毕业论文-基于at89c52单片机的pwm直流调速系统设计

内蒙古科技大学本科生毕业设计说明书（毕业论文）题目基于单片机的PWM直流调速系统设计学生姓名学号专业自动化班级指导教师基于AT89C52单片机的PWM直流调速系统设计摘要随着时代的进步和科技的发展，电机调速系统在工农业生产、交通运输以及日常生活中起着越来越重要的作用，因此，对电机调速的研究有着积极的意义长期以来，直流电机被广泛应用于调速系统中，而且一直在调速领域占居主导地位。基于单片机的直流电机调速系统硬件电路的标准化程度高，制作成本低，且不受器件温度漂移的影响。其控制软件能够进行逻辑判断和复杂运算。系统的稳定性好，可靠性高。直流电动机具有优良的起、制动性能，宜于在广泛范围内平滑调速。在轧钢机、矿井卷机、挖掘机、金属切削机床、造纸机、高层电梯等领域中得到广泛应用。本设计是基于单片机控制的PWM直流电机调速系统，系统以AT89C52单片机为核心，以2A、1000R/MIN小直流电机为控制对象，以L298N为H桥驱动芯片实现速度、电流反馈双闭环。采用PID控制算法，调节PWM占空比从而控制电机两端电压，以达到调速的目的。用43键盘输入有关控制信号及参数，可以实现电机的启制动、正反转、速度调节。并在4位LED上实时显示输入参数及动态转速。关键词单片机、直流电机、PWM、PIDBASEDONSCMPWMDCSPEEDCONTROLSYSTEMDESIGNABSTRACTWITHTHEPROGRESSOFTHETIMESANDTHEDEVELOPMENTOFSCIENCEANDTECHNOLOGY,MOTORSPEEDSYSTEMINAGRICULTURALPRODUCTION,TRANSPORTATIONANDDAILYLIFEPLAYSAMOREANDMOREIMPORTANTROLEINMOTORSPEED,THEREFORE,THERESEARCHHASPOSITIVESIGNIFICANCEFORALONGTIME,HAVEBEENWIDELYAPPLIEDINDCMOTORCONTROLSYSTEM,ANDHASBEENINHABITEDAREASINSPEEDDOMINANTBASEDONSCMDCMOTORSPEEDCONTROLSYSTEMOFHIGHDEGREEOFSTANDARDIZATIONOFHARDWARECIRCUIT,LOWCOST,ANDTHETEMPERATUREDRIFTDEVICE,THECONTROLSOFTWARETOLOGICANDCOMPLEXOPERATIONTHESYSTEMHASGOODSTABILITYANDRELIABILITYDCMOTORWITHEXCELLENT,BRAKINGPERFORMANCE,ANDINAWIDERANGESMOOTHSPEEDINTHEMILL,MINEMACHINE,EXCAVATOR,METALCUTTINGMACHINE,PAPERMACHINE,HIGHLEVELELEVATORISWIDELYUSEDINTHEFIELDSTHEDESIGNISBASEDONSINGLECHIPMICROCOMPUTERCONTROLSYSTEMOFDCMOTORCONTROLPWM,BYAT89C52SINGLECHIPSYSTEM,AND1000R/MINSMALLDOUBLEADCMOTORTOCONTROL,L298NHBRIDGETODRIVECHIPREALIZESPEED,DOUBLELOOPCURRENTFEEDBACKPIDCONTROLALGORITHM,REGULATEANDCONTROLPWMOCCUPIESEMPTIESCOMPAREDTOACHIEVEBOTHVOLTAGEMOTORSPEEDUSE43KEYBOARDINPUTSIGNALANDTHERELEVANTCONTROLPARAMETERS,CANREALIZETHEREVBRAKEMOTORSPEEDREGULATION,ANDPOSITIVEB组只能设置为基本I/O或闪控式I/O两种模式,而这些操作模式完全由控制寄存器的控制字决定。图23给出了8255芯片引脚结构8255引脚功能RESET复位输入线，当该输入端外接高电平时，所有内部寄存器包括控制寄存器均被清除，所有I/O口均被置成输入方式。图238255引脚图CS芯片选择信号线，当这个输入引脚为低电平时,即/CS0时,表示芯片被选中，允许8255与CPU进行通讯/CS1时,8255无法与CPU做数据传输RD读信号线，当这个输入引脚为低电平时,即/RD0且/CS0时,允许8255通过数据总线向CPU发送数据或状态信息，即CPU从8255读取信息或数据。WR写入信号，当这个输入引脚为低电平时,即/WR0且/CS0时,允许CPU将数据或控制字写入8255。D0D7三态双向数据总线，8255与CPU数据传送的通道，当CPU执行输入输出指令时，通过它实现8位数据的读/写操作，控制字和状态信息也通过数据总线传送。PA0PA7端口A输入输出线，一个8位的数据输出锁存器/缓冲器，一个8位的数据输入锁存器。PB0PB7端口B输入输出线，一个8位的I/O锁存器，一个8位的输入输出缓冲器。PC0PC7端口C输入输出线，一个8位的数据输出锁存器/缓冲器，一个8位的数据输入缓冲器。端口C可以通过工作方式设定而分成2个4位的端口，每个4位的端口包含一个4位的锁存器，分别与端口A和端口B配合使用，可作为控制信号输出或状态信号输入端口。8255有4个内部缓存器，分别是A端口缓存器、B端口缓存器、C端口缓存器及控制缓存器。当微电脑要读写8255的内部缓存器时，必须利用A1及A0指定要对那一个暂器进行读写动作。下表为A1、A0配合RD、WR及CS的控制状态表。表22A1A0RDWRCS操作情形00010A端口数据送到总线01010B端口数据送到总线10010C端口数据送到总线00100总线数据存入A端口01100总线数据存入B端口10100总线数据存入C端口11100总线数据存入控制缓存器1总线呈高阻抗11010错误操作10总线呈高阻抗213274HC373简介【4】373为三态输出的八D透明锁存器,共有54/74S373和54/74LS373两种线路结构型式。74HC373其主要电器特性的典型值如下不同厂家具体值有差别型号TPDPD54S373/74S3737NS525MW54LS373/74LS37317NS120MW373的输出端O0O7可直接与总线相连。当三态允许控制端OE为低电平时，O0O7为正常逻辑状态，可用来驱动负载或总线。当OE为高电平时，O0O7呈高阻态，即不驱动总线，也不为总线的负载，但锁存器内部的逻辑操作不受影响。当锁存允许端LE为高电平时，O随数据D而变。当LE为低电平时，O被锁存在已建立的数据电平。当LE端施密特触发器的输入滞后作用，使交流和直流噪声抗扰度被改善400MV。图24给出了74HC373芯片引脚结构。图2474HC373引脚图2133L298N简介【5】L298是SGS公司的产品，比较常见的是15脚MULTIWATT封装的L298N，内部同样包含4通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。图25是L298N内部结构图L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接457V电压。4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为2546V。输出电流可达25A，可驱动电感性负载。1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机，如图27此装置我们选用驱动一台电动机。5，7，10，12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。ENA，ENB接PWM端，控制电机的速度。表23是L298N功能逻辑图。图25表23IN3，IN4的逻辑图与表13相同。由表23可知ENA为低电平时，电机停止运行，当ENA为PWM时，输入电平为一高一低，电机正或反转。同为低电平电机停止，同为高电平电机刹停。下图是其引脚图图26图27图28为采用内部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路。驱动芯片L298是驱动二相和四相步进电机的专用芯片，我们利用它内部的桥式电路来驱动直流电机，这种方法有一系列的优点。每一组PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I/O口可以控制电机的正反转，控制比较简单，电路也很简单，一个芯片内包含有8个功率管，这样简化了电路的复杂性，如图所示IOB10、IOB11控制第一个电机的方向，IOB8输入的PWM控制第一个电机的速度；IOB12、IOB13控制第二个电机的方向，IOB9输入的PWM控制第二个电机的速度。图282134AD574简介【6】AD574A是美国模拟数字公司（ANALOG）推出的单片高速12位逐次比较型A/D转换器，内置双极性电路构成的混合集成转换芯片，具有外接元件少，功耗低，精度高等特点，并且具有自动校零和自动极性转换功能，只需外接少量的阻容器件即可构成一个完整的A/D转换器AD574是一种常用的12位AD变换芯片，也可以实现8位转换。有两个模拟信号输入端，分别为10V输入端和20V输入端，各自都既允许单极性输入，也允许双极性输入。但芯片本身是单路工作，只允许一个模拟信号输入端接入信号。它可以和16位CPU相连接，也可以和8位CPU相连接。只需要适当的改变某些控制引脚的接法。AD574可以通过简单的三态门、锁存器接口与微机的系统总线相连接，也可以通过编程接口与系统总线相连接。采用查询STS状态可判断变换是否完成。AD574A主要功能特性如下分辨率12位非线性误差小于1/2LBS或1LBS转换速率25US模拟电压输入范围010V和020V，05V和010V两档四种电源电压15V和5V数据输出格式12位/8位芯片工作模式全速工作模式和单一工作模式图29AD574引脚图AD574A的引脚结构如图29。1PIN1V5V电源输入端。2PIN212/8数据模式选择端，通过此引脚可选择数据纵线是12位或8位输出。3PIN3CS片选端。4PIN4A0字节地址短周期控制端。与端用来控制启动转换的方式和数据输出格式。须注意的是，端TTL电平不能直接5V或0V连接。5PIN5R/C读转换数据控制端。6PIN6CE使能端。7PIN7V正电源输入端，输入15V电源。8PIN8REFOUT10V基准电源电压输出端。9PIN9AGND模拟地端。10PIN10REFIN基准电源电压输入端。11PINV负电源输入端，输入15V电源。12PIN1V正电源输入端，输入15V电源。13PIN1310VIN10V量程模拟电压输入端。14PIN1420VIN20V量程模拟电压输入端。15PIN15DGND数字地端。16PIN16PIN27DB0DB1112条数据总线。通过这12条数据总线向外输出A/D转换数据。17PIN28STS工作状态指示信号端，当STS1时，表示转换器正处于转换状态，当STS0时，声明A/D转换结束，通过此信号可以判别A/D转换器的工作状态，作为单片机的中断或查询信号之用。AD574工作时序的控制功能状态表。表242135LF398简介LF398是一种反馈型采样保持放大器，也是目前较为流行的通用型采样保持放大器。与LF398结构相同的还有LF198/LF298等，都是由场效应管构成，具有采样速度高，保持电压下降慢和精度高等特点。当作为单一放大器时，LF398直流增益精度为0002,采样时间小于6US时精度可达001输入偏置电压的调整只需在偏置端2脚调整即可,并且在不降低偏置电流的情况下,带宽允许1MHZ,其主要技术指标有1、工作电压518V2、采样时间10US3、可与TTL、PMOS、CMOS兼容4、当保持电容为001UF时，典型保持步长为05MV5、低输入漂移，保持状态下输入特性不变6、在采样或保持状态时高电源抑制下图为集成采样/保持器LF398引脚图。图210LF398引脚图21363020T简介霍尔传感器【7】是对磁敏感的传感元件，常用于开关信号采集的有CS3020、CS3040等，这种传感器是一个3端器件，外形与三极管相似，只要接上电源、地，即可工作，输出通常是集电极开路（OC）门输出，工作电压范围宽，使用非常方便。如图211所示是CS3020的外形图，将有字面对准自己，三根脚从左右分别是VCC，地，输出。图211CS3020外形图使用霍尔传感器获得脉冲信号，其机械结构也可以做得较为简单，只要在转轴的圆周上粘上一粒磁钢，让霍尔开关靠近磁钢，就有信号输出，转轴旋转时，就会不断地产生脉冲信号输出。如果在圆周上粘上多粒磁钢，可以实现旋转一周，获得多个脉冲输出。在粘磁钢时要注意，霍尔传感器对磁场方向敏感，粘之前可以先手动接近一下传感器，如果没有信号输出，可以换一个方向再试。这种传感器不怕灰尘、油污，在工业现场应用广泛。2137CS040G简介CS040G系列霍尔电流传感器应用霍尔效应开环原理的电流传感器，能在电隔离条件下测量直流、交流、脉冲以及各种不规则波形的电流。结构参数（MM）图212引脚说明115V20V电源地3VOUT415V表25结构参数型号CS010GCS020GCS030GCS040GIPN原边额定输入电流10203040AIP原边电流测量范围020040060080AVSN副边额定输出电压11VVC电源电压1215（5）VIC电流消耗VC15V20MAVD绝缘电压在原边与副边电路之间25KV有效值/50HZ/1分钟L线性度1FSV0零点失调电压TA2530MVVOM磁失调电压IPN020MVVOT失调电压温漂IPN0TA25851MV/TR响应时间3SF频带宽度（3DB）DC20KHZTA工作环境温度2585TS贮存环境温度40100RL负载电阻TA2510K使用说明1传感器按结构图说明接线，当待测电流从传感器穿芯孔中穿入，即可从输出端测得与被测电流一一对应的电压值。（注错误的接线可能导致传感器的损坏）2根据用户需求定制不同额定输入电流和输出电压的传感器。3传感器的输出幅度可根据用户需要进行适当调整。22PWM信号发生电路设计221PWM的基本原理直流电机脉冲宽度调制PULSEWIDTHMODULATION简称PWM【8】调速产生于20世纪70年代中期，最早用于自动跟踪天文望远镜、自动记录仪表等的驱动，后来由于晶体管器件水平的提高及电路技术的发展,PWM技术得到了高速发展,各式各样的脉宽调速控制器，脉宽调速模块也应运而生，许多单片机也都有了PWM输出功能。而MCS51系列单片机作为应用最广泛的单片机之一，却没有PWM输出功能，本文采用定时器配合软件的方法实现了MCS51单片机的PWM输出调速功能,这对精度要求不高的场合是非常实用的。理论基础冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同。冲量指窄脉冲的面积。效果基本相同，是指环节的输出响应波形基本相同。低频段非常接近，仅在高频段略有差异。图213形状不同而冲量相同的各种窄脉冲面积等效原理分别将如图213所示的电压窄脉冲加在一阶惯性环节（RL电路）上，如图214A所示。其输出电流IT对不同窄脉冲时的响应波形如图214B所示。从波形可以看出，在IT的上升段，IT的形状也略有不同，但其下降段则几乎完全相同。脉冲越窄，各IT响应波形的差异也越小。如果周期性地施加上述脉冲，则响应IT也是周期性的。用傅里叶级数分解后将可看出，各IT在低频段的特性将非常接近，仅在高频段有所不同。图214冲量相同的各种窄脉冲的响应波形用一系列等幅不等宽的脉冲来代替一个正弦半波，正弦半波N等分，看成N个相连的脉冲序列，宽度相等，但幅值不等；用矩形脉冲代替，等幅，不等宽，中点重合，面积（冲量）相等，宽度按正弦规律变化。SPWM波形脉冲宽度按正弦规律变化而和正弦波等效的PWM波形。要改变等效输出正弦波幅值，按同一比例改变各脉冲宽度即可。PWM电流波电流型逆变电路进行PWM控制，得到的就是PWM电流波。SPWM波等效正弦波形，还可以等效成其他所需波形，如等效所需非正弦交流波形等，其基本原理和SPWM控制相同，也基于等效面积原理222PWM信号发生电路设计采用定时器及软件编程输出PWM。用单片机控制H桥芯片使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也极佳，是一种广泛采用的PWM调速技术。本设计采用H桥驱动芯片L298N来实现PWM电机调速。图215用PWM波代替正弦半波223H桥芯片的工作原理【9】图216中所示为一个典型的直流电机控制电路。电路得名于“H桥式驱动电路”是因为它的形状酷似字母H。4个三极管组成H的4条垂直腿，而电机就是H中的横杠（注意图216及随后的两个图都只是示意图，而不是完整的电路图，其中三极管的驱动电路没有画出来）。如图216所示，H桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机。要使电机运转，必须导通对角线上的一对三极管。根据不同三极管对的导通情况，电流可能会从左至右或从右至左流过电机，从而控制电机的转向。要使电机运转，必须使对角线上的一对三极管导通。例如，如图217所示，当Q1管和Q4管导通时，电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机，然后再经Q4回到电源负极。按图中电流箭头所示，该流向的电流将驱动电机顺时针转动。当三极管Q1和Q4导通时，电流将从左至右流过电机，从而驱动电机按特定方向转动（电机周围的箭头指示为顺时针方向）。图216H桥式电机驱动电路图217H桥电路驱动电机顺时针转动图218所示为另一对三极管Q2和Q3导通的情况，电流将从右至左流过电机。当三极管Q2和Q3导通时，电流将从右至左流过电机，从而驱动电机沿另一方向转动（电机周围的箭头表示为逆时针方向）。二、使能控制和方向逻辑驱动电机时，保证H桥上两个同侧的三极管不会同时导通非常重要。如果三极管Q1和Q2同时导通，那么电流就会从正极穿过两个三极管直接回到负极。此时，电路中除了三极管外没有其他任何负载，因此电路上的电流就可能达到最大值（该电流仅受电源性能限制），甚至烧坏三极管。基于上述原因，在实际驱动电路中通常要用硬件电路方便地控制三极管的开关。图218H桥电路驱动电机逆时针转动图219所示就是基于这种考虑的改进电路，它在基本H桥电路的基础上增加了4个与门和2个非门。4个与门同一个“使能”导通信号相接，这样，用这一个信号就能控制整个电路的开关。而2个非门通过提供一种方向输人，可以保证任何时候在H桥的同侧腿上都只有一个三极管能导通。（与本节前面的示意图一样，图219所示也不是一个完整的电路图，特别是图中与门和三极管直接连接是不能正常工作的。）采用以上方法，电机的运转就只需要用三个信号控制两个方向信号和一个使能信号。如果DIRL信号为0，DIRR信号为1，并且使能信号是1，那么三极管Q1和Q4导通，电流从左至右流经电机（如图220所示）；如果DIRL信号变为1，而DIRR信号变为0，那么Q2和Q3将导通，电流则反向流过电机。实际使用的时候，用分立件制作H桥式是很麻烦的，好在现在市面上有很多封装好的H桥集成电路，接上电源、电机和控制信号就可以使用了，在额定的电压、电流内使用非常方便可靠。比如常用的L293D、L298N、TA7257P、SN754410等。图219具有使能控制和方向逻辑的H桥电路图220使能信号与方向信号的使用23主电路设计本设计中电机两端电枢电压由L298提供，通过调节PWM占空比来调节L298输出电压即电机两端电枢电压。主电路设有H桥型二级管电路作为保护电路。电源经单相整流，电容滤波、稳压后提供本设计所需电源。稳压器7805、7905分别提供5V、5V电压，7815、7915分别提供15V、15V电压。转速检测的传感器、电流检测的传感器都要与直流电机连接。电源部分如图221。24转速和电流的测量本设计采用3020T和CS040G分别对电机转速和电流进行测量。3020T其机械结构也可以做得较为简单，只要在转轴的圆周上粘上一粒磁钢，让霍尔开关靠近磁钢，就有信号输出，转轴旋转时，就会不断地产生脉冲信号输出。设计中采用定时器T0，再配以软件计数器对脉冲进行计数。CS040G应用霍尔效应开环原理的电流传感器，能在电隔离条件下测量直流、交流、脉冲以及各种不规则波形的电流。当待测电流从传感器穿芯孔中穿入，即可从输出端测得与被测电流一一对应的电压值。如图222。图221图22225AD转换由于本设计只有电流信号需要进行AD转换，因此采用单通道AD转换芯片AD574。而电流随着电机转动方向的不同会有正负之分，因此AD574采用双极性接法。AD芯片与采样保持其的连接如下图22326显示与键盘电路本设计需要4为来实时显示转速值，且当有键盘按下时，要给予相应的显示，本设计采用动态显示。动态显示方式动态显示方式是指一位一位地轮流点亮每位显示器（称为扫描），即每个数码管的位选被轮流选中，多个数码管公用一组段选，段选数据仅对位选选中的数码管有效。对于每一位显示器来说，每隔一段时间点亮一次。显示器的亮度既与导通电流有关，也与点亮时间和间隔时间的比例有关。通过调整电流和时间参数，可以既保证亮度，又保证显示。若显示器的位数不大于8位，则显示器的公共端只需一个8位I/O口进行动态扫描（称为扫描口），控制每位显示器所显示的字形也需一个8位口（称为段码输出）。位共阳极，用型三极管进行驱动。8255A口的PA3到PA0分别控制4位LED的选通，口则进行位笔段代码的传输。本设计采用矩阵键盘，由8255的C口控制键盘，PC2到PC0作为列线，PC7到PC4作为行线。第三章系统软件程序的设计31PID控制算法原理及流程图所谓增量式PID是指数字控制器的输出只是控制量的增量KU。当执行机构需要的控制量是增量，而不是位置量的绝对数值时，可以使用增量式PID控制算法进行控制。增量式PID控制算法可以通过（式31）推导出。（31）由（式31）可以得到控制器的第K1个采样时刻的输出值为（32）将（式31）与（式32）相减并整理，就可以得到增量式PID控制算法公式为33其中34由（式33）可以看出，如果计算机控制系统采用恒定的采样周期T，一旦确定A、B、C，只要使用前后三次测量的偏差值，就可以由（式33）求出控制量。增量式PID控制算法与位置式PID算法（式31）相比，计算量小的多，因此在实际中得到广泛的应用。而位置式PID控制算法也可以通过增量式控制算法推出递推计算公式35上式就是目前在计算机控制中广泛应用的数字递推PID控制算法。物理模型图31PID增量式控制算法原理图图32软件算法流程图在实际编程时0、1、2可预先算出，存入预先固定的单元，设初值E（K1）、E（K2）为0。增量式PID算法的优点（1）位置式算法每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的积累误差。而增量式只需计算增量，当存在计算误差或精度不足时，对控制量计算的影响较小。32系统中部分程序的设计321单片机资源分配系统设计内存分配表地址功能地址功能E0HFFH堆栈42H电流给定首地址39H3CH显示缓冲区53H电流采样首地址3DH置转速比例值57H转速采样首地址3E置转速积分值5BH中值滤波数据首地址3FH置电流比例值5EH标度变换数据地址40H置电流积分值45H转速PID输出首地址41H置转速给定首地址47H电流PID输出首地址322程序流程图主程序包括如下三个环节实现各种初始化，包括设置堆栈指针、8255初始化、定时器/计数器初始化、以及开中断、定时器/计数器启动等。实现显示（按照人机对话功能显示各种不同参数）不断地进行键扫描，判断是否有键按下。如无键按下，则返回；若有键按下，则转各键处理子程序。主程序流程图如图33系统每隔10MS对转速、电流采样一次，每采样三次，进行一次数据处理。即分别对转速、电流采样值进行中值滤波，标度变换，之后送显示缓存区，对转速进行PID运算，输出作为电流PID运算的输入，电流PID运算的输出用来调节PWM占空比。中断程序流程如图34图33主程序流程图图34中断程序流程图结论本次设计我做的是直流电机调速，以前也接触过，是在实训的实验台上实现。通过本次设计我了解了许多关于直流电机调速的知识，也查询了许多的资料，并结合自己的想法完成了课题。经过学习，使我对51单片机有了更进一步的了解，对一个系统的设计要如何入手有了更加深刻的体会。在整个设计过程中，也遇到了一些问题，如PID算法、PWM占空比调节等，但经过努力都一一解决了。本设计的任务是基于单片机控制的PWM直流电机调速系统，系统以单片机为核心，以小直流电机为控制对象，实现速度、电流反馈双闭环、采用PID控制算法。方便的人机对话接口，用键盘输入有关控制信号及参数，可以实现电机的启制动、正反转、速度调节。并在LED上实时显示输入参数及动态转速。我的设计是基于单片机控制的PWM直流电机调速系统，系统以AT89C52单片机为核心，以2A、1000R/MIN小直流电机为控制对象，以L298N为H桥驱动芯片实现速度、电流反馈双闭环。采用PID控制算法，调节PWM占空比从而控制电机两端电压，以达到调速的目的。用43键盘输入有关控制信号及参数，可以实现电机的启制动、正反转、速度调节。并在4位LED上实时显示输入参数及动态转速。我用了PROTEL99SE来绘制系统硬件电路图。用实验室现有的资源编译了我的程序，并且通过了编译。参考文献1康万新毕业设计指导及案例剖析M，北京清华大学出版社，20075,222潘永雄新编单片机原理与应用M，西安西安电子科技大学出版社，第二版，273郑学坚微型计算机原理及应用M，北京清华大学出版社，20064起止页码,794阎石数字电子技术基础M，北京高等教育出版社，200312,995孙绪才L298N在直流电机PWM调速中的应用J，潍坊学院学报，200904,9126潘新民微型计算机控制技术M电子工业出版社，20033,12167丁芝琴基于霍尔传感器的电机测速装置的设计J，农机化研究，2010（5）,16168王兆安电力电子技术M机械工业出版社，20057,19219陈伯时电力拖动自动控制系统M，上海机械工业出版社，第三版，2124附录T0TIMELDATA30HT0TIMEHDATA31HKEYNAMEDATA32HKEYSTUDATA33HKEYRTIMEDATA34HPORTCRDATA35HLEDSPDATA36HLEDBUF1DATA37HLEDBUF2DATA38HNDHZBIT08HBCD0DATA39HBCD1DATA3AHBCD2DATA3BHBCD3DATA3CHPZDATA3DHIZDATA3EHPIDATA3FHIIDATA40HNRKHDATA41HNRKLDATA42HIRKHDATA43HIRKLDATA44HNUKHDATA45HNUKLDATA46HIUKHDATA47HIUKLDATA48HKPDATA49HKIDATA4AHRKHDATA4BHRHLDATA4CHMKHDATA4DHMKLDATA4EHEKHDATA4FHEKLDATA50HEEHDATA51HEELDATA52HMHDEQU3I1DATA53HI2DATA54HI3DATA55HIDATA56HN1HDATA57HN2HDATA58HN3HDATA59HNHDATA5AHLL1DATA5BHLL2DATA5CHLL3DATA5DHLLDATA5EHN1LDATA5FHN2LDATA60HN3DATA61HNLDATA62HORG0000HLJMPMAINORG0100HMAINMOVR0,01HLOOPICMOVR0,00HINCR0CJNER0,00H,LOOPICKAISHIMOVSP,0E0HMOVDPTR,83FCHMOVA,88HMOVXDPTR,AMOVTL0,00HMOVTH0,00HMOVDPTR,T0TIMELMOVA,0F0HMOVXDPTR,AMOVDPTR,T0TIMEHMOVA,0D8HMOVXDPTR,AMOVTL1,T0TIMELMOVTH1,T0TIMEHMOVTMOD,14HMOVTL2,0F0HMOVTH2,0D8HMOVRCAP2H,0D8HMOVRCAP2L,0F0HMOVT2CON,00000100BSETBET0SETBET1SETBET2SETBEASETBTR0SETBTR1MOVR1,11111110BLCD00MOVDPTR,83FCHMOVA,R1MOVXDPTR,AMOVDPTR,83FDHMOVA,0C0HMOVXDPTR,AMOVA,R1RLAJNBACC4,LCD00KEYCHKMOVKEYSTU,07HMOVKEYNAME,1FHMOVDPTR,83FEHMOVA,PORTCRANLA,0F8HMOVXDPTR,AMOVDPTR,83FEHMOVXA,DPTRSWAPAANLA,0FHCJNEA,0FH,NEXT1SETBCSJMPNEXT2NEXT1CLRCNEXT2MOVA,KEYSTURLCAANLA,07HMOVKEYSTU,ACJNEA,2,NEXT3ANLKEYSTU,0F8HSJMPNEXT51NEXT3CJNEA,4,NEXT4SJMPNEXT52NEXT4CJNEA,0,NEXT5NEXT51MOVA,KEYRTIMECJNEA,0,NEXT6NEXT52LCALLKEYSCANSJMPNEXT6NEXT5CJNEA,6,NEXT6ORLKEYSTU,07HNEXT6MOVDPTR,83FEHMOVA,PORTCRORLA,07HMOVXDPTR,ARETENDORG0200HKEYSCANMOVR7,3MOVR1,0MOVR3,01111111BLOOP1MOVA,R3RLAMOVR3,AANLA,07HMOVB,AMOVDPTR,83FEHMOVA,PORTCRANLA,0F8HORLA,BMOVXDPTR,AMOVDPTR,83FEHMOVXA,DPTRSWAPAANLA,0FHCJNEA,0FH,NEXT1INCR1DJNZR7,LOOP1SJMPEXITNEXTA1JBACC0,NEXTA2MOVR2,0SJMPNEXTA5NEXTA2JBACC1,NEXTA3MOVR2,1SJMPNEXTA5NEXTA3JBACC2,NEXTA4MOVR2,2SJMPNEXTA5NEXTA4MOVR2,3NEXTA5MOVA,R1RLARLAADDA,R2MOVDPTR,KEYTABMOVCA,DPTRMOVKEYNAME,AORLKEYNAME,80HMOVKEYRTIME,25MOVDPTR,TAB1MOVB,03HMULABJMPADPTREXITRETENDKEYTABDB10H,11H,12H,13H,0AH,01H,04H,07H,00H,02H,05H,08HORG0300HTAB1LJMPKEY0LJMPKEY1LJMPKEY2LJMPKEY3LJMPKEY4LJMPKEY5LJMPKEY6LJMPKEY7LJMPKEY8LJMPKEY9LJMPKEYALJMPKEYBEXITRETENDKEY0SETBP11CLRP12LJMPKEYCHKKEY1SETBP12CLRP11LJMPKEYCHKKEY2CLRP11CLRP12LJMPKEYCHKKEY3MOVNRKH,BCD1MOVNRKL,BCD2SWAPNRKLORLNRKL,BCD1LJMPKEYCHKPZMOVPZ,BCD2SWAPPZORLPZ,BCD1LJMPKEYCHKIZMOVPZ,BCD2SWAPPZORLPZ,BCD1LJMPKEYCHKPIMOVPI,BCD2SWAPPIORLPI,BCD1LJMPKEYCHKIIMOVII,BCD2SWAPIIORLII,BCD1LJMPKEYCHKUPINCBCDLCALLLCDLJMPKEYCHKDOWNDECBCDLCALLLCDLJMPKEYCHKYWMOVR2,11111110BRLR2JBR24YWIMOVDPTR,83FCHMOVA,R2MOVXDPTR,ALJMPKEYCHKCTC1PUSHACCPUSHPSWCLRP10POPPSWPOPACCRETICTC2PUSHACCPUSHPSWCLRTR0CLRTR1SETBP10SETTR0SETBTR1POPPSWPOPACCAD574AAD转换MOVDPTR，087FDH；送端口地址MOVXDPTR，A；启动AD574ALOOPAJBP17,LOOPA；检测P17口INCDPTR；使R/C为1MOVXA,DPTR；读取8位数据MOVI1AINCI18位内容存入单元MOVA,TL0RLARLARLARLAMOVB,375MULABMOVN1H,BMOVN1L,AINCN1HINCN1LNNDECMHDLOOPMCJNEMHD,0,LOOPMOVI1,53HMOVN1H,57HMOVNIL,5FHIIIIMOVLL1,I1MOVLL2,I2MOVLL3,I3LCALLLBMOVI,LLMOVA,05HRRARRARRARRARRAMOVB,IMULABMOVR2,AMOVR3,BLCALLLBCDBHLCALLLCDLCALLPIDMOVUKI1,R4MOVUKI2,R5MOVUKI3,R6PWMMOVA,UKMOVB,0D8FHMULABMOVT0TIMEL,AMOVT0TIMEH,BMOVTL1,T0TIMELMOVTH1,TOTIMEHNNNNMOVLL1,N1HMOVLL2,N2HMOVLL3,N3HJMPLBMOVNH,LLMOVA,7DHRRARRARRARRARRAMOVB,NMULABMOVR2,AMOVR3,BLCALLBCDBHLCALLLCDLCALLPIDMOVRKI1,R4MOVRKI2,R5MOVRKI3,R6RETORG0500HLBPUSHACCPUSHPSWMOVA,LL1；中值滤波CJNEA,LL2,LB1LJMPLB4LB1JNCLB2XCHA,LL2XCHA,LL1LB2MOVA,LL2CJNEA,LL3,LB3LJMPLB6LB3JCLB4LJMPLB6LB4MOVA,LL1CJNEA,LL1,LB5LJMPLB6LB5JCLB6XCHA,LL1LB6MOVLL,APOPPSWPOPACCRETORG0600HBCDBHPUSHACCPUSHPSWCLRF0MOVR7,8MOVR0,100LOOPBHCLRCMOVA,R3SUBBA,100ANLC,/F0JCNEXTBH1MOVR3,ANEXTBH1CPLCMOVA,R2RLCAMOVR2,AMOVA,R3RLCAMOVR3,AMOVF0,CDJNZR7,LOOPBHCLRCMOVA,R3SUBBA,R0ANLC,/F0JCNEXTBH2MOVR3,ANEXTBH2CPLCMOVA,R2RLCAMOVR2,AMOVA,R3MOVB,10DIVA,BSWAPAORLA,BMOVR3,APOPPSWPOPACCORG0700HPIDPUSHACCPUSHPSWMOVA,RKLMOVB,MKLSUBBABMOVEKL,AMOVA,RKHMOVB,MKHSUBBA,BMOVEKH,AMOVA,EKLMOVB,EK0LSUBBABMOVEEL,AMOVA,EKHMOVB,EK0HSUBBABMOVEEH,AMOVA,EELMOVB,KPMULABMOVR4,AMOVR5,BMOVA,EEHMOVB,KPMULABADDA,R5MOVR5,AMOVR6,BMOVA,EELMOVB,KIMULABADDA,R4MOVR4,AADDB,R5MOVR5,BMOVA,EEHMOVB,KIMULABADDA,R5MOVR5,AADDB,R6MOVR6,BPOPPSWPOPACCORG0400HLCDMOVA,LEDSPANLA,03HADDA,LEDBUF2MOVR0,AMOV83FDH,R0MOVA,LEDSPANLA,03HCJNEA,0,NEXTB1MOV83FCH,11110111BSJMPEXITNEXTB1CJNEA,1,NEXTB2MOV83FCH,11111011BSJMPEXITNEXTB2CJNEA,2,NEXTB3MOV83FCH,11111101BSJMPEXITNEXTB3MOV83FCH,11111110BEXITINCLEDSPRETIENDDISPTABDB0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,90H,88H,83H,0C6H,0A1H,86H,8EHDISPCMOVR0,LEDBUF1MOVR1,LEDBUF2MOVR2,7MOVDPTR,DISPTABSETBNDHZLOOP11MOVA,R0JNBNDHZ,NEXTB1CJNEA,0,NEXTB2MOVR1,0FFHLJMPNEXTB3NEXTB2CLRNDHZNEXTB1MOVCA,ADPTRMOVR1,ANEXTB3INCR0INCR1DJNZR2,LOOP11MOVA,R0MOVCA,ADPTRMOVR1,ARETEND致谢通过这次毕业设计，我学到了很多东西，感觉到理论和现实的差别。在过去四年多的大学学习中，大部分时间是在跟着老师学习，学习过去的一些基本理论、一些基本的思想，感觉上好像学习就应是这个样子，就应该是老师让我们干什么我们就干什么，没有自己真正实践过。第一次接触这样的课程，十分高兴。它能充分调动大家的积极性。不仅锻炼能力，而且可以学到很多书本上没有的东西。我上网查找相关的资料，并从众多资料中筛选出对自己有用的东西，真正锻炼了我的能力。在这次的设计中，也得到了同学和老师的帮助。通过这次学习，使我对本专业有了更深的认识，也大大提高了我的动手能力。通过亲身体验做毕业设计，我觉得安排毕业设计的基本目的，在于通过理论与实际的结合，进一步提高观察、分析和解决问题的实际工作能力，以便培养成为能够主动适应社会主义现代化建设需要的高素质的复合型人才。运用学习成果，把课堂上学到的系统化的理论知识，尝试性地应用于实际设计工作，并从理论的高度对设计工作的现代化提出一些有针对性的建议和设想。检验学习成果，看一看课堂学习与实际工作到底有多大距离，并通过综合分析，找出学习中存在的不足，以便为完善学习计划，改变学习内容与方法提供实践依据。对我们自动化专业的学生来说，实际能力的培养至关重要，而这种实际能力的培养单靠课堂教学是远远不够的，必须从课堂走向实践。通过毕业设计，让我们找出自身状况与实际需要的差距，并在以后的学习期间及时补充相关知识，为求职与正式工作做好充分的知识、能力准备，从而缩短从校园走向社会的心理转型期。在设计过程中，体会到了设计一项课题的不易，也体会到了设计成功之后的小小成就感和同学之间相互合作的默契。更重要的是，通过课程设计，我发现了自身存在的更多不足之处和实际应用能力方面的欠缺，这些不足之处在今后的学习之中要有意识的弥补和改变。感谢在课程设计过程中一直耐心、认真、负责的指导我的贾玉瑛老师，以及给与我帮助的所有同学。TGKQCWA3PTGZ7R4I30KA1DKAGHN3XTKKNBYCUDXQA7FHYI2CHHI92TGKQCWA3PTGSHLS50CLMTWN60EO8WGQV7XAV2OHUM32WGEAUWYDIAWGMER4I30KA1DKAGHN3XTKKNBYCUDXQA7FHYI2CHHI92TGKQCWA3PTGZ7R4I30KA1DKAGTGKQCWA3PTGZ7R4I30KA1DKAGHN3XTKKNBYCUDXQA7FHYI2CHHI92TGKQCWA3PTGSHLS50CLMTWN60EO8WGQV7XAV2OHUM32WGEAUWYDIAWGMER4I30KA1DKAGHN3XTKKNBYCUDXQA7FHYI2CHHI92TGKQCWA3PTGZ7R4I30KA1DKAGTGKQCWA3PTGZ7R4I30KA1DKAGHN3XTKKNBYCUDXQA7FHYI2CHHI92TGKQCWA3PTGSHLS50CLMTWN60EO8WGQV7XAV2OHUM32WGEAUWYDIAWGER4I30KA1DKAGHN3XTKKNBYCUDXQA7FHYI2CHHI92TGKQCWA3PTGZ7R4I30KA1DKAGTGKQCWA3PTGZ7R4I30KA1DKAGHN3XTKKNBYCUDXQA7FHYI2CHHI92TGKQCWA3PTGSHLS50CLMTWN60EO8WGQV7XAV2OHUM32WGEAUWYDIAWGMER4I30KA1DKAGHN3XTKKNBYCUDXQA7FHYI2CHHI92TGKQCWA3PTGZ7R4I30KA1DKAGTGKQCWA3PTGZ7R4I30KA1DKAGHN3XTKKNBYCUDXQA7FHYI2CHHI92TGKQCWA3PTGSHLS50CLMTWN60EO8WGQV7XAV2OHUM32WGEAUWYDIAWGMER4I30KA1DKAGHN3XTKKNBYCUDXQA7FHYI2CHHI92TGKQCWA3PTGZ7R4I30KA1DKAGTGKQCWA3PTGZ7R4I30KA1DKAGHN3XTKKNBYCUDXQA7FHYI2CHHI92TGKQCWA3PTGSHLS50CLMTWN60EO8WGQV7XAV2OHUM32WGEAUWYDIAWGMER4I30KA1DKAGHN3XTKKNBYCUDXQA7FHYI2CHHI92TGKQCWA3PTGZ7R4I30KA1DKAG为你提供优秀的毕业论文参考资料，请您删除以下内容，O_O谢谢ALARGEGROUPOFTEAMERCHANTSONCAMELSANDHORSESFROMNORTHWESTCHINASSHAANXIPROVINCEPASSTHROUGHASTOPONTHEANCIENTSILKROAD,GANSUSZHANGYECITYDURINGTHEIRJOURNEYTOKAZAKHSTAN,MAY5,2015THECARAVAN,CONSISTINGOFMORETHAN100CAMELS,THREEHORSEDRAWNCARRIAGESANDFOURSUPPORTVEHICLES,STARTEDTHETRIPFROMJINGYANGCOUNTYINSHAANXIONSEPT19,2014ITWILLPASSTHROUGHGANSUPROVINCEANDXINJIANGUYGURAUTONOMOUSREGION,ANDFINALLYARRIVEINALMATY,FORMERLYKNOWNASALMAATA,THELARGESTCITYINKAZAKHSTAN,ANDDUNGANINZHAMBYLPROVINCETHETRIPWILLCOVERAB