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反平行四边形轮式移动机器人的设计与研究设计说明书.doc

反平行四边形轮式移动机器人的设计【机械类课题含7张CAD图+说明书1万字31页，带三维图】

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三维图

1伺服电机带减速机1.SLDPRT

1伺服电机带减速机11.SLDPRT

brtc-50.SLDPRT

brtc-501.SLDPRT

CPRA-L-D82.sldprt

CPRA-L-D821.sldprt

CPRA-R-D82.sldprt

CPRA-R-D821.sldprt

cprb-d82-a14-b14_asm.SLDASM

cprb-d82-a14-b14_asm1.SLDASM

CPRB-SPACER-D82.sldprt

CPRB-SPACER-D821.sldprt

round nuts gb.sldprt

round nuts gb1.sldprt

straight bevel gear_gb.sldprt

straight bevel gear_gb1.sldprt

TAA8M-44-150-H20.SLDPRT

TAA8M-44-150-H201.SLDPRT

WAV82.sldprt

WAV821.sldprt

主体.SLDPRT

主体1.SLDPRT

主动轴.SLDPRT

主动轴1.SLDPRT

反平行四边形轮式机器人.SLDASM

反平行四边形轮式机器人1.SLDASM

履带.SLDPRT

履带1.SLDPRT

总装图.SLDASM

转轴.SLDPRT

转轴1.SLDPRT

转轴111.SLDPRT

轴承座SLDPRT.SLDPRT

轴承座SLDPRT1.SLDPRT

连接套.SLDPRT

连接套1.SLDPRT

连杆.SLDPRT

连杆1.SLDPRT

销轴.SLDPRT

销轴1.SLDPRT

零件1.SLDPRT

零件11.SLDPRT

零件2.SLDPRT

零件21.SLDPRT

零件22.SLDPRT

零件221.SLDPRT

零件43.SLDPRT

零件431.SLDPRT

零件434.SLDPRT

零件6.SLDPRT

零件61.SLDPRT

零件7.SLDPRT

零件71.SLDPRT

零件8.SLDPRT

零件81.SLDPRT

零件9.SLDPRT

传动伞齿轮.dwg

传动轴.dwg

反平行四边形轮式移动机器人总装图.DWG

轮子.DWG

轴承座.dwg

连杆.DWG

连杆1.DWG

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关键词：: 平行四边形轮式移动挪动机器人设计机械类课题 cad 说明书仿单 31 三维

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三维图

传动伞齿轮.dwg

传动轴.dwg

反平行四边形轮式移动机器人总装图.DWG

轮子.DWG

轴承座.dwg

连杆.DWG

连杆1.DWG

设计说明书.doc[10000字，31页]

摘要

机器人是一种能够模仿人类动作的机器，它可以完成许多对人类来说危险且单调的工作，机器人让人类从繁重、单调的工作中解脱出来。它们从事固定而有规律的工作，例如工业生产中的焊接、喷漆等等。

本文主要以反平行四边行机构为基础来设计反平行四边形轮式移动机器人的的整体方案。该机构采用统一动作、协调控制的原则，通过连杆的摆动来实现机器人主体的翻转从而进行越障的运动，该机器人以反平行四边形四连杆机构作为车体基本框架，翻转自身以适应不同地形。通过中控系统的控制来实现反平行四边形轮式移动机器人的动作，由于是中控系统控制，所以控制灵活，多样，并且可以实现一些人类靠自身无法完成的功能。

关键词：反平行四边形轮式移动机器人；工作；控制；功能

ABSTRACT

A robot is a machine which can imitate human actions, it can finish a lot of human risk and monotonous work, let the human robot free out from the heavy, monotonous work. They engaged in regular work, such as industrial production welding, painting and so on.

The overall scheme of this paper to the electric push rod as the main component to design manned three degree of freedom triangular robot. The mechanism adopts the unified action, the coordinated control principle, by opening the travel of the push rod to realize the robot foot movement, to achieve a manned with three degrees of freedom robot motion control in the triangle by control system, the control system to control, so the control of flexible, multi sample. People can sit on the robot, the controller is adopted to control the robot's movement, the realization of some people rely on their own to complete the function of the leg muscles.

Key word: Robot；cylinder；pneumatic loop；Four degrees of freedom

摘要 i

ABSTRACT ii

目录 iii

1 绪论 1

1.1 机器人简史 3

1.2 应用机器人的意义 6

1.3 本课题研究的内容 9

2 反平行四边形轮式移动机器人总体方案结构的设计 12

2.1 反平行四边形轮式移动机器人的总体方案图 12

2.2 反平行四边形轮式移动机器人的工作原理 12

3 机械结构的设计 18

3.1伺服电机的选型计算 20

3.2圆锥齿轮传动的选型计算 20

3.3传动轴的设计计算 21

4 各主要零部件强度的校核 22

4.1 圆锥齿轮的校核 22

4.2 传动轴强度的校核 23

4.3 轴承强度的校核 23

5 反平行四边形轮式移动机器人的三维建模 24

5.1 连杆的三维建模 25

5.2 伺服电机的三维建模 26

5.3 传动轴的三维建模 26

5.4 反平行四边形轮式移动机器人的三维建模 27

6 三维软件设计总结 27

结论 28

致谢 29

参考文献 30

传动伞齿轮.jpg

传动轴.jpg

反平行四边形轮式移动机器人总装图.jpg

连杆.jpg

连杆1.jpg

轮子.jpg

全部文件.jpg

三维图 (1).jpg

三维图 (2).jpg

轴承座.jpg

内容简介：: 毕业设计 (论文 ) 反平行四边形轮式移动机器人的设计与研究学号：姓名：专业：机械设计制造及其自动化系别：机械工程系指导教师：师教授二一五年四月 i 摘要机器人是一种能够模仿人类动作的机器，它可以完成许多对人类来说危险且单调的工作，机器人让人类从繁重、单调的工作中解脱出来。它们从事固定而有规律的工作，例如工业生产中的焊接、喷漆等等。本文主要以反平行四边行机构为基础来设计反平行四边形轮式移动机器人的的整体方案。该机构采用统一动作、协调控制的原则，通过连杆的摆动来实现机器人主体的翻转从而进行越障的运动，该机器人以反平行四边形四连杆机构作为车体基本框架，翻转自身以适应不同地形。通过中控系统的控制来实现反平行四边形轮式移动机器人的动作，由于是中控系统控制，所以控制灵活，多样，并且可以实现一些人类靠自身无法完成的功能。关键词：反平行四边形轮式移动机器人；工作；控制；功能 is a it a of in as so of to as to of by of to to a of in by to so of on is to s of on to of of 录摘要 . i . 录 . 绪论 . 1 器人简史 . 3 用机器人的意义 . 6 课题研究的内容 . 9 2 反平行四边形轮式移动机器人总体方案结构的设计 . 12 平行四边形轮式移动机器人的总体方案图 . 12 平行四边形轮式移动机器人的工作原理 . 12 3 机械结构的设计 . 18 服电机的选型计算 . 20 锥齿轮传动的选型计算 . 20 动轴的设计计算 . 21 4 各主要零部件强度的校核 . 22 锥齿轮的校核 . 22 动轴强度的校核 . 23 承强度的校核 . 23 5 反平行四边形轮式移动机器人的三维建模 . 24 杆的三维建模 . 25 服电机的三维建模 . 26 动轴的三维建模 . 26 平行四边形轮式移动机器人的三维建模 . 27 6 三维软件设计总结 . 27 结论 . 28 致谢 . 29 参考文献 . 30 1 院毕业设计（论文） 1 绪论机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。研究、设计和发展新的机械产品，不断改进现有机械产品和生产新一代机械产品，以适应当前和将来的需要。机械产品的生产，包括：生产设施的规划和实现；生产计划的制订和生产调度；编制和贯彻制造工艺；设计和制造工具、模具；确定劳动定额和材料定额；组织加工、装配、试车和包装发运；对产品质量进行有效的控制。机械制造企业的经营和管理。机械一般是由许多各有独特的成形、加工过程的精密零件组装而成的复杂的制品。生产批量有单件和小批，也有中批、大批，直至大量生产。销售对象遍及全部产业和个人、家庭。而且销售量在社会经济状况的影响下，可能出现很大的波动。因此，机械制造企业的管理和经营特别复杂，企业的生产管理、规划和经营等的研究也多是肇始于机械工业。机械产品的应用。这方面包括选择、订购、验收、安装、调整、操作、维护、修理和改造各产业所使用的机械和成套机械装备，以保证机械产品在长期使用中的可靠性和经济性。机械产品的应用。这方面包括选择、订购、验收、安装、调整、操作、维护、修理和改造各产业所使用的机械和成套机械装备，以保证机械产品在长期使用中的可靠性和经济性。研究机械产品在制造过程中，尤其是在使用中所产生的环境污染，和自然资源过度耗费方面的问题，及其处理措施。这是现代机械工程的一项特别重要的任务，而且其重要性与日俱增。机械的种类繁多，可以按几个不同方面分为各种类别，如：按功能可分为动力机械、物料搬运机械、粉碎机械等；按服务的产业可分为农业机械、矿山机械、纺织机械等；按工作原理可分为热力机械、流体机械、仿生机械等。另外，机 2 院毕业设计（论文）械在其研究、开发、设计、制造、运用等过程中都要经过几个工作性质不同的阶段。按这些不同阶段，机械工程又可划分为互相衔接、互相配合的几个分支系统，如机械科研、机械设计、机械制造、机械运用和维修等。机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。机器人的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机器人作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机器人是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机器人被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机器人的发展，使得机器人能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机器人虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机器人已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机器人技术涉及到力学、机械学、电气气技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机器人是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多自由度，可用来搬运物体以及可以在各个不同环境中工作。器人简史现代机器人起源于 20 世纪 50 年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化产品。机器人首先是从美国开始研制的。 1958 年美国联合控制公司研制出第一台机器人。他的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。 1962 年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型机器人。商名为万能自动 )。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用气驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机 3 院毕业设计（论文）器人就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（ ,专门生产机器人。 1962 年，美国机械铸造公司也试验成功一种叫器人，原意是灵活搬运。该机器人的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用气驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机器人出现在六十年代初，但都是国外机器人发展的基础。 1978 年，美国司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种机器人，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于 1 毫米。美国还十分注意提高机器人的可靠性，改进结构，降低成本。如年机器人试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间（注：故障前平均时间是指一台设备可靠性的一种量度。它给出在第一次故障前的平均运行时间），由 400 小时提高到 1500 小时，精度可提高到米。德国机器制造业是从 1970 年开始应用机器人，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。德国司还生产一种点焊机器人，采用关节式结构和程序控制。瑞士司生产一种涂漆机器人，采用示教方法编制程序。瑞典安莎公司采用机器人清理铸铝齿轮箱毛刺等。日本是机器人发展最快、应用最多的国家。自 1969 年从美国引进二种典型机器人后，大力研究机器人的研究。据报道， 1976 年从事机器人的研究工作的大专院校、研究单位多达 50 多个。 1979 年 120 多个大学和国家研究部门用在机器人的研究费用 42%。 1979 年日本机器人的产值达 443 亿日元，产量为 14535 台。其中固定程序和可变程序约占一半，达 222 亿日元，是1978 年的二倍。具有记忆功能的机器人产值约为 67 亿日元，比 1978 年增长 50%。智能机器人约为 17 亿日元，为 1978 年的 6 倍。截止 1979 年，机器人累计产量达 56900 台。在数量上已占世界首位，约占 70%，并以每年50% 60%的速度增长。使用机器人最多的是汽车工业，其次是电机、电器。预计到 1990 年将有 55 万机器人在工作。 4 院毕业设计（论文）第二代机器人正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机器人具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机器人。第三代机器人（机器人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统柔性制造单元 (重要一环。随着工业机器手（机器人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。用机器人的意义随着科学技术的发展，机器人也越来越多的地被应用。在机械工业中，铸、焊、铆、冲、压、热处理、机械加工、装配、检验、喷漆、电镀等工种都有应用的实理。其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业等工作中也均有所应用。在机械工业中，应用机器人的意义可以概括如下：一、以提高生产过程中的自动化程度应用机器人有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。二、以改善劳动条件，避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机器人即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机器人代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机器人代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机器人可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机器人，以减少人力和更准确的 5 院毕业设计（论文）控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。综上所述，有效的应用机器人，是发展机械工业的必然趋势。各类机器人的图形分别如下所示： 6 院毕业设计（论文）课题研究的内容本论文主要研究运用设计过程中，了解反平行四边形轮式移动机器人的结构特征和三维软件的使用要领。本文的设计目标是设计一种反平行四边形轮式移动机器人。该机器人以反平行四边形四连杆机构作为车体基本框架，翻转自身以适应不同地形，其研究内容包括：（ 1）功能分析与方案设计；（ 2）结构设计与三维造型；（ 3）运动仿真； 2 反平行四边形轮式移动机器人总体方案结构的设计平行四边形轮式移动机器人的总体方案图本次设计的反平行四边形轮式移动机器人采取的方案是：机器人的布局分为上、下两层，通过反平行四边型机构相连接，通过伺服电机驱动圆锥齿轮传动来 7 院毕业设计（论文）实现机器人的翻转动作，从而来实现不同的地形的需要。根据控制方法的不同，机器人的翻转角度也有所不同。整机采用成本低廉且经久耐用的碳钢板作为主体材料，经过喷漆喷塑处理后在外观上面得到了一定的保证。其具体方案布局图如下：平行四边形轮式移动机器人的工作原理本次设计的反平行四边形轮式移动机器人的工作原理为：通过伺服电机驱动圆锥齿轮传动从而来带动反平行四边形的动作来实现机器人的翻转动作，从而来实现不同的地形的需要。根据控制方法的不同，机器人上部的翻转角度也有所不同，根据不同的路况，实现不同的功能。该轮式移动机器人主要是以反平行四边形机构为主体，通过电机驱动连杆的 8 院毕业设计（论文）摆动从而实现该机器人的越障功能。根据电机的转动圈数的不同，连杆的摆动角度也有所不同，该机器人的总体高度也有所变化。其具体步态如下图所示 ; 3 机械结构的设计服电机的选型计算已知整个机器人里零件的重量，我们取总重量为 200动速度为 12r/： m m m g = 2 0 0 1 0 = 2 0 0 0 1 - 2 m / m i n = 1 6 . 6 - 3 3 . 3 / 具体的步进电机设计计算如下 : 定运行时间 9 院毕业设计（论文）本次设计加速时间 01(t 60 载速度（ m/ 有速度可知每秒上升 50 . 0 3 31 . 2 = 1 . 23 6 0 机转速电机 0 0 / m i 0 0 5电机 0 . 3 1 0 2 0 0 0 . 0 0 5 1 . 7 3 0 . 9 N m 式中： : 0 . 32 0 0 0 0 5 9摩擦系数，取：负载重量，：丝杆导程，：传动效率，取载惯量上下垂直运动2220 . 0 0 5( ) 2 0 0 0 . 0 0 0 1 2 6 7 7 9 ( . )22 M M k g m4 3 4 5 27 . 8 7 1 0 0 . 4 0 . 2 3 . 7 2 1 0 ( . )3 2 3 2 L D k g m式中 10 院毕业设计（论文） : 7 . 8 70 . 4 0 2 ，取：丝杆长度，取：丝杆直径，取惯量20 . 0 0 0 3 2 ( . ) L L M J k g 机转矩启动转矩 12 ( ) 2 6 3 6 . 9 ( 0 . 0 0 0 3 2 ) 1 . 2 5 6 0 1 . 2 J M J L J 必须转矩 2 . 3 6 . T M T L T S S N m 里取根据以上得出数据，我们选用直流无刷电机型号为 92伺服电机厂家为南京森宇机电的产品。根据计算和特性曲线以及电机基本参数表，我们选用直流无刷电机型号为 92 电机额定功率为定转矩为大转矩为额定转速为 3000r/ 锥齿轮传动的选型计算 1初步计算（ 1）材料选择因传动尺寸无严格限制，批量较小，故小齿轮用 40质），硬度24186均取为 280齿轮用 45 钢（调质），硬度 22986均取为 240选齿轮精度为 7级。（ 2）节锥角的计算 1i （ 1 o tc o t a （ 2 54676706222290 （ 11 院毕业设计（论文）由文献 2表 3314 可知， 62222c o i n 12c o ss i 12m i n oa （式中， 1 取小齿轮齿数 301 z ，（取大齿轮齿数 502 z 。（ 3）根据工作条件的要求，大端模数为 12m （（ 4）齿轮分度圆的直径 360301211 （ 600501222 （（ 5）锥距（（ 6）齿轮齿顶、齿根圆直径由文献 3表 910 可知，齿顶高 12121* aa （齿顶圆直径 382062222co 111 aa （ 610546767co 222 aa （齿根高 af （齿轮基圆直径 Rm 12 院毕业设计（论文）（ 5 2 Rm （（ 7）齿宽由文献 2表 3314 可知，（（ 8）节圆周速度 311 m/s （动轴的设计计算轴是组成精密机械的重要零件之一。一切作为回转运动的零件，都必须在轴上才能传递运动和动力。在本课题所使用的轴，承受的负荷比较小，尺寸也比较小，制造精度高，要求材料具有足够高的机械强度和良好的加工性能。因此，选用材料 45#，热处理为对轴进行调质处理。轴是组成机械的重要零件之一，它是安装各种传动零件，使之绕其轴线转动传动转矩或回转运动，并通过轴承与机座相联接。轴与其上的零件组成一个组合体轴系部件，在轴的设计中不能只考虑轴本身，必须和轴系零、不见的整个结构密切联系起来。由于振动输送所用的轴即传递扭矩又承受弯矩，所以我所设计的阶梯轴为转轴，由于小带轮已经设计好，大带轮的尺寸也就定了，只剩下轴径的确定，轴的初步设计是根据扭转强度，校核弯曲强度，由于轴的材料很多，主要根据轴的使用条件，对轴的强度、刚度、和其他机械性能等的要求，采用热处理方式，同时考虑制造加工工艺并力求经济合理，通过设计计算来选择轴的材料，选用最常见的 45#钢作为轴的材料 ,且其需用切应力为 40与其上的零件组合成一个组合体，在轴的设计中不能只考虑轴本身，必须和轴系零部件的整个结构密切联系起来。轴的结构设计是在初算轴径的基础上进行的。为满足轴上零件的定位、紧固要求和便于轴的加工和轴上零件的装拆，通常将轴设计成阶梯轴。轴的结构设计的任务是合理确定阶梯轴的形状和全部结构 13 院毕业设计（论文）尺寸。轴的材料选用 45号钢，为保证其力学性能，进行调质或正火处理。 1、初步计算轴的直径按照扭转强度估算轴的最小直径，写成设计公式，轴的最小直径 633m i n 9 . 5 5 1 00 . 2 表 c=112, p= n=851,代入设计公式得虑到轴上有键槽以及其他因素的影响，应适当增加轴径以补偿键槽对轴强度的削弱，考虑到要装轴承座和机构的合理性，还有螺钉等的长度及其他各方面的因素，初步确定轴的各段长度。 4 各主要零部件强度的校核锥齿轮的校核（）校核齿面接触疲劳强度（ 1）接触应力的计算由文献 4表 395 可知，齿面接触应力计算公式，即 22211 （确定公式内的各计算数值计算载荷系数电动机驱动，载荷平稳，由文献 4表 25 可知，取 1平均分度圆直径 Rm 平均分度圆圆周速度 00 0 00 0 11 m/s 由文献 4 图 45 （ a）可知，按 7 4 0 0 0 1 zv m，得 K；由文献 4 图 75 （ b）可知，按轮悬臂布置， 14 院毕业设计（论文） K ；由文献 4表 45 可知， K； A 由文献 1表 610 可知，弹性系数 Z ；节点区域系数 i ss i 计算得， 1）接触疲劳强度的许用应力由文献 4 表 285 可知，许用接触应力计算公式，即 m （确定公式内的各计算数值小齿轮的接触疲劳强度极限 6001H 最小安全系数由文献 1， 10知，计算应力循环系数 811 1 图 10得接触疲劳寿命系数尺寸系数 1工作硬化系数，按 0 13 H B 润滑油膜影响系数， 15 院毕业设计（论文） 3）由于安全。（）校核齿根弯曲疲劳强度（ 1）齿根应力的计算由文献 4表 555 可知，弯曲应力计算公式，即 )（确定公式内的各计算数值由文献 1表 510 可知，由文献 1表 510 可知，计算得， 51 F 2）弯曲强度的齿根许用应力由文献 4表 315 可知，齿根许用应力计算公式，即（确定公式内的各计算数值弯曲疲劳极限 300F 齿轮的应力修正系数弯曲强度的最小安全系数弯曲疲劳寿命系数曲疲劳的尺寸系数 Y 计算得， 16 院毕业设计（论文） M P 3001 （ 3）由于 F F 安全。动轴强度的校核当轴的支撑位置和轴所受的载荷大小、方向、作用点及载荷种类均已确定，支撑反力及弯矩可求得时，可按照弯曲或者弯扭合成强度进行轴的强度计算。作用在轴上的载荷一般按集中载荷考虑，如本设计中的带传动对轴的力，其作用点取在轮缘宽度的中点。计算时，通常把轴当作置于铰链支座上的双支点梁，一般轴的支点近似取为轴承宽度中点。由于本设计所用轴主要是受弯曲强度，很少的扭转强度，是根据扭转强度设计，应校核轴的弯曲强度，首先分析轴的受力，左端受的是圆锥筛的重力，右端是带轮对轴的力，中间是轴承座的两个支撑力。左端的作用力包括筛自身的重力、物料的重力、物料旋转产生的离心力。所以考虑圆锥筛对轴产生作用力时，仅是一个经验数据。在这里，假设圆锥筛为实心，对轴的作用力取其重力的 41 。筛的材料为不锈钢，密度是,锥筛大端直径为 D= 小端直径是d=360 H=1140 h=510所以锥筛的体积 22( ) ( )3 2 3 2 h 即 2 2 38 5 0 3 6 0( ) 1 1 4 0 ( ) 5 1 0 1 9 8 3 2 7 1 7 2 . 73 2 3 2V m m m ; 所以 ,筛的重力约为 30 . 2 7 . 8 5 1 0 1 5 7 0m V p K g 1 5 7 0 9 . 8 / 1 5 3 8 6G K g N K g N 故取 G= 轴径是按扭转强度初步设计的，所以要校核轴的弯曲强度，轴的强度校核也就是找出危险截面，看危险截面是否满足轴径条件，如果危险截面满足，那么别的轴径肯定满足；根据轴的实际尺寸，承受的弯矩、扭矩图考虑应力集中，表面状态，尺寸影响等因素，及轴材料的疲劳极限，计算危险截面的情况是否满足条件。我所校核的轴是根据许用弯曲应力校核的，即由弯矩产生的弯曲应力b不超过许用弯曲应力 b，一般计算顺序是先画出轴的空间受力图，将轴上作用力分 17 院毕业设计（论文）解为水平面受力图和垂直面受力图，并求出水平面上和垂直面上的支承点反作用力。然后作出水平面上的弯矩和垂直面上的弯矩图，作出合成弯矩图和转矩图应用公式 2 2()M M T绘出当量弯矩图，式中是根据转矩性质而定的应力校正系数。对于不变的转矩，取11= ；对于脉动的转矩，取10 ；对于对称循环的转矩取 1 。 1b是材料在对称循环应力状态下的许用弯曲应力； 1b是材料在静应力状态下的许用弯曲应力； 0b是材料在脉动循环应力状态下的许用弯曲应力；在锥筛的设计过程中，轴的材料为 45#钢，其基本参数为 600B M ，1 2 0 0b M P a ， 1 5 5b M P a ， 0 9 5b M P a ；应满足下列条件： 13 0 . 1 或 310 轴的受力，轴左端是锥筛对轴的力也就是锥筛的重力，右端是带轮对轴的压力。具体受力情况如下图： 18 院毕业设计（论文）由材料力学的相关知识可得： R 解得：由 21 得：可得轴的弯矩图则如下：轴所受的转矩如下： 2 5 7 3 00980 转矩图如下： 19 院毕业设计（论文） 11= = 55 所以， 2 2()M M T= 2 ( 0 . 2 7 5 2 5 7 3 0 0 )M 所以当量弯矩图为：可知轴承的危险截面在左边轴承支撑处，根据轴的校核条件可以算出： P 3 6 5 4 7 5 ； 20 院毕业设计（论文）即： b 6 5 4 7 3 1 所以：根据校核，截面强度足够，其它截面也是足够安全的。承强度的校核根据根据条件，轴承预计寿命 16 365 8=48720 小时；（ 1）已知 n =轴承径向反力：初先两轴承为深沟球轴承 6205 型。根据课本 11 得轴承内部轴向力 (2) a= 故任意取一端为压紧端，现取 1 端为压紧端 (3)计算当量载荷据课本（ 11 f P=据课本 11得 P1=fP(1 )= P2=fp(1 )= (4)轴承寿命计算 2 故取 P= 深沟球轴承 =3； 5 反平行四边形轮式移动机器人的三维建模 21 院毕业设计（论文）杆的三维建模服电机的三维建模动轴的三维建模 22 院毕业设计（论文）平行四边形轮式移动机器人的三维建模 6 三维软件设计总结通过本次设计，再次提出了利用三维软件的水平，并吸收了大量的经验，总结出以下几点。关于图纸的绘制方面，当零件的尺寸已经给出，不考虑图纸尺寸不合适的，基于三维零件图，装配时必须考虑的大小是合适的，因为 23 院毕业设计（论文）图效果不好，也会引起的尺寸误差，和甚至出现欠定义大小，因此，必须通过在这个时候对零件进行测量，进行修改，直到符合要求。该工具是方便的输入数据映射，通过选择部分的类型，标准件，可以生成，但有时需要在工具集使用部分可能找不到，所以在这个时候随机应变，其他部分而不是通过修改或满足要求增加组件的使用。三维地图应该是灵活的，解决问题的方法总比问题多，当一个方法不能正常映射，试试另一种方法，它不仅可以完成零件的生产，而且还可以开发映射一个更好的主意，并打破了新思想的规则。学习使用一些可以节省时间的命令，如镜像，阵列，能省则省”。在装配过沉重，曾给了我一个很大的障碍，是要花很多时间去找出为什么。在一个活跃的子组件，虽然活动范围会产生干扰，可以设置该复合物的活动范围，如先进的范围内，和角度范围，即使在这个范围内不影响母配体，不能设置。因为一旦设定的范围内，在父组件将被视为完全定义的组件模型，它将冲突分总成，将无法完成装配。看地图是最重要的任务是理解零件图，图表工具，没有工具是没有法律的零件图，所以不要急着写，想通过零件的结构，并认为通过线图，这是重中之重，映射。部分建模，一般应的特点进行深入分析，找出零件是由几个特点，摆脱所有的形状特点，它们之间的连接相对位置、表面，然后按主次特征造型的关系，按一定的顺序。一个复杂的部分，有许多简单的功能，通过切除或重叠相交。所以部分建模，序列特征是很重要的，虽然不同的建模过程可以构造出相同的实体部分，但其建模过程和实体结构的稳定性有直接的影响，实体模型可以修改应用程序，可理解性和实体模型。特别是在二维图纸，我们只能看到元器件的布局，并用虚线给说的内部特征，除了部分的相贯线，这条线各特征在路口出现。在选秀过程中零件，必须选择第一个草图平面，这是非常重要的，决定了后续的模型 24 院毕业设计（论文）飞机的命令，使用简单的说，一个圆柱形围成一个圈，然后绘制，也可以作为一个长方体旋转，虽然他们的结果都是一样的，但草图平面和命令的使用。如果我们想要一个轴，那么我们应该选择第二个方法以及。由于该零件的设计不规则零件，用于为拉伸和旋转命令，许多零部件都是对称的，所以为了节省时间，提高效率，通常用于指挥镜特性。一个完整的工程图纸应该包含以下 4 个方面。一组视图：一组视图（包括视图，剖面，断面，局部视图）是正确的，完整的，对各部分的结构和形状表达清楚。尺寸：尺寸的确定和零件的形状各部分的位置技术要求：表明部分的一些要求必须在制造和检验完成，如表面粗糙度，尺寸公差，形位公差，材

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