0398-管道外圆自动焊接机结构设计【含4张CAD图+说明书】
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管道
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管道外圆自动焊接机结构设计
摘要：管道运输是油气运输中最主要、最快捷、经济、可靠的方式，可用于输送水、原油、天然气、成品油等，具有输量大、距离长、安全性高、成本低等优点，在各国发展迅速。管道运输业的主体是管道，管道工程的核心工作是管口的焊接。因此研究高效率、性能可靠的管道全位置自动焊接机具有十分重要的意义。
为解决管道建设野外作业的自动化焊接的难题，研制了一种导轨式管道焊接机器人，其关键技术包括：研制新型的行走机构、焊枪摆动机构、及机器人轨道、焊枪机械手。介绍了导轨式焊接机结构的设计和焊接机控制，着重对其结构特点、动作原理、设计要点进行设计分析和说明。现场应用表明，该机器人能沿导轨平稳、可靠的行走，进行管道外圆全位置焊接，其操作简便，成本低，适合我国现场施工作业及工人的技术水平，既保证了焊接质量，又提高了劳动效率。
关键词：轨道式焊接机 ；结构设计； 管道 ；机械手
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1 一、 选题的依据： 现代工业的飞速发展，不断对焊接技术提出更新更高的要求，现代工业和科学技术的新成就又为焊接方法和焊接专用设备的发展提供了宽广和雄厚的技术基础。焊接工艺和焊接设备就是在现代工业和科学技术的推动下相辅相成地蓬勃发展起来的。管道运输是油气运输中最主要的也是最快捷、经济、可靠的方式，可用十输送水、原油、天然气、成品油等，具有输量大、距离长、安全性高、成本低等优点，在各国发展迅速。据有关统计，国外一些发达国家管道油气运输方式的输油量约占油气运输总量的 2/3 之多，油气的管道运输对从原油、天然气的 生产、精炼、储存及到用户的全过程起到了重要作用。 目前管道施工已逐渐从手工焊接向全自动焊接方向发展。管道建设地区跨度大，沿线施工环境恶劣，加之管道输送逐步向高压、大口径方向发展，这对管道环焊缝的焊接提出了更高的要求，管道环焊缝的焊接成为制约整个工程质量和建设周期的关键因素。野外焊接环境十分恶劣，焊工劳动强度大，技术难度高，因此，工程上迫切需要实现管道的白动焊接，用以提高生产率、保证焊接质量、降低劳动强度和施工成本，目 前 自动焊接还能大幅度降低操作技术难度，解决焊工培养困难，流失严重等问题。 本 设计 的目的是对管道建设野外作业的管道 外圆 自动焊接机进行结构设计，以达到体积小、重量轻、加工成本低、运动精度高、操作简便并 且 满足各项性能指标的要求。 二、 国内外研究概况及发展趋势： 接机器人的发展历程 自 1959 年美国推出世界上第一台 机器人以来，工业机器人的数量在世界范围内不断增长，通常他们用在焊接、喷涂、变薄拉伸、装配、拾取搬运、检测和测量中，其中有半数为焊接机器人。在重工业的很多领域中，大直径管道环缝焊需要高劳动强度的手工焊，这对操作者来说需要有严格的技能要求和集中力。由于人 们对焊接柔性和焊接产量的高需求和高要求，自动焊接机器人就为很多工业领域提高焊接速度尤其是提高焊接质量提供极大的可能。到目前为止，焊接机器人大致可分为二代 :第一代是基示教再现工作方式的焊接机器人，由十操作简便，不需要环境模型，示教时可修正机械结构带来的误差等特点，在焊接生产中得到大量使用 ;第二代是基一定传感器信息的离线编程焊接机器人 ;第二代是指装有多种传感器，接受作业指令后能根据客观环境自行编程的高度适应智能机器人。焊接机器人主要从事弧焊和点焊工作。弧焊机器人大多采用二氧化碳或二氧化碳与氢、氮混合气体保 2 护。焊 接机器人的结构型式，主要有多关节型、直角坐标型、极坐标型和圆柱坐标型四种。点焊机器人以直角坐标型较多 ;弧焊机器人以多关节型居多。弧焊机器人工作机构一般较点焊的复杂，通常具有五个以上的自由度。目前功能较完善的焊接机器人已具有七个自由度。我国目前研制的焊接机器人，一般均为五个自由度。国外为了提高工件 (特别是大型工件 )的焊接生产率，十分重视辅助设备的自动化水平，如配备自动更换喷嘴，供应焊丝，监视电弧和过程异常等功能的机构。 期的焊接机器人缺乏“柔性”，焊接路径和焊接参数须根据实际作业条件预先设置，工作时 存在明显的缺点。随着计算机控制技术、人工智能技术以及网络控制技术的发展，焊接机器人也由单一的单机示教再现型向以智能化为核心的多传感、智能化的柔性加工单元 (系统 )方向发展。 2. 2 焊接机器人国内外应用现状 近 20 年来，现代焊接科学技术的发展十分显著。在世界范围内焊接是一种能产生数万亿美兀效益的制造工业，广泛用建筑、桥梁、汽车、航空航天、能源、造船和电子工业越来越多的商业性工业机器人广泛应用制造业和装配任务，比如材料工艺、点弧焊、零件装配、油漆喷涂、机械装卸以及太空和海底，从 进了焊接业的飞速 发展。近十年来，口、美、俄、英、法等国都投入了大量的人力、物力从事焊接机器人的开发工作，其中口本焊接机器人的进展速度尤为惊人。口本从 1978年开始研制点焊机器人， 1980 年研制成功第一个弧焊机器人。 1981 年口本生产了1500 个焊接机器人，产值达到了 145 亿口兀，由口本工业机器人的第六位跃居为第二位。目前有 10 家工厂具有年产 1000 多个焊接机器人的能力。口本为发展和普及焊接机器人， 1982 年成立了全国机器人焊接研究委员会。此外，许多口本大公司，如大阪变压器公司先后在大阪、东京、名古屋等地设立了焊接机器人培 训学校。 1984年丰田汽车公司已在其作业线上安排了 1300 个机器人。 2000 人研制了管内微型焊接机器人，可在 90。的弯管内行走完成焊接操作。口本原子能研究中心和东芝公司联合研制出了内管道激光焊接与切割机。台湾国立大学研制了一种用十维修防护金属弧焊视觉传导移动焊接机器人。它装有 够检测出焊缝的位置，根据所测数据来指导焊接操作川。目前世界上已有七十多种数万个焊接机器人在各种生产线上从事焊接操作。从数量和智能化的程度来看，口本的焊接机器人在世界上占明显优势，并 已向美国和英国等国大量出口 fl。预计在未来几年中，口本焊接机器人的产值将迅速增长。 我国在 20 世纪 70 年代末开始研究焊接机器人，起步比较晚。经过 20 多年的发 3 展，在焊接机器人技术领域取得了长足的进步，对国民经济的发展起到了积 极的推动作用。据不完全统计，近几年我国工业机器人呈现出快速增长势头，平均年增长率都超过 40 070，焊接机器人的增长率超过了 60070; 2004 年国产工业机器人数量突破 1400 台，进口机器人数量超过 9000 台，其中绝大多数应用十焊接领域 ;200_5 年我国新增机器人数量超过 了 _5000 台，但是仅占亚洲新增数量的 6 070，远小十韩国所占的 1 _5 070，更远小十口本所占的 69 070。这对十我国的经济发展速度以及经济总量来说显然是不匹配的，这说明我国制造业的自动化程度有待进一步提高，另一方面也反映了我国劳动力成本的低廉，制造业自动化水平以及工业机器人应用程度的提高受到限制。 当前焊接机器人的应用迎来了难得的发展机遇。一方面，随着技术的发展，焊接机器人的价格不断下降，性能不断提升 ;另一方面，劳动力成本不断上升，我国由制造大国向制造强国迈进，需要提升加工手段，提高产品质 量和增强企业竞争力，这一切预示着机器人应用及发展前景空间巨大。 2. 3 焊接机器人技术展望 为了适应工业生产系统向大型、复杂、动态和开放方向发展的需要，发达国家都在加大力度，对机器人技术进行深入研究。从技术发展趋势看，智能化抓制技术将是焊接机器人技术发展的主要方 句。目前焊接机器人正从第一代反复操作型机器人向第二代带有传感器的知觉判断机器人发展，也即由目前的固定式机器人逐渐向具有 ) 肉一样的调节器、具有感觉和识别机能的双足行走的活动式机器人发展。多传感器信息智能融和技术将广泛应用十焊接机器人 上。早在 1981 年，美国的第一个应用多传感器信息来创建世界模型的可移动机器人，它充分利用视觉、听觉、激光测距传感器所获得的信息，以确保其能稳定地工作在未知环境中。韩国的 制出来的智能传感器能同时处理 6 个自由度数据， 与传统传感器只能测量一个自由度数据的功能相比，性能大为提高。韩国汉阳大学研制出了激光视觉传感器自由焊缝示教式自动焊接机器人随着海洋石油和天然气工业的发展以及我国海洋工程向深海的挺进，发展水下干法焊接技术势在必行挪威 从事 1000m 水深的焊接，能焊补直径为 8寸的管道，采用全自动的轨道 机，目前已完成在 334国的 统主要由焊接舱和轨道 机组成，整个系统采用光纤传导和计算机进行监控，在 135m 水深进行试验， 取得了较为满意的焊接质量，焊缝断裂强度达到 _5_缝跟踪系统焊接机器人发展迅速，越来越多地应用 4 十去毛刺加工、胶合和焊接等。视觉控制技术、模糊控制技术、智能化控制技术、虚拟现实技术、神经网络控制技术、嵌入式控制技术等是未来焊接机器人发展所要解决的一些关键技术。 2. 4 管道 外圆 自动焊接机的研究现状 2. 道 外圆 自动焊接机国外研究现状 道焊接广泛应用十各个工程领域当中，比如 :油气工业、核能与热能工厂和化工厂 道 外圆 自动焊接机采用熔化极 外圆 焊接技术，最早出现十 20 世纪 60 年代 末期。 属焊丝惰性气体保护焊是美国制造业四十多种焊接中的一种，它是一种连接两个相同材料尤其是碳钢材料经济的方法。美国 司率先研制成功了一种高效管道焊接系统，即 头气保护管道自动焊系统，并 1972 年将该项技术应用十管道施工获得成功 2n。起初只是焊接小车带动焊枪行走，焊接参数 (焊接电流、电压、焊接速度等 )均为手动控制。目前，生产 外圆 自动焊接设备的除了美国司外，还有德国 司、美国 司、荷兰 司、英国 司、法国 司、意大利 司等。 司智能化的以及 司的双枪焊接系统在世界范围内具有很高的技术水平。到目前为止， 司生产了 个型号的管道 外圆 自动焊机。其中 双焊炬管道 外圆 自动外焊机，它采用了水冷式焊枪、外挂推丝式送丝机构和带有熔滴过渡单兀 (脉冲焊接电源，焊接参数可编程并储存在可方便更换的控制卡上，并根据焊接工艺以及焊接材质的变化要求，随时离线编程。 用十窄 间隙叠焊或宽间隙排焊，还可完成根焊。生产效率比单焊头自动外焊机提高 4。缺点是焊枪采用强迫水冷却，给实际应用带来许多不便。法国 司生产的 焊头外焊机，采用了风冷式焊枪、外挂推丝式送丝机构和专用的脉冲焊接电源，计算机焊接编程控制单兀和焊车运动控制单兀分置，可进行在线编程，可完成根焊、窄间隙叠焊或宽间隙排焊。总体性能与 似。其缺点是双焊头的摆动不能单独控制，计算机焊接编程控制单兀和焊车运动控制单兀体积偏大。其中， 司生产的自动焊接机 已焊接了长达 管道。这些厂家的设备虽然外形各具特点，但在控制方面，不外乎是计算机控制焊接参数和人工调控焊接参数两种方法。 2. 道 外圆 自动焊接机国内研究现状 近年来，工业管道在不同的部门如化工、石化、核能和石油中起到了基础性作用。我国管道建设起始十 20 世纪 70 年代，管道焊接施工很长一段时间都只是停留在手 5 工焊、半自动焊的水平上。这种焊接机没有自动搜寻焊缝位置功能。这就需要操作者必须观察焊接位置并调整焊枪。如果操纵者操作不正确就会导致焊缝缺陷。所以焊缝位置跟踪全自动焊接机就应运生。 虽然我国管道事业发展较快，但具有自主知识产权的管道 外圆 自动焊机还比较少。国内典型的管道自动焊机在吸收引进国外先进的自动焊机经验的基础上，国内一些单位成功地研制开发出适用长输管道环焊缝施工的 外圆 自动焊机，其中以中国天然气集团公司工程技术研究院研制的 圆 自动焊机、石油管道特种施工机具研究所研制的 道 外圆 自动焊机为代表。 外圆 自动焊机采用以直流脉宽调速为基础，位移传感检测闭环控制为核心的硬件控制电路，在管道 外圆 自动焊接过程中，焊接参数如电流、电压、焊速、焊枪摆动速度、摆动 幅度、两端停留时间，既可预先设定又可分别实时调节。焊机的这一特点使之更加适用长输管线现场组对的复杂情况，在坡口存在错边、宽窄不一等工况下，通过实时调节，均可获得优良的焊缝。 I 型 外圆 自动焊机主要用十中大口径管道外环焊缝热焊道、填充焊道、盖面焊道的焊接。 道 外圆 自动焊机整套设备由焊接小车、环形可拆卸轨道、计算机自动控制柜、手操作盒、计算机和其他一些辅助配件组成。每台焊接工程车均具有根焊的功能热焊、填充焊和盖面焊的功能。 三、 研究内容及实验方法： a) 设计可以带动焊枪移动和转动的焊接机械手 . b) 设 计可以调整的圆形轨道，从而焊接不同外径的圆管。 c) 设计系统的总体结构，实现沿管道外圆进行旋转焊接的功能。 d) 绘制总体装配图和相关的零件图。 四、 目标、主要特色及工作速度： 文翻译。 第 1 周第 2 周 行相关计算。 第 3 周第 5 周 绘制装配图。 第 6 周第 10 周 第 11 周第 14 周 第 15 周第 16 周 第 17 周 五、 参考文献： 1械设计手册北京：机械工业出版社， 2004 2械设计手册（机械传动）北京：化学工业出版社， 2004 6 3球罐 外圆 焊接机器人智能控制系统 2000,21(4):14 4. 朱进满焊接机器人的应用 J现代制造， 2005， 12： 4247 5. A 2001， 11：853868 毕业设计（论文）任务书 I、毕业设计 (论文 )题目： 管道外圆 自动 焊接机结构设计 业设计 (论文 )使用的原始资料 (数据 )及设计技术要求： 1. 设计可以带动焊枪移动和转动的焊接机械手 . 2. 设计可以调整的圆形轨道，从而焊接不同外径的圆管。 3. 设计系统的总体结构，实现沿管道外圆进行旋转焊接的功能 。 4. 绘制总体装配图和相关的零件图。 业设计 (论文 )工作内容及完成时间： 文翻译。 第 1 周第 2 周 行相关计算。 第 3 周第 5 周 绘制装配图。 第 6 周第 10 周 第 11 周第 14 周 第 15 周第 16 周 第 17 周 、主 要参考资料： 1械设计手册北京：机械工业出版社， 2004 2械设计手册（机械传动）北京：化学工业出版社， 2004 3球罐全位置焊接机器人智能控制系统 2000,21(4):14 4. 朱进满焊接机器人的应用 J现代制造， 2005， 12： 4247 5. A 2001， 11： 853868 T 外文资料翻译 原 文 题 目： 原 文 来 源： 国道数据库 998c F N 1, 2,3 460042 to to a of a of to of D or by is to of to at a it t D to 3D . D in a to to of to of to in to a of To a of of a is a On is a a of a in By it be a 3D of 1, in to or of s as of s is a s: 1 - s in in in 2 - it be or 3 - to in D D D of be by in in a in a t In is to 3. N of of of is of a of In is on In D D On of is a in of of is of of is to in on D on D on in in to to 1 - to a If of is is a as 2 - to it is to as to it be “ “ 3 - or a it is to A is a ). On in in of on is in To of it is to a is a is be is 1- to a in 2- 3 be To of it is to 3D in to a D on it be “D D n is a D is D In is in 0. In 0 is a D D As it is a in of in . a in it to ( N/a= n 1 is in ) as D it a AD a on It a a a a as In 4 5. a. b. he a. b. y on be of a no is By be so it be an of of of is to is 0 1 of 04, 2004 2 I., D. of of , 002 欧元的喀尔巴阡山区域工业系统中的专家国际会议 第 6版 利用 产品开发 康斯坦丁 (1） ，米龙，克里斯蒂娜 (3)，多雷尔 (4)， (1),(2),(3)英文 教授， 博士学位。 (4)助手，工程师 。 学， 布加勒斯特机器和生产系统部， 13 号，布加勒斯特， ”罗马尼亚 60042 电子邮件： 摘要：产品发展的主要目标是 在 一个短的时间 的 设计过程中，获得低价格 的产品 和最终产品的最佳表现。 根据这些目标，产品设计必须使用一些先进的 件模块和互联网的在线三维部分 目录 （或多或少标准目录）。通过使用不同 的 是没有必要所有的软件，只有一些特定的模块，这些软件（具体到工程领域） 获得 最好 表现 的模块 。 三维互联网上的在线目录提供的优势 是 很容易找到有关机械元件的有用信息（如价格，技术特点，三维模型等）。 关键词： 件，互联网上的在线目录，在线 3D 目录 连接 ，标准要素，集成产品设计 绪论 现在，业内 的 高度竞争 促使 产生新的，更好，更便宜的产品。汽车制造商已经处理了客户日益增长的需求。他们必须不断提高产品的构思方法，以现代化的组 织结构，以创造一个流畅的链接，而 没有 研究，设计，制备，制造，商业化和工作产品的生命之间的 限制 。 要成为一个更加具有国际竞争力 公司，他须有 产品的多样性与不断变化，该公司必须现代化，提高生产系统的灵活性。 该公司发现，一种产品的交互设计是最有效的工具，用于分析评价结束。 因此，互联网数据基础和的 工艺和产品开发使用计算机和网络环境 可以获得 大量成本和时间的节约。 在市场上有 许多 的 件 为工程设计人员 提供设计一个三维虚拟 空间 的 很多具体的工具。 二，运用多种 这些类型的软件都代表一个非常有用的工具在产品开发设计过程 中的作用 。 人们通过使用它可以创建一个三维虚拟产品，从模拟的角度 分解成许多 点，以改善其特性（非技术 性的 或技术 性的 ）。 这些软件更好的 应用于 航空，汽车，机械等 行业。 今天单一的 件 在 工程领域的表现有些不能涵盖整个工业的高场演出。 这些 软件的另一个主要缺点是一个完整版本的价格非常高。 通常的价格是起价几千欧元。 对于大多数的 三 个优势 ： 1 - 软件的是结构化模块，即使在同一地区（例如：在 械设计 中 ：部分设计 ;优势钣金设计，模具设计， 管道设计 和曲面设计等） ; 2 我们可以 只买一些具体的一揽子关于电脑辅助设计，计算机辅助制造，计算机辅助工程 的部分 ; 3 - 所有 这些 软件均容许以节省 许多公共文件格式 例如 （ 维 的 维固体一步的 ）。 这些类型的文件可以打开几乎所有在某些特定条件下的 图 1在同一领域的具体模块 图 2齿轮 图 3齿 轮 图 4齿轮 图 5齿轮 对于一个复杂的产品（例如：在汽车行业），其中需要 许多 复杂曲面造型 。单一 的 这种情况下，解决方法是使用不同的 一些 表现突出的 具体模块。 3。 在产品开发中利用网络设施。 如今 互联网的发展提供了通过电子邮件传播最新的浪潮，文件传输，远程登录访问，交易应用，等等，等等。 互联网的最流行的部分原是万维网， 原因是 在那里任何人都可以访问同一个按钮单击超文本网页。互联网的普及，推出了众多的社会和伦理问题。 最近，互联网已经被批评为未经审查的信息，但其教育价值 一直被人们所公认的 称赞。 在工程领域的互联网被用来传播信息和公司的广告。 今天，所有的大公司 都在互联网上 提供了许多他们产品的 信息。在机械工程领域的大多数公司 也 提供有关产品（ 许多有 技术特点的免费文件，免费二维图纸和三维模型免费目录），价格，演算技术软件（例如：轴承斯凯孚等 ）。 在互联网上存在 着许多拥有 专用产品开发水平的网站。从图 6（螺丝，轴承，滑轮小学部分标准目录开 始，皮带，齿轮等）和完成复杂的产品（如工业机器人 - 图 7）互联网是一个在设计过程中所有的同类产品的有用工具 。 互联网的缺点是不断增加的信息的多样性和传播途径。最大的问题是如何找到这个虚拟空间 有用信息 。 在互联网上的免费的 3今天互联网上的信息的结构分为网页。几乎所有的公司都在世界上的网页，以提供更多有关其产品的信息。 有三种方式搜索： 1 - 寻找到一些具体的工程领域的公司。 如果公司的名称，通常被称 例如： 如果不是，一个简单的方法是使用 搜索网站如 谷歌（ 索网站）和关键字的公司名称 ; 2 - 找一些 具有相似产品的 公司 他们会有相关公司的连接，还能 使用关键字搜索网站谷歌和类似产品 公司 技术言语形容的产品。 例如找到轴承公司可以使用：如 “轴承 ”关键字， “球轴承 ”等 ; 3 - 寻找某些特定产品（标准或不）为特定的工程领域，建议使用专用的门户网站。 门户网站是其中包含的信息，并为特定领域网站的链接。 （例如）。 对在工程领域的互联网公司在介绍他们的产品目录结构。有两种类型的网站目录。 一个是在著名的格式 携式文档格式）。为了找到这是推荐使用的搜索类型目录，经过特定的关键字，首字母缩写 “。它的优点是使用的 录，所有有关的产品所需的资料，为单文件，它可以打印提交。 另一种是交互式的在线目录有一些类似的优势： 1 - 查找所有的产品（包括 2 - 在线演算软件， 3，产品可直接到 为了找到这种类型的目录，建议用“三维目录关键词在网上与关键字相结合的技术 ”。 例如在网上找到一个齿轮目录三维它可用于搜索下一个字符串使用： “齿轮三维目录上线 ” 在图 9 给出了一个三维齿轮目录搜索结果 的 屏幕捕获。 用红色箭头标记为可能的三维互联网地址目录。 在红色矩形标志着交互式目录地址图 10 介绍。在图 10 给出了它提 供免费的 3D 和 2D 技术产品目录门户。由于它是提出了一个例子目录威尔在齿轮设计中使用的数字 5 所列。选择在这个目录有一个威尔 指定所有必要的参数： 风格 ; 5质量等级 度 ; 寸 ; 径。 （ N/A=无 轮毂 ）。 图 9查找交互式的在线目录 图 10齿轮的互动在线目录 在图 11 的技术特点 中 提出了选择 齿 轮 的所有特征在此目录（可通过） ;价格 ； 进入 相关 的 文件格式。 图 11齿轮特性 它的三维模型被选中了 用于 固体组件 的格式 ）。 建成后的 基于坚实的威尔与齿轮按设计要求。 它 建了 一个关键的 键槽 和一个圆形 孔（基于方便建模 的原因）。 对于 减速器 ， 只有部分 相关与箱体 和主轴设计。在图 14 齿轮 ，螺丝，轴承，键与） 5的设计的基本要素。 a b 图 13初 始齿轮目录 改良的齿轮 图 14减速器 结论 通过使用不同的 术性能为基础的软件系统，不同的模块，优化工艺设计，可从技术角度来 选择， 无需额外费用。 无需为了 一个单一的 统 模块买 一 些 没有更好模块 的 软件 花费更高的费用 。 通过使用在线互动目录的设计过程会更加简单。 通过对相关的 所有技术和非技术 的数据 元素使用，设计人员 可以很容易做出产品成本推估 （ 从 各个 要素的角度 的） 。 利用的 耗费 时间很 短， 可以 致力于设计过程。这 种方法 提高约 70 参考： 1康斯坦丁伊斯帕斯，米龙，克里斯蒂娜莫霍拉，多雷尔安尼亚，研究有关的机械系统的综合概念，第一届国际计算机及解决方案在制造工程会议科姆 （ 04） ，布拉索夫， 2004 2吉奥内亚 第一部分 ，安尼亚 第四部分 - “计算机的管理使用计算机辅助设计的虚拟原型 ”，关于制造系统 作者 爱氪迪曼 罗曼， 2002年 的 布加勒斯特 1 管道外圆自动焊接机 结构设计 学生姓名：刘敏 班级： 0781053 指导老师：高延峰 摘要 ： 管道运输是油气运输中最主要、最快捷、经济、可靠的方式，可用于输送水、原油、天然气、成品油等，具有输量大、距离长、安全性高、成本低等优点，在各国发展迅速。管道运输业的主体是管道，管道工程的核心工作是管口的焊接。因此研究高效率、性能可靠的管道全位置自动焊接机具有十分重要的意义。 为解决管道建设野外作业的自动化焊接的难题，研制了一种导轨式管道焊接机器人，其关键技术包括：研制新型的行走机构、焊枪摆动机构 、及机器人轨道、焊枪机械手。介绍了导轨式焊接机结构的设计 和焊接机控制 ，着重对其结构特点、动作原理、设计要点进行设计分析和说明。现场应用表明，该机器人能沿导轨平稳、可靠的行走，进行管道外圆全位置焊接，其操作简便，成本低，适合我国现场施工作业及工人的技术水平，既保证了焊接质量，又提高了劳动效率。 关键词： 轨道式焊接机 ；结构设计； 管道 ；机械手 指导老师签名： 2 0781053 is in It It a of is in of is of is it to An to of in of a of as of is in is s of of in is is in of 1 管道外圆自动焊接机 结构设计 摘要 ： 管道运输是油气运输中最主要、最快捷、经济、可靠的方式，可用于输送水、原油、天然气、成品油等，具有输量大、距离长、安全性高、成本低等优点，在各国发展迅速。管道运输业的主体是管道，管道工程的核心工作是管口的焊接。因此研究高效率、性能可靠的管道全位置自动焊接机具有十 分重要的意义。 为解决管道建设野外作业的自动化焊接的难题，研制了一种导轨式管道焊接机器人，其关键技术包括：研制新型的行走机构、焊枪摆动机构、及机器人轨道、焊枪机械手。介绍了导轨式焊接机结构的设计和焊接机控 制，着重对其结构特点、动作原理、设计要点进行设计分析和说明。现场应用表明，该机器人能沿导轨平稳、可靠的行走，进行管道外圆全位置焊接，其操作简便，成本低，适合我国现场施工作业及工人的技术水平，既保证了焊接质量，又提高了劳动效率。 关键词： 轨道式焊接机 ；结构设计； 管道 ；机械手 2 is in It It a of is in of is of is it to An to of in of a of as of is in is s of of in is is in of 3 目 录 摘要 . 1 . 2 1. 绪 论 . 5 题背景及研究意义 . 5 道外圆自动焊接机的发展及应用 . 5 接机器人的发展历程 . 5 接机器人国内外应用现状 . 6 接机器人技术展望 . 7 道外圆自动焊接机的研究现状 . 8 道外圆自动焊接机国外研究现状 . 8 道外圆自动焊接机国内研究现状 . 9 . 11 动焊接机总体要求和技术指标 . 11 动焊接机总体方案的确定 . 11 道外圆自动焊机的设计基本思路 . 12 车行走机构 . 12 1 基本工作原理 . 12 走机构车体设计要点 . 13 走机构滚动组件的设计要点 . 13 丝送进机 构 . 14 枪摆动机构 . 15 接轨道 . 15 走机构的设计计算 . 16 效负载转矩计算 . 17 效转动惯量的计算 . 18 3 焊接小车行走机构的机械传动 . 19 机的选择 . 20 速器的结构及传动比 . 21 丝机构的机械传动 . 21 丝电机的选择 . 21 3. 减速器 . 23 枪姿态调整机构的机械传动 . 23 机的选择 . 23 4. 结 论 . 25 参考文献 . 26 4 致 谢 . 27 5 1. 绪 论 题背景及研究意义 现代工业的飞速发展，不断对焊接技术提出更新更高的要求，而现代工业和科学技术的新成就又为焊接方法和焊接专用设备的发展提供了宽广和雄厚的技术基础。焊接工艺和焊接设备就是在现代工业和科学技术的推动下相辅相成地蓬勃发展起来的。而管道运输是油气运输中最主要的也是最快捷、经济、可靠的方式，可用于输送水、原油、天然气、成品油等，具有输量大、距离长、安全性高、 成本低等优点，在各国发展迅速。据有关统计，国外一些发达国家管道油气运输方式的输油量约占油气运输总量的 2/3之多，油气的管道运输对从原油、天然气的生产、精炼、储存及到用户的全过程起到了重要作用。 目前管道施工已逐渐从手工焊接向全自动焊接方向发展。管道建设地区跨度大，沿线施工环境恶劣，加之管道输送逐步向高压、大口径方向发展，这对管道环焊缝的焊接提出了更高的要求，管道环焊缝的焊接成为制约整个工程质量和建设周期的关键因素。野外焊接环境十分恶劣，焊工劳动强度大，技术难度高，因此，工程上迫切需要实现管道的自动焊接，用以 提高生产率、保证焊接质量、降低劳动强度和施工成本，而且自动焊接还能大幅度降低操作技术难度，解决焊工培养困难，流失严重等问题。 本 设计 的目的是对管道建设野外作业的管道外圆 自动焊接机进行结构设计以达到体积小、重量轻、加工成本低、运动精度高、操作简便并且满足各项性能指标的要求。 道 外圆 自动焊接机的发展及应用 接机器人的发展历程 自 1959年美国推出世界上第一台 机器人以来，工业机器人的数量在世界范围内不断增长，通常他们用在焊接、喷涂、变薄拉伸、装配、拾取搬运、检测和测量中，其中 有半数为焊接机器人。在重工业的很多领域中，大直径管道环 6 缝焊需要高劳动强度的手工焊，这对操作者来说需要有严格的技能要求和集中力。由于人们对焊接柔性和焊接产量的高需求和高要求，自动焊接机器人就为很多工业领域提高焊接速度尤其是提高焊接质量提供极大的可能。到目前为止，焊接机器人大致可分为三代：第一代是基于示教再现工作方式的焊接机器人，由于操作简便，不需要环境模型，示教时可修正机械结构带来的误差等特点，在焊接生产中得到大量使用；第二代是基于一定传感器信息的离线编程焊接机器人；第三代是指装有多种传感器，接受作业指令后能 根据客观环境自行编程的高度适应智能机器人。焊接机器人主要从事弧焊和点焊工作。弧焊机器人大多采用二氧化碳或二氧化碳与氩、氮混合气体保护。焊接机器人的结构型式，主要有多关节型、直角坐标型、极坐标型和圆柱坐标型四种。点焊机器人以直角坐标型较多；弧焊机器人以多关节型居多。弧焊机器人工作机构一般较点焊的复杂，通常具有五个以上的自由度。目前功能较完善的焊接机器人已具有七个自由度。我国目前研制的焊接机器人，一般均为五个自由度。国外为了提高工件（特别是大型工件）的焊接生产率，十分重视辅助设备的自动化水平，如配备自动更换喷嘴 ，供应焊丝，监视电弧和过程异常等功能的机构。 早期的焊接机器人缺乏“柔性”，焊接路径和焊接参数须根据实际作业条件预先设置，工作时存在明显的缺点。随着计算机控制技术、人工智能技术以及网络控制技术的发展，焊接机器人也由单一的单机示教再现型向以智能化为核心的多传感、智能化的柔性加工单元（系统）方向发展。 接机器人国内外应用现状 最近 20 年来，现代焊接科学技术的发展十分显著。在世界范围内焊接是一种能产生数万亿美元效益的制造工业，广泛用于建筑、桥梁、汽车、航空航天、能源、造船和电子工业。而越来越多的商业性 工业机器人广泛应用于制造业和装配任务，比如材料工艺、点 /弧焊、零件装配、油漆喷涂、机械装卸以及太空和海底，从而促进了焊接业的飞速发展。近十年来，日、美、俄、英、法等国都投入了大量的人力、物力从事焊接机器人的开发工作，其中日本焊接机器人的进展速度尤为惊人。日本从 1978 年开始研制点焊机器人， 1980 年研制成功第一个弧焊机器人。 1981年日本生产了 1500 个焊接机器人，产值达到了 145 亿日元，由日本工业机器人的 7 第六位跃居为第二位。目前有 10家工厂具有年产 1000多个焊接机器人的能力。日本为发展和普及焊接机器人， 于 1982年成立了全国机器人焊接研究委员会。此外，许多日本大公司，如大阪变压器公司先后在大阪、东京、名古屋等地设立了焊接机器人培训学校。 1984 年丰田汽车公司已在其作业线上安排了 1300 个机器人。 2000年庆应义塾大学 人研制了管内微型焊接机器人，可在 90的弯管内行走完成焊接操作。日本原子能研究中心和东芝公司联合研制出了内管道激光焊接与切割机。台湾国立大学研制了一种用于维修防护金属弧焊视觉传导移动焊接机器人。它装有 像头，能够检测出焊缝的位置，根据所测数据来指导焊接操作。目前世 界上已有七十多种数万个焊接机器人在各种生产线上从事焊接操作。从数量和智能化的程度来看，日本的焊接机器人在世界上占明显优势，并已向美国和英国等国大量出口。预计在未来几年中，日本焊接机器人的产值将迅速增长。 我国在 20 世纪 70 年代末开始研究焊接机器人，起步比较晚。经过 20 多年的发展，在焊接机器人技术领域取得了长足的进步，对国民经济的发展起到了积极的推动作用。据不完全统计，近几年我国工业机器人呈现出快速增长势头，平均年增长率都超过 40%，焊接机器人的增长率超过了 60%； 2004年国产工业机器人数量突破 1400 台， 进口机器人数量超过 9000 台，其中绝大多数应用于焊接领域； 2005年我国新增机器人数量超过了 5000台，但是仅占亚洲新增数量的 6%，远小于韩国所占的 15%，更远小于日本所占的 69%。这对于我国的经济发展速度以及经济总量来说显然是不匹配的，这说明我国制造业的自动化程度有待进一步提高，另一方面也反映了我国劳动力成本的低廉，制造业自动化水平以及工业机器人应用程度的提高受到限制。 当前焊接机器人的应用迎来了难得的发展机遇。一方面，随着技术的发展，焊接机器人的价格不断下降，性能不断提升；另一方面，劳动力成本不断上升， 我国由制造大国向制造强国迈进，需要提升加工手段，提高产品质量和增强企业竞争力，这一切预示着机器人应用及发展前景空间巨大。 接机器人技术展望 为了适应工业生产系统向大型、复杂、动态和开放方向发展的需要，发达国家都在加大力度，对机器人技术进行深入研究。从技术发展趋势看，智能化控制技术 8 将是焊接机器人技术发展的主要方向。目前焊接机器人正从第一代反复操作型机器人向第二代带有传感器的知觉判断机器人发展，也即由目前的固定式机器人逐渐向具有肌肉一样的调节器、具有感觉和识别机能的双足行走的活动式机器人发展。多传感 器信息智能融和技术将广泛应用于焊接机器人上。早在 1981年，美国的 充分利用视觉、听觉、激光测距传感器所获得的信息，以确保其能稳定地工作在未知环境中。韩国的个自由度数据，与传统传感器只能测量一个自由度数据的功能相比，性能大为提高。韩国汉阳大学研制出了激光视觉传感器自由焊缝示教式自动焊接机器人。随着海洋石油和天然气工业的发展以及我国海洋工程向深海的挺进 ,发展水下干法焊接技术势在必行。挪威 从事 1000焊补直径为 8 42 英寸的管道，采用全自动的轨道 机，目前已完成在 334m 水深的管道焊接。英国的 统主要由焊接舱和轨道 机组成，整个系统采用光纤传导和计算机进行监控，在 135m 水深进行试验，取得了较为满意的焊接质量，焊缝断裂强度达到 550缝跟踪系统焊接机器人发展迅速，越来越多地应用于去毛刺加工、胶合和焊接等。视觉控制技术、模糊控制技术、智能化控制技术、虚拟现实技术、神经网络控制技术、嵌入式控 制技术等是未来焊接机器人发展所要解决的一些关键技术。 道 外圆 自动焊接机的研究现状 道 外圆 自动焊接机国外研究现状 管道焊接广泛应用于各个工程领域当中，比如：油气工业、核能与热能工厂和化工厂。管道 外圆 自动焊接机采用熔化极 外圆 焊接技术，最早出现于 20 世纪 60年代末期。 是一种连接两个相同材料尤其是碳钢材料经济的方法。美国 头气保护管道自动焊系统，并于 1972 年将该项技术应用于管道 施工获得成功。起初只是焊接小车带动焊枪行走，焊接参数（焊接电流、电压、焊接速度等）均为手动控制。目前，生产 外圆 自动焊接设备的除了 9 美国 司外，还有德国 司、美国 司、荷兰 司、英国 司、法国 司、意大利 司等。 司智能化的 司的双枪焊接系统在世界范围内具有很高的技术水平。到目前为止， 300， 个型号的管道 外圆 自动 焊机。其中 双焊炬管道 外圆 自动外焊机 ,它采用了水冷式焊枪、外挂推丝式送丝机构和带有熔滴过渡单元 (脉冲焊接电源，焊接参数可编程并储存在可方便更换的控制卡上，并根据焊接工艺以及焊接材质的变化要求，随时离线编程。 用于窄间隙叠焊或宽间隙排焊 ,还可完成根焊。生产效率比单焊头自动外焊机提高 40% 50%。缺点是焊枪采用强迫水冷却，给实际应用带来许多不便。法国 司生产的 焊头外焊机，采用了风冷式焊枪、外挂推丝式送丝机构和专用 的脉冲焊接电源，计算机焊接编程控制单元和焊车运动控制单元分置，可进行在线编程，可完成根焊、窄间隙叠焊或宽间隙排焊。总体性能与 600类似。其缺点是双焊头的摆动不能单独控制，计算机焊接编程控制单元和焊车运动控制单元体积偏大。其中， 0000些厂家的设备虽然外形各具特点，但在控制方面，不外乎是计算机控制焊接参数和人工调控焊接参数两种方法。 道 外圆 自动焊接机国内研究现状 近年来，工业管道在不同的部门如化工、石化、核能和石油中起到了基 础性作用 27。我国管道建设起始于 20世纪 70年代，管道焊接施工很长一段时间都只是停留在手工焊、半自动焊的水平上。这种焊接机没有自动搜寻焊缝位置功能。这就需要操作者必须观察焊接位置并调整焊枪。如果操纵者操作不正确就会导致焊缝缺陷。所以焊缝位置跟踪全自动焊接机就应运而生 28。虽然我国管道事业发展较快，但具有自主知识产权的管道 外圆 自动焊机还比较少。国内典型的管道自动焊机在吸收引进国外先进的自动焊机经验的基础上，国内一些单位成功地研制开发出适用长输管道环焊缝施工的 外圆 自动焊机，其中以中国天然气集团公司工程技 术研究院研制的 外圆 自动焊机、石油管道特种施工机具研究所研制的 道外圆 自动焊机为代表。 外圆 自动焊机采用以直流脉宽调速为基础，位移传 10 感检测闭环控制为核心的硬件控制电路，在管道 外圆 自动焊接过程中，焊接参数如电流、电压、焊速、焊枪摆动速度、摆动幅度、两端停留时间，既可预先设定又可分别实时调节。焊机的这一特点使之更加适用长输管线现场组对的复杂情况，在坡口存在错边、宽窄不一等工况下，通过实时调节，均可获得优良的焊缝。 外圆 自动焊机主要用于中大口径管道外环焊缝热焊道、填充焊 道、盖面焊道的焊接。圆 自动焊机整套设备由焊接小车、环形可拆卸轨道、计算机自动控制柜、手操作盒、计算机和其他一些辅助配件组成。每台焊接工程车均具有根焊的功能热焊、填充焊和盖面焊的功能。 11 体 结 构 设计 动焊接机总体要求和技术指标 管道全位置自动焊接就是在管道相对固定的情况下，借助于机械、电气的方法，使焊接设备带动焊枪沿焊缝环绕管壁运动，从而实现自动焊接。自动焊接机能够实现平焊、立焊、横焊和仰焊的全位置和大型管道的全位置焊 接。设计本自动焊接机应满足的基本要求是：在满足预期功能的前提下，性能好、效率高、重量轻、成本低，在预定使用期限内安全可靠、操作方便、维修简单和造型美观等。管道全位置自动焊接机既要求结构紧凑，又要求控制准确，实现计算机控制的自动焊接是机电一体化设计的高度集成。本自动焊接机的主要技术指标如下： （ 1）行走机构速度范围： 200mm/2000mm/整递增量： 10mm/整精度：设定值的 1%或 20mm/ （ 2）横向模块调整速度： 30 300mm/ （ 3）高度模块 调整速度： 20 180mm/ （ 4）倾角模块调整速度： 5 45 /s； （ 5）夹角模块调整速度： 500 /s； （ 6）送丝机构速度范围： 5000 15000mm/ （ 7）机械行程：横向模块 100度模块 100设有 60手动调整范围；倾角模块 90；夹角模块 30； 动焊接机总体方案的确定 管道全位置自动焊接机是由机械系统和微机智能控制系统组成，机械系统是管道全位置自动焊接机的执行系统。管道焊接工程现场施工都在野外作业，而且环境相对比较恶劣，一般施工周期也比较长，为了满足现场要求，达到焊接质量和提高劳动效率，本设计自动焊接机要求重量轻、体积小、操作简单、安装调试和维护方便，故本管道全位置自动焊接机采用模块化设计，包括焊接小车和轨道两部分，其中焊接小车包括以下模块：行走机构、横向调整机构、高度调整机构、倾角调整机构、焊枪摆动机构、送丝机构。焊接小车通过夹紧机构安装在焊接轨道上，带动焊枪沿管壁外径 作圆周运动，小车上的摆动机构、横向与高度调整机构用以实现焊枪的横向摆动跟踪和上下移动。送丝装置可外挂在焊接小车上，并与焊接小车绝缘，这样可方便换丝，提 12 高工作效率。整机主要部件采用强度高、重量轻的铝合金 2工而成，从而使整机重量轻并满足强度要求。 道 外圆 自动焊机的设计基本思路 管道 外圆 自动焊机的设计采用以下基本思路 : 焊接小车 :焊接小车带动焊枪自动行走，于其上可实现焊枪位置的上下、左右调整以及焊枪角度调整。 导向轨道 :焊接小车依靠导向轨道实现自动行走。轨道装拆简便易行，安装时定位准确。 焊 接机械手 :焊接机械手夹持焊枪实现焊接。拆装方便，稳定性好。 车行走机构 1 基本工作原理 行走机构采用齿轮传动方式。由伺服电机驱动主齿轮旋转，再通过介轮与导轨上的齿啮合，导轨是固定于待焊管道的外径上，从而使行走小车沿管道外径滚动行走。为了确保行走小车在导轨上行走时，始终与导轨端面平行，将其滚轮接触面轴向尺寸设计为与导轨上接触面宽度尺寸相同，并为间隙配合方式。这样一旦导轨与待焊管道的坡口位置确定，行走小车也相对坡口位置固定。 夹紧机构用以使行走小车与导轨动态连接布一起。 如图 1 所示，夹紧机构上的压紧轴将压紧轮和滑块与车体连接，再通过螺母和定位套将高度尺寸固定，使之成为一个组件，用紧定螺钉通过挡板块顶住滑块，从而使滑块带动压紧轮做轴向运动，进而使它与导轨端面的内锥面始终处于压紧状态。 图 2紧机 构示意图 13 走机构车体设计要点 小车有前、后两套滚轮在导轨上同时滚动，假设后面一套滚轮是与导轨紧密接触的，那么前 面 一套滚轮就有可能离开导轨滚动面 (因为三点 确 定一 个平面 )，基于这点分析，安装前轮部分的车体设计为活动车体，如图 2 所示。当前轮确实没有与导轨滚动 面 接触时，可以调整前轮部分的活动车体，从而使前、后轮都接触良好，既保证齿轮间隙，又满足设计要求。 图 2走机构示意 走机构滚动组件的设计要点 为便于装配，小车行走机构的滚动组件采取图 3 所示的结构形式。这样在组装时，可首先将滚轮、滚轮轴 、间隔套 及一侧轴承装配成一个组 件 ，将另一侧轴承 饢 在车体上，然后，对准轴承孔将其组件 压入 (注意：滚轮的最大直径不能超过轴承的外径 )。采用这种装配方式，容易保证前、后轮的位 置 精度；避免对车体的轴承仓造成 损 坏 (车 体的材料选 定 为铝合金 )；降低了劳动强度；简化了装配工艺 。 14 图 2走机构滚动组件示意 丝送进机构 一般可分为两轮送进机构和四轮送进机构，由于受整体空间的限制，采用两轮送丝机构。陔机构主要南送丝电机、压紧机构、焊丝导 向管等组成。其工作原理为：送丝电机驱动主送丝轮及其主齿轮旋转， 通过主、从动卤轮啮合传到压紧轮上，焊丝经导向管从两轮之间通过，使进入焊枪的焊丝被修整得比较直，以便在焊接过程中不会出现卡丝现象。焊丝送进机构如图 4所示。 图 2丝送进结 构示意 根据焊接 工 艺要求，一般送丝速度 v=12 5 m 初步选送丝电机输入转速 390 r 定功率 P=11 定走丝轮直径 D=20 减速箱减速比 i=n2=v ( D)=9 390 r 12 500 ( 20 47 2 电机说明书上所配减速箱的减速比比较接近的规格只有 1： 33 和 1： 53。若选用 i=1： 53 的减速箱，则 实际送丝速度 v=i ( D)=9 390 r 53 ( 20 11132 11 1 m 足使用要求。 15 枪摆动机构 焊枪的摆动机构主要由一个摆动中心传感器、一个高速步进电机驱动滑块机构和焊枪夹持机构组成。其性能的好坏将直接影响焊缝的成形。根据焊接工艺要求，焊枪摆动到两端时必须有一定的停留时间，停留时间很短 (一般为 O 5 s)。摆动机构实际上是 一个带间歇的往复直线运动的机构，采用高速电机驱动控制技术，此间歇是由电机控制实现。 摆动机构的传动原理为：将高速步进电机通过联轴器带动滚珠丝杠旋转，由于电机止口通过机座固定 于行走小车 上 ，故丝杠旋转而滑块通过丝杠螺母作轴向直线运动，焊枪夹持机构与滑块相连，从而实现焊枪的摆动运动。根据预先设定焊枪的摆幅为 25 确定滑块的有效行程为 60 接轨道 轨道沿管子外圆周装卡在管口处，其作用为支承焊接小车、导向并利用齿轮传动原理使焊接小车运动。 轨道装卡在管子上，是焊接小车行走和定位的专用机构。因此轨道的结构直接影响到焊接小车行走的平稳度和位置度，进而也就影响到焊接质量，轨道的结构应满足下列要求 : (l)装拆方便，易于定位 ; (2)结构合理，重量较轻 ; (3)有一定的强度和硬度，耐磨，耐腐蚀。 目前，国内外的轨道设计不外乎两种 ;刚性轨道和柔性轨道。刚性轨道是指轨道的本体刚度较大，不易变形。柔性轨道则是相对刚性轨道而言。刚性轨道定位准确，装卡时变形小，可以确保焊接小车行走平稳，焊接时焊枪径向调整较小，但重量较大，装拆不方便。而柔性轨道装拆方便，重量较轻，精度相对而言没有刚性轨道高。 焊接小车与轨道的传动方式有齿轮传动、链传动、摩擦传动。一般链传动由于链的抖动而造成运动的平稳性不好 ;而摩擦传动不能保证定比传动，容易丢转。这两种传动均不能满足要求，所以以使用齿轮传动 为宜。 在具体结构设计时，可以将轨道上的齿加工成侧齿，这样相当于齿轮齿条传动，还可以将其加工成外齿，轨道就如同一个直径较大的固定齿轮。基于上述分 16 析和实际工程需要，选择柔性轨道较为适宜，传动方式选择齿轮齿条 (侧齿 )传动。这样，轨道 上的侧齿易于加工与安装，也与行走机构的方案选择相吻合。以上设计均是依据结构功能作出的。 本研究设计的轨道采用分体式环形轨道，其结构形式如图 5 示。轨道是装卡在管子上供焊接小 车 行走和定位的专用机构，因此轨道的结构直接影响到焊接小车行走的平稳性和位置度 ，从而影响到 焊接质量。为此轨道的基本要求是：装拆方便、易于定位；结构合理、质量轻；有一定的强度和硬度，耐磨、耐腐蚀。 轨道通过对称的三个定位块支撑在待焊管径上， 行走小车通过齿轮啮合使滚轮卡在导轨上，以保证焊圆管同心，又为了适应不同的管径。轨道由两个半环组成，其连接方式如图 5所示。考虑到两个半环组对时定位必须准确，分别在结合面处距离两端面轴向距离 26 制作有定位销，分别在距两端丽轴向距离 14 圆周上用内六角螺钉连接。这样既易于加 工， 又保证装卡方便。 图 2道结构简图 走机构的设计计算 最大行走速度 2400mm/均焊接速度 300mm/17 效负载转矩计算 图 2走机构示意简图 按整个焊接小车全部质量施加于行走齿轮考虑， w=15走齿轮为 17 齿，模数为 度园直径为 d=7 此，焊接小车的重力矩为 摩擦力情况 : 当行走小车处于水平位置时摩擦阻力主要来源于四个支撑在轨道体上的支撑轮。滚动摩擦系数为 道本体宽度为 140么滚动摩擦负载转矩为 美国见塞德公司生产的减速器，其恒定转矩为 24N m，转动惯量为 : ，效率为 93%，减速比 因此换算到电动机轴上的等效负载转矩 T 为 18 效转动惯量的计算 由于焊接小车的行走齿轮与齿圈啮合实际上等效于焊接小车上的行走齿轮固定不动，而驱动质量为 15齿条。那么此时，当量齿圈的转动惯量计算方法如下 :行走齿轮的周长 L= d=80于减速比为 1:100，电机每转一圈，行走齿轮转 ，其线位移为 80=据线位移脉冲当量的定义可知，电机旋转一周，齿条前进的位移为 : 因此焊接小车的等效转动惯量为 根据动能定律，换算到电机轴上的等效转动惯量为 而与电机直联的减速器转动惯量 因此换到电机轴上的等数转动惯量为 19 3 焊接小车行走机构的机械传动 常用的机械传动部 件有螺旋运动、齿轮传动、同步带、高速带传动以及各种非线性传动部件等。其主要功能是传递转矩和转速。因此，它实质上是一种转矩、转速变换器，其目的是使执行元件与负载之间在转矩与转速方向得到匹配。机械传动部件对伺服系统的伺服特性有很大影响，特别是传动类型、传动方式、传动刚性以及传动的可靠性对机电一体化系统的精度、稳定性和快速响应性有重大影响，因此，应设计和选择传动间隙小、精度高、体积小、运动平稳、传递转矩大的传动部件。对工作机中的传动机构，既要求能实现运动的变换，又要求能实现动力的变换。也就是说既能实现圆周运动与直 线运动、往复摆动的转换，又能实现圆周运动或转矩与直线驱动力的转换。对于信息机中的传动机构，主要要求具有运动的变换功能，只需要去克服惯性力和各种磨擦阻力及较小的负载即可。常见的传动机械有 :丝杆螺母、齿轮、齿轮齿条、链轮链条、带传动、滑轮、杠杆机构、连杆机构、凸轮机构、磨擦轮、方向节、轮轴、蜗轮蜗杆、间歇机构等。 近年来，不通过机械机构而直接由电动机驱动负载的“ D D”技术日益应用广泛，应用这种技术需要低转速大转矩的伺服电机，并要考虑负载的非线性和祸合性等因素对执行电机的影响。但总的来说，机电一体系统对机械传动 机构的基本要求有以下几个方面。 精密性 :对机电一体化产品而言，应根据其性能的需要提出适当的精密度要求， 对机械传动机构的精密度要求越来越高。 高速化 :产品工作效率的高低，直接与机械传动部件的运动速度相关，因而机 械传动机构的精密度应能适应高速运动的要求。 小型化，轻量化 :随着机电一体化精密化、高速化的发展，必须要求其传动机 构小型化、轻量化，以提高运动灵敏度，减小冲击、降低能耗。 机电一体化对机械传动的基本要求为 :精密化、高速化、小型化、轻量化，因此在设计管道 外圆 自动焊机各部分传动机械时，在满足使用 要求的前提下，尽量满足上述基本要求。 焊车小车简称焊车，其行走机构是实现焊枪沿管周运动的驱动力机构，在焊接时焊接速度即为焊车的行走速度。因此要求焊车行走机构行走十分平稳，且当完成焊接过程后，要求焊车快速空程返回。 20 机的选择 在设计焊车时要求其与轨道的装拆较为便利，这样，焊车的质量自然就要求轻，如果考虑到一个焊工能够较为轻松地搬运焊车，则其本身质量以不超过宜，加上考虑到焊丝盘的质量 (中 焊丝，每一盘质量为 5此，焊车的总质量约在 15右。电机减速各行走齿轮 图 3走机构示意图 在前面己叙述过焊车的行走靠其行走齿轮与轨道上的齿圈啮合来实现，因此上整个行走机构最后的动力输出部件为齿轮。选定齿轮的模数为 m=1.5 用齿轮传动的强度理论，这一模数绝对满足使用要求 )，在满足不发生根切的前提下可任意选定齿轮的齿数，这里选为 Z=20，则齿轮的分度圆直径为 : do=0最大的焊接速度为 30m 而 S，那么行走齿轮的转速为 n=60v/d=v 焊耐接速度 (mm/s) 假如焊接时，整个焊车的质量完全由行走齿轮带动，而且需克服摩擦阻力以 及电 缆的重力，那么行走齿轮的输出力矩为 : k 安全系数 取 k=2 行走轮分度圆直径 (G 一一一焊车质量 ( 21 g 重力加速度， s 因此上行走齿轮的输出力矩为 m，转速为 走齿轮与减速器的输出轴相联，则减速器的输出转速为 出力矩为 m。 电机的输出轴与减速器相联。一般的交、直流电机的转速较高，中间需要配有较大降速比的减速器。交流步进电机一般体积较小，价格低，工作可靠，可做成全密封式，之所以在工业领域得 以大量应用，还在于交流变频技术取得了长足的进步。 直流电机控制简单，低速性能好，但结构复杂，体积较大，存在碳刷需要经常的维护。基于交流伺服电机的优点，在设计时选用了松下生产的交流伺服电机，通过查产品样本，符合要求的交流伺服电机功率为 50W，额定转速为3000r/定输出力矩为 m。 速器的结构及传动比 由上述计算知，减速器的输出转速为 电机转速为 3000r/选择减速器的传动比为 i=100:1，那么减速器的输入转速为 1900r/以对电机需进行 变频调速控制，使其工作转速在 1000r/ 2000r/间。减速器的传动比为 100:1，又要求其体积较小，可选择美国贝塞德公司生产的行星轮减速器。电机的输出力矩为 么减速
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