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探测 机器人 系统 设计 优秀 优良 机械 机电 电机 毕业设计 论文 a6138

资源描述：

文档包括:

说明书一份,32页,14700字左右.

开题报告一份.

任务书一份.

翻译一份.

图纸共5张,如下所示

A0-总装配图.dwg

A0-行走机构.dwg

A1-履带装配.dwg

A1-电气图.dwg

A2-电路图.dwg

内容简介：

电机控制程序 0h 0h ； 检测键盘状态的程序 0 ；置 ，用于检查按键是否按下 ；按键 ，进入启动（正转）程序 ；按键 ，进入反转程序 ；按键 ，进入急停程序 ；按键 ，进入加速程序 ；按键 ，进入减速程序 ；按键 ，进入停止程序 ； 启动程序，默认为顺时针转动，转速 为 2000 ；调用延时子程序，目的：软件消除按键抖动 I ；软件消抖后，若 ，则认为按键未按下，回到检测按键状态程序 ； ，将其清零表示电机可以运行 ； 1，则与 机正转 0 ； 速度设定为 2000 ；显示设定速度 ；执行完启动程序后，回到检测按键状态程序 ； 反转程序，也即逆时针转动 ；调用延时子程序，目的：软件消除按键抖动 ；软件消抖后，若 ，则认为按键未按下，回到检测按键状态程序 ；接通 电机急停 ；调用判停程序 ,能从判停程序中返回，说明机已停 ；断开 除急停状态 ；接通 电机逆时针转动 ；显示设定速度 ；执行完启动程序后，回到检测按键状态程序 ； 急停程序 ；调用延时子程序，目的：软件消除按键抖动 I ；软件消抖后，若 ，则认为按键未按下，回到检测按键状态程序 ；接通 使电机急停 ；调用判停程序，若能从中返回，说明电机已停 ；执行完启动程序后，回到检测按键状态程序 ； 加速程序，每按一次键，加速 500 ；调用延时子程序，目的：软件消除按键抖动 ；软件消抖后，若 ，则认为按键未按下，回到检测按键状态程序 a, ；将 a,#07h ；取 放到累加器 ；若 ，则速度已经最大，不再加速，回到检测按键状态程序 r0,p2 r0 p2, ；加速 500考电机驱动器说明中的多段速度选择部分） ；显示设定的速度 ；执行完启动程序后，回到检测按键状态程序 ； 减速程序，每按一次键，减速 500 ；调用延时子程序，目的：软件消除按键抖动 ；软件 消抖后，若 ，则认为按键未按下，回到检测按键状态程序 a, a,#07h ；取 a,#07h, ；若 7h，则速度已为 0， ；若速度为 0，则程序回到开始程序，不再减速，以防出错 a,P2 a 2,a ；减速 500考电机驱动器说明中的多段速度选择部分） ；显示设定的速度 ；执行完启动程序后，回到检测按键状态程序 ； 停止程序 ；调用延时子程序，目的：软件消除按键抖动 ； 软件消抖后，若 ，则认为按键未按下，回到检测按键状态程序 ； ，为 1，则与 ；调用判停程序，若能从中返回，说明电机已停 ；执行完启动程序后，回到检测按键状态程序 ； 延时 10是一个子程序，功能是 延时 10毫秒 a,#0 ；对累加器 时用 y: 00h ；对寄存器 零，延时用 r1 0y ；延时 1ms a a,#10,y ；延时 101=10ms ； 判停程序，这是一个子程序，若能从判停程序中返回 ，则说明电机已停 , ；若 ，则进入延时程序 ；若 ，则返回 待 电平 ；允许对计数器置数 08h ； 对计数器置入数 8 ；计数器开始计数 a,#0 ；对累加器 时用 00h ；对寄存器 时用 r1 jb ；若期間 1，则电机未停，返回 续判断 0 ；延时 1ms a a,#250, ；延时 250 ；若至延时结束 直不改变状态，则说明 为电机停转，程序 ；返回。 ；在电机停转之前，单片机不响应按键状态的改变。 ； 显示程序，这是一个子程序 a, ；将当前的速度设定值读入 a,#07h ；取 入 b,#4 ；取得低位速度值对应的相对地址，存入 a, ；得到低位字符地址，放在 00h ；初始化串行口方式 0 0 ；利用 控制显示字符数 ；字形表的入口地址 r3,a ；低位速度值地址存入 r3 x: a, ；利用 a与 和获得字符地址 a,a+ ；查表获得字型码，放在 a ；串口显示 l: ti,l ；等待发送完毕 ；发送标志 r2 a,r3 4,x ；发送四个字符 3h,03h,49h,0 3h,03h,03