择 . 4 执行机构的组成 . 6 执行机构各部分的分析与选择 . 6 手部的选择 . 6 手臂结构的选择 . 8 机座结构的选择 . 9 执行机构的工作原理 . 10 行机构简图 . 11 第三章 驱动系统的分析与选择 . 12 驱动系统的分析与选择 . 12 机械手驱动系统的控制设计 . 14 气动元件选取及工作原理 . 15 气源装置 . 15 执行元件 . 15 控制元件 . 16 辅助元件 . 18 真空发生器 . 18 吸盘 . 18 气动回路的工作原理 . 19 第四章 控制系统的分析设计 . 23 控制系统的组成结构 . 23 控制系统的性能要求 . 24 山 东 大 学 自 学 考 试 毕 业 设 计 （ 本 科 ） 4 传感器的选择 . 24 位置检测装置 . 24 滑觉传感器 . 25 视觉传感器 . 错误 !未定义书签。 控制系统 选型及控制原理 . 错误 !未定义书签。 制系统设计的基本原则 . 错误 !未定义书签。 类及型号选择 . 31 I/O 点数分配 . 32 部接线图 . 34 机械手控制原理 . 35 序设计 . 36 总体程序框图 . 36 初始化及报警程