井下探测救援机器人平台结构设计（全套含CAD图纸）
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井下
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1外文资料ROBOTTHEINDUSTRIALROBOTISATOOLTHATISUSEDINTHEMANUFACTURINGENVIRONMENTTOINCREASEPRODUCTIVITYITCANBEUSEDTODOROUTINEANDTEDIOUSASSEMBLYLINEJOBS，ORITCANPERFORMJOBSTHATMIGHTBEHAZARDOUSTOTHEHUMANWORKERFOREXAMPLE，ONEOFTHEFIRSTINDUSTRIALROBOTWASUSEDTOREPLACETHENUCLEARFUELRODSINNUCLEARPOWERPLANTSAHUMANDOINGTHISJOBMIGHTBEEXPOSEDTOHARMFULAMOUNTSOFRADIATIONTHEINDUSTRIALROBOTCANALSOOPERATEONTHEASSEMBLYLINE，PUTTINGTOGETHERSMALLCOMPONENTS，SUCHASPLACINGELECTRONICCOMPONENTSONAPRINTEDCIRCUITBOARDTHUS，THEHUMANWORKERCANBERELIEVEDOFTHEROUTINEOPERATIONOFTHISTEDIOUSTASKROBOTSCANALSOBEPROGRAMMEDTODEFUSEBOMBS，TOSERVETHEHANDICAPPED，ANDTOPERFORMFUNCTIONSINNUMEROUSAPPLICATIONSINOURSOCIETYTHEROBOTCANBETHOUGHTOFASAMACHINETHATWILLMOVEANENDOFTOOL，SENSOR，AND/ORGRIPPERTOAPREPROGRAMMEDLOCATIONWHENTHEROBOTARRIVESATTHISLOCATION，ITWILLPERFORMSOMESORTOFTASKTHISTASKCOULDBEWELDING，SEALING，MACHINELOADING，MACHINEUNLOADING，ORAHOSTOFASSEMBLYJOBSGENERALLY，THISWORKCANBEACCOMPLISHEDWITHOUTTHEINVOLVEMENTOFAHUMANBEING，EXCEPTFORPROGRAMMINGANDFORTURNINGTHESYSTEMONANDOFFTHEBASICTERMINOLOGYOFROBOTICSYSTEMSISINTRODUCEDINTHEFOLLOWING1AROBOTISAREPROGRAMMABLE，MULTIFUNCTIONALMANIPULATORDESIGNEDTOMOVEPARTS，MATERIAL，TOOL，ORSPECIALDEVICESTHROUGHVARIABLEPROGRAMMEDMOTIONSFORTHEPERFORMANCEOFAVARIETYOFDIFFERENTTASKTHISBASICDEFINITIONLEADSTOOTHERDEFINITIONS，PRESENTEDINTHEFOLLOWINGPARAGRAPHS，THATGIVEACOMPLETEPICTUREOFAROBOTICSYSTEM2PREPROGRAMMEDLOCATIONSAREPATHSTHATTHEROBOTMUSTFOLLOWTOACCOMPLISHWORK，ATSOMEOFTHESELOCATIONS，THEROBOTWILLSTOPANDPERFORMSOMEOPERATION，SUCHASASSEMBLYOFPARTS，SPRAYPAINTING，ORWELDINGTHESEPREPROGRAMMEDLOCATIONSARESTOREDINTHEROBOTSMEMORYANDARERECALLEDLATERFORCONTINUOUSOPERATIONFURTHERMORE，THESEPREPROGRAMMEDLOCATIONS，ASWELLASOTHERPROGRAMDATA，CANBECHANGEDLATERASTHEWORKREQUIREMENTSCHANGETHUS，WITHREGARDTOTHISPROGRAMMINGFEATURE，ANINDUSTRIALROBOTISVERYMUCHLIKEACOMPUTER，WHEREDATACANBESTONEDANDLATERRECALLEDANDEDITED23THEMANIPULATORISTHEARMOFTHEROBOTITALLOWSTHEROBOTTOBEND，REACH，ANDTWISTTHISMOVEMENTISPROVIDEDBYTHEMANIPULATORSAXES，ALSOCALLEDTHEDEGREESOFFREEDOMOFTHEROBOTAROBOTCANHAVEFROM3TO16AXESTHETERMDEGREESOFFREEDOMWILLALWAYSRELATETOTHENUMBEROFAXESFOUNDONAROBOT4THETOOLINGANDFRIPPERSARENOTPARTTHEROBOTICSYSTEMITSELFRATHER，THEYAREATTACHMENTSTHATFITONTHEENDOFTHEROBOTSARMTHESEATTACHMENTSCONNECTEDTOTHEENDOFTHEROBOTSARMALLOWTHEROBOTTOLIFTPARTS，SPOTWELD，PAINT，ARCWELD，DRILL，DEBURR，ANDDOAVARIETYOFTASKS，DEPENDINGONWHATISREQUIREDOFTHEROBOT5THEROBOTICSYSTEMCANCONTROLTHEWORKCELLOFTHEOPERATINGROBOTTHEWORKCELLOFTHEROBOTISTHETOTALENVIRONMENTINWHICHTHEROBOTMUSTPERFORMITSTASKINCLUDEDWITHINTHISCELLMAYBETHECONTROLLER，THEROBOTMANIPULATOR，AWORKTABLE，SAFETYFEATURES，ORACONVEYORALLTHEEQUIPMENTTHATISREQUIREDINORDERFORTHEROBOTTODOITSJOBISINCLUDEDINTHEWORKCELLINADDITION，SIGNALSFROMOUTSIDEDEVICESCANCOMMUNICATEWITHTHEROBOTTOTELLTHEROBOTWHENITSHOULDPARTS，PICKUPPARTS，ORUNLOADPARTSTOACONVEYORTHEROBOTICSYSTEMHASTHREEBASICCOMPONENTSTHEMANIPULATOR，THECONTROLLER，ANDTHEPOWERSOURCEAMANIPULATORTHEMANIPULATOR，WHICHDOESTHEPHYSICALWORKOFTHEROBOTICSYSTEM，CONSISTSOFTWOSECTIONSTHEMECHANICALSECTIONANDTHEATTACHEDAPPENDAGETHEMANIPULATORALSOHASABASETOWHICHTHEAPPENDAGESAREATTACHEDFIG1ILLUSTRATESTHECONNECTIONOFTHEBASEANDTHEAPPENDAGEOFAROBOTTHEBASEOFTHEMANIPULATORISUSUALLYFIXEDTOTHEFLOOROFTHEWORKAREASOMETIMES，THOUGH，THEBASEMAYBEMOVABLEINTHISCASE，THEBASEISATTACHEDTOEITHERARAILORATRACK，ALLOWINGTHEMANIPULATORTOBEMOVEDFROMONELOCATIONTOANTHERASMENTIONEDPREVIOUSLY，THEAPPENDAGEEXTENDSFROMTHEBASEOFTHEROBOTTHEAPPENDAGEISTHEARMOFTHEROBOTITCANBEEITHERASTRAIGHT，MOVABLEARMORAJOINTEDARMTHEJOINTEDARMISALSOKNOWNASANARTICULATEDARM3图1BASICCOMPONENTSOFAROBOTSMANIPULATORTHEAPPENDAGESOFTHEROBOTMANIPULATORGIVETHEMANIPULATORITSVARIOUSAXESOFMOTIONTHESEAXESAREATTACHEDTOAFIXEDBASE，WHICH，INTURN，ISSECUREDTOAMOUNTINGTHISMOUNTINGENSURESTHATTHEMANIPULATORWILLINONELOCATIONATTHEENDOFTHEARM，AWRIST（SEEFIG2）ISCONNECTEDTHEWRISTISMADEUPOFADDITIONALAXESANDAWRISTFLANGETHEWRISTFLANGEALLOWSTHEROBOTUSERTOCONNECTDIFFERENTTOOLINGTOTHEWRISTFORDIFFERENTJOBS图2ELEMENTSOFAWORKCELLFROMTHETOPTHEMANIPULATORSAXESALLOWITTOPERFORMWORKWITHINACERTAINAREATHEAREAISCALLEDTHEWORKCELLOFTHEROBOT，ANDITSSIZECORRESPONDSTOTHESIZEOFTHEMANIPULATOR（FID2）ILLUSTRATESTHEWORKCELLOFATYPICALASSEMBLYROBOTASTHEROBOTSPHYSICALSIZEINCREASES，THESIZEOFTHEWORKCELLMUSTALSOINCREASETHEMOVEMENTOFTHEMANIPULATORISCONTROLLEDBYACTUATOR，ORDRIVESYSTEMSTHEACTUATOR，ORDRIVESYSTEMS，ALLOWSTHEVARIOUSAXESTOMOVEWITHINTHEWORKCELLTHE4DRIVESYSTEMCANUSEELECTRIC，HYDRAULIC，ORPNEUMATICPOWERTHEENERGYDEVELOPEDBYTHEDRIVESYSTEMISCONVERTEDTOMECHANICALPOWERBYVARIOUSMECHANICALPOWERSYSTEMSTHEDRIVESYSTEMSARECOUPLEDTHROUGHMECHANICALLINKAGESTHESELINKAGES，INTURN，DRIVETHEDIFFERENTAXESOFTHEROBOTTHEMECHANICALLINKAGESMAYBECOMPOSEDOFCHAIN，GEAR，ANDBALLSCREWSBCONTROLLERTHECONTROLLERINTHEROBOTICSYSTEMISTHEHEARTOFTHEOPERATIONTHECONTROLLERSTORESPREPROGRAMMEDINFORMATIONFORLATERRECALL，CONTROLSPERIPHERALDEVICES，ANDCOMMUNICATESWITHCOMPUTERSWITHINTHEPLANTFORCONSTANTUPDATESINPRODUCTIONTHECONTROLLERISUSEDTOCONTROLTHEROBOTMANIPULATORSMOVEMENTSASWEL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