波轮式全自动洗衣机说明书

沈阳理工大学机电一体化课程设计计算说明书题目波轮式全自动洗衣机机电系统设计院系装备制造工程分院专业机械设计及其自动化班级学号08141212学生姓名刘彤指导教师刘长吉2011年6月14日目录摘要1第一章绪论211机电一体化课程设计目的212设计任务2第二章波轮式全自动洗衣机的总体结构设计321波轮式全自动洗衣机总体结构322进水排水系统323传动系统结构及工作原理724机械设计系统传动计算14第3章控制系统设计2031全自动洗衣机的功能要求2032硬件电路设计2133控制程序设计22总结24致谢26参考文献27摘要从目前的洗衣机市场来看，洗衣机分为三种类型波轮机、滚筒机以及搅拌机，但目前国内卖场上以波轮机和滚筒机为主，搅拌机很少在国内出现。波轮洗衣机，20世纪五六十年代出现于日本的波轮洗衣机。目前是我国人民最了解，市场占有率最高的洗衣机种类。特点耗水量大价格低滚筒洗衣机，发源于欧洲，是模仿棒锤击打衣物原理设计，利用电动机的机械做功使滚筒旋转，衣物在滚筒中不断地被提升摔下，再提升再摔下，做重复运动，加上洗衣粉和水的共同作用使衣物洗涤干净。特点耗电量大磨损小搅拌洗衣机，搅拌式洗衣机先于波轮式洗衣机出现。全自动搅拌式洗衣机发源于美国，在美国流行，但在中国很难见到。它与波轮洗衣机最大的区别就是波轮旋转只有270度，不像波轮洗衣机的波轮是旋转360度。特点洗净度好耗水多未来洗衣机的发展方向将是超声波洗衣机，运用超声波原理振动洗衣，从概念上彻底更新洗衣机洗涤原理，不再使用洗衣粉，是真正的环保型洗衣机。到时，人们不仅从洗衣机里拿出衣服就能穿，而且完全不用考虑清洗剂会对衣料带来的损害，更不存在化学洗涤剂的环境污染问题了。第1章绪论11机电一体化课程设计目的机电一体化系统课程设计是一个重要的实践性教学环节。要求学生做那个和运用说学过的机械、电子、计算机和自动控制等方面的知识，独立进行一次机电结合的设计训练，主要目的是1学习机电一体化系统总体设计方案立定，分析与比较的方法。2通过对机械系统的设计，掌握集中典型传动晚间与导向元件的工作原理、设计计算方法与选用原则。如齿轮/同步带减速装置、蜗杆副、滚珠丝杠螺母副、直线滚动导轨副等。3通过对进给伺服系统的设计，掌握常用伺服电动机的工作原理、计算选择方法与控制驱动方式，学会选用典型的位移/速度传感器；如交流、逼近伺服进给系统，增量式旋转编码器，直线光栅等。4通过对控制系统的设计，掌握一些典型硬件电路的设计方法和控制软件的设计思路；如控制系统选用原则、CPU选择、存储器扩展、I/O接口扩展、A/D与D/A配置、键盘与现实电路设计等，以及控制系统的管理软件、伺服电动机的控制软件等、5培养学生独立分析问题和解决问题的能力，学习并初步树立“系统设计”的思想。6锻炼提高学生应用手册和标准、查阅文献资料以及撰写科技论文的能力。12设计任务任务设计一种波轮式全自动洗衣机的机电系统，要求最大洗衣质量为38KG，内桶直径为400MM，洗衣转速约为140200RMIN，脱水转速约为700800RMIN。要求具有自动调节水位、根据衣服种类设定洗涤模式、自动进水、排水和自动脱水等功能。第二章波轮式全自动洗衣机的总体结构设计21波轮式全自动洗衣机总体结构目前在我国生产的洗衣机中，波轮式洗衣机占了80以上。早期生产的波轮式洗衣机波轮较小，直径都在165185MM之间，转速为320500RMIN。现在基本都是大波轮洗衣机，其中又以碟形波轮应用最广，波轮直径约为300MM，转速约为120300RMIN。一般来说，波轮式全自动洗衣机具有洗涤、脱水、水位自动控制，以及根据不同衣物选择洗涤方式和洗涤时间等基本功能，其结构主要由洗涤和脱水系统、进排水系统、电动机和传动系统、电气控制系统、支承机构等5大部分组成，如下图所示。22进水、排水系统全自动洗衣机的进、排水系统主要由进水电磁阀、排水电磁阀和水位开关等组成。1水位开关水位开关又称压力开关。洗衣机洗涤桶进水时的水位和洗涤桶排水时的状况是由1排水管12进水接头2溢水管13压力软管3吊杆14贮气室4脱水桶（内桶）15支架5盛水桶（外桶）16电动机6水衡环17离合器7盖板18波轮8安全开关19脱水轴9控制面板20排水电磁阀10水位控制器21法兰盘11进水电磁阀22脱水孔压力开关检测的。当洗衣机工作在洗绦或漂洗程序时，若桶内无水或水量不够，压力开关则发出供水信号。当水位达到设定位置时，压力开关将发出关闭水源的信号。微电脑全自动洗衣机工作在排水程序时，若排水系统有故障，水位开关则发出排水系统受阻信号。1结构波轮式全自动洗衣机上使用最多的水位开关是空气压力式，其结构如图21所示。这类压力开关按其功能可大致分为气压传感装置、控制装置及触点开关三部分。气压传感装置由气室11、橡胶膜10、塑料盘9、顶心6等组成；控制装置由压力弹簧4、导套2、调压螺钉3、杠杆L和凸轮5等组成；触点开关由动簧片8、开关小弹簧7、动静触点组成，其中公共触点COM和常闭触点NC组成动断触点，公共触点COM和常开触点NO组成动合触点。动簧片8是由铍青铜板制成，其结构如图22所示。在内动簧片和外动簧片的A、B点安装一个小弹簧，即图2中的开关小弹簧7。C点为内动簧片的力驱动点，位于顶心和塑料盘的轴心线上。1杠杆2导套3调压螺钉4压力弹簧5凸轮6顶心7开关小弹簧8动簧片9塑料盘10橡胶模11气室12压力软管图21水位开关结构及其水压传递系统2工作原理当水注入内桶时，气章很快被封闭。随着水位上升，封闭在气室内的空气压力也不断提高，压力经软管12传到水位开关气室11，水位开关气室LL内的空气压力向上推动橡胶膜10和塑料盘9，推动动簧片8中的内动簧片向上移动，压力弹簧4被压缩。当注水到了选定水位时，此时内动簧片移动到预定的力平衡位置，开关小弹簧7将拉动外动簧片，并产生一个向下的推力，使开关的常闭触点NC与公共触点COM迅速断开，常开触点NO与公共触点COM闭合，从而发出关闭水源信号。排水时，当水位下降到规定的复位水位时，水位产生的压力减小，压力弹簧4回复伸长，推动顶心6，使动簧片8中的内动簧片向下移动，当移动到预定的力平稳位置时，开关小弹簧7对外动簧片产生一个向上的推力，使开关的常开触点N0与公共触点COM迅速断开，常闭触点NC与公共触电C0M闭合，从而改变控制电路的通断。2进水电磁阀1结构进水电磁阀也称为进水阀或注水阀，其结构如图23所示。图22触点开关2工作原理电磁阀线圈4断电时，铁心6在自重和小弹簧5作用下下压，使铁心6下端的小橡胶塞7堵住泄压孔B，此时如果有水进入进水腔I，水便由加压孔A进入控制腔，使控制腔内水压逐渐增大，最终使橡胶阀9紧压在出水管的上端口上，将阀关闭。同时因铁心6上面空间与控制腔相通，控制腔内水压的增大还会使铁心6上面空间气体压强增大导致橡胶阀9更紧地压在泄压孔B上，增加了阀关闭的可靠性。当进水电磁阀线罔4通电后，产生的电磁吸力将铁心6向上吸起，泄压孔B被打开。控制腔内的水迅速从泄压孔B中流入出水管，同时经加压孔A流人控制腔的水又进行补充。但由于加压孔A比泄压孔B小，使控制腔内的压力迅速下降。当控制腔中的水压降到低于进水腔I水压时，橡胶阀9被进水腔I中的水向上推开，水从进水腔直接进入出水管，进而流人盛水桶。水到位后，由水位开关切断进水电磁阀线圈4的电源，进水阀重新关闭。3排水电磁阀排水电磁阀由电磁铁与排水阀组成，如图24所示。电磁铁和排水阀是两个独立的部件，两者之间以电磁铁拉杆联接起来。1金属过滤网2阀座3导磁铁框4线圈5小弹簧6铁心7小橡胶塞8塑料盘9橡胶阀1排水阀座13衔铁2橡胶阀14开口销3内弹簧15外桶4外弹簧16挡套5导套17刹车扭簧伸出端6阀盖7电磁铁拉杆8销钉9基板（铁垫圈）10微动开关压钮11引线端子12排水电磁铁图23进水阀结构图1结构排水阀是由排水阀座1、橡胶阀2、内外弹簧3与4、导套5和阀盖6等组成。排水阀门采用橡胶材料制成，内有一个由硬质塑料制作的导套5。导套5内装有内弹簧3，它一端卡在导套左边槽口，另一端钩挂在电磁铁拉杆7上，内弹簧3处于拉紧状态。在导套5外装有一个外弹簧4，它的刚度比内弹簧3小,它的一端与阀盖6接触另一端与导套5的基座接触外弹簧4处在压缩变形状态。电磁铁有交流和直流两种，机械式全自动洗衣机一般采用交流电磁铁，而电脑式全自动洗衣机一般采用直流电磁铁。交流电磁铁的主要技术参数如表21所示，直流电磁铁的主要技术参数如表22所示。2工作原理洗衣机处在进水和洗涤时，排水阀处于关闭状态。此时主要由外弹簧4把橡胶阀2紧压在排水阀座1的底部。排水时，排水电磁铁通电工作，衔铁13被吸入，牵动电磁铁拉杆7。由于拉杆7图24排水阀的结构与电磁铁的装配关系表21交流电磁铁的主要技术参数表22直流电磁铁的主要技术参数位移，在它上面的挡套16拨动制动装置的刹车扭簧伸出端17，使制动装置处于非制动状态脱水状态。另一方面随着电磁铁拉杆7的左端离开导套5，外弹簧4被压缩，使排水阀门打开正常排水时，橡胶阀2离开排水阀座L密封面的距离应不小于8MM，排水电磁铁的牵引力约为40N。23传动系统的结构及其工作原理传动系统主要由电动机、减速离台器组成。套桶式全自动洗衣机使用一台电动机来完成洗涤和脱水工作。洗涤时，波轮转速较低140200R/MIN；而脱水时，脱水桶转速较高约800RMIN。因此，要对电动机1370RMIN的输出转速进行减速处理，以适应两项工作的不同要求，这主要由洗衣机的传动系统来完成，传动系统的工作示意如图25所示。图25套桶式全自动洗衣机传动系统示意图1电动机的技术参数电动机是整个洗衣机工作的动力来源。我国现阶段生产的套桶式洗衣机大多采用的是电容运转式电动机，产品遵循中华人民共和国机械行业标准JBT37581996家用洗衣机用电动机通用技术条件。目前常用的电容运转式电动机技术参数如表23所示。表23XD型洗衣机电动机技术参数图25套桶式全自动洗衣机传动系统示意图2减速离合器的结构和工作原理早期设计的小波轮全自动洗农机的离合器没有减速功能，故洗涤和脱水转速相同。新型大波轮全自动洗衣机的离合器都具有洗涤减速功能，称为减速离合器，其种类很多，但主要结构和工作原理基本相同。目前应用最为广泛的有两种单向轴承式减速离合器与带制动式减速离合器。1单向轴承式减速离合器1基本结构离合器主要结构如图26所示。离合器中部有两根轴输入轴L和脱水轴L8。输人轴1的下端加工成四方形，与之相配的带轮3和离合套20的内孔也是方形。离合套20和带轮3被螺母2固定在输人轴1上，由于方轴与方孔的紧密配合，从而带轮3、输入轴I和离合套20联成了一体。输入轴1的上端加工成齿形花键，和行星减速器的中心轮内孔配合联接。输入轴L的外部是脱水轴18。在衣服洗涤时，脱水轴静止不转；而洗涤结束后，脱水轴应将带轮3的高转速直接传递给脱水桶，完成脱水功能。这种转换功能是由方丝离合弹簧4完成的。方丝离合弹簧的形状呈锥形，上端几圈的直径比下端略小一些。由于脱水轴18和离台套20的外径比方丝离合弹簧的内径略大，在自由状态时，方丝离1输入轴2螺母3带轮4方丝离合弹簧5棘轮6棘爪7拨叉8单项滚轮轴承9叉车装置外罩10叉车扭簧11,12密封圈13支架14离合器外罩15刹车带16刹车盘17十字轴套18脱水轴19支撑架20离合套21拉杆图26全自动洗衣机离合器的结构合弹簧就抱紧在离合套20和脱水轴18的外壁上。当带轮带动离合套向弹簧旋紧方向旋转时，通过方丝离合弹簧就将带轮3的转动由离合套20传递到脱水轴18，这就是“合”时的脱水状态。在洗涤时，可以将方丝离合弹簧向反方向旋松，使其内径变大，从而与离合套20脱离接触，这就是“离”时的洗涤状态。实现弹簧旋松的机构是棘轮棘爪装置，图27是其工作原理简图。方丝离合弹簧下端的弹簧卡2卡在棘轮3的内槽中，通过棘爪5的摆动使棘轮3转动，从而带动方丝离合弹簧向旋松方向转动。图27中的8是单向滚针轴承部件，它的内圈与脱水轴18相接触，它的外圈与齿轮轴承座过盈配合成一体，齿轮轴承座嵌在支撑架19中，支撑架用螺栓和离合器外罩14固定在一起。在单向滚针轴承8的作用下，脱水轴L8只能向一个方向自由旋转。单向滚针轴承是滚针轴承产品领域中一种科技含量较高的产品，其结构紧凑，径向截面小。因为其外圈工作面是楔形所以只允许一个方向的转动可以起到单向离合器的作用。洗衣机单向滚针离合器的工作原理如图28所示，它由带楔形面的外圈7以及利用保持架3隔开的一系列滚针6组成，轴承直接套在脱水轴5上。当脱水轴5顺时针转动时，滚针落入楔形槽的大端中，此时脱水轴可顺时针转动；而当脱水轴逆时针转动时，滚针则卡紧在楔彤槽的小端处，这时脱水轴将无法转动。在图26中，刹车装置外罩9、刹车扭簧LO、刹车带15、刹车盘16和十宁轴套17等1支撑架2齿轮轴承座3滚针保持架4输入轴5脱水轴6滚针7轴承外圈8螺栓图27棘轮棘爪装置图28单向滚针离合器的工作原理组成了脱水轴18的刹车装置。十字轴套17用两颗紧定螺钉和脱水轴18固定在一起，刹车盘16又和十字轴套17用螺栓固定在一起，所以刹车盘16和脱水轴18联成了一体。刹车装置外罩9安装在脱水轴18上，为间隙配合，它对脱水轴的作用由刹车扭簧10控制。刹车扭簧10套装在刹车装置外罩9的外圆上，其下端固定在离合器外罩上，它的上端则嵌在拉杆21的一个方孔中，由排水电磁铁带动拉杆控制其状态。洗涤时，排水电磁铁断电，刹车扭簧处于自由旋紧的状态。当脱水轴18顺时针旋转时，由于刚性刹车带15紧紧抱住刹车盘16，而其一端又卡在刹车装置外罩9的方槽中，所以刹车盘、刹车带以及刹车装置外罩9都将一起顺时针旋转。刹车装置外罩9在顺时针旋转过程中，刹车扭簧10将被迅速旋紧，强大的摩擦力使刹车装置外罩9无法动作，此时刹车带15和刹车盘16将发生剧烈摩擦，对脱水轴18产生制动作用，防止脱水桶产生跟转现象。脱水工作状态如图29所示，排水阀通电，排水电磁铁带动拉杆使刹车扭簧处于放松状态。由于刹车装置外罩9在顺时针旋转过程中，与旋松的刹车扭簧之间可以自由滑动，刹车不起作用，因此刹车装置外罩9、刹车盘16、刹车带15都将与脱水轴18一起高速旋转，完成脱水功能。状态，这时也就抱紧了离合套2。大带轮L在脱水时1大带轮2离合器3方丝离合弹簧4棘轮5脱水轴6输入轴7单项滚针轴承8刹车装置9法兰盘10减速器11波轮12内桶13紧固螺钉14外桶15密封圈16刹车扭簧17离合器外罩18棘爪图29脱水工作状态示意图是顺时针旋转的，由于摩擦力的作用，方丝离合弹簧3将会越抱越紧。这样脱水轴5就和离合套2联在一起，跟随大带轮1一起做高速运转。由于此时脱水轴5做顺时针运动，和单向滚针轴承7的运动方向一致，因此单向滚针轴承7对它的运动无限制。由于脱水轴5通过锁紧块与法兰盘9联接，而内桶12与行星减速器10均固定在法兰盘9上，所以脱水轴5带动内桶12以及减速器内齿圈的转速，与输入轴带动减速器中心轮的转速相同，这样致使行星轮无法自转而只能公转，从而行星架的转速与脱水轴是一样的，即波轮与脱水桶以等速旋转，保证了脱水桶内的衣物不会发生拉伤。脱水状态传动路线是电动机小带轮大带轮L输入轴6离合套2方丝离合弹簧3脱水轴5法兰盘9内桶12。由于电动机输出转速只经带轮一级减速所以内桶转速较高，约680800RMIN。洗涤状态如图210所示，洗涤状态下，排水电磁铁断电，排水阀关闭，拉杆复位。这时刹车扭簧16被恢复到自然旋紧状态，扭簧抱紧刹车装置外罩，刹车装置8起作用；同时拨叉回转复位，棘爪18伸入棘轮4，将棘轮拨过一个角度，方丝离合弹簧3被旋松，其下端与离台套2脱离，这时离合套只是随输入轴空转。大带轮1带动输入轴6转动，经行星减速器减速后，带动波轮轴11转动，实现洗涤功能。输入轴至波轮轴的传动称为二级减速，其工作过程为输人轴通过中心轮驱动行星轮，行星轮既绕自己的轴自转又沿着内齿圈绕输人轴公转，因为行星轮固定在行星架上，所以行星轮的公转也将带动行星架转动；行星架以花键孔与波轮轴下端的花键相联接，带动波轮轴和波轮转动。行星减速器的减速比I计算公式为I1内齿圈齿数中心轮齿数。洗涤状态传动路线是电动机小带轮大带轮L输入轴6中心轮行星轮行星架波轮轴11波轮。其间，电动机输出转速经带轮一级减速后，再经减速比约为4的行星减速器减速，所以转速约为140200RMIN。对于洗衣机传动系统三种工作情况，各零部件工作状态如表24所示。内桶跟转现象的解决洗涤时防止内桶出现跟转是设计中一个非常重要的问题。洗涤时，波轮将传动力矩传递给水和洗涤物，而转动的水和洗涤物又将转矩传递给内桶。因此，内桶如果不固定或固定不可靠，就要随之转动，这就是跟转现象。洗涤时，内1大带轮2离合器3方丝离合弹簧4棘轮5脱水轴6输入轴7单项滚针轴承8刹车装置9法兰盘10减速器11波轮12内桶13紧固螺钉14外桶15密封圈16刹车扭簧17离合器外罩18棘爪图210脱水工作状态示意图表24三种零部件工作状态桶跟转现象将减弱洗涤效果并对洗衣机不利，所以要防止山桶出现跟转。因为内桶和脱水轴是连成一体的，所以只要将脱水轴可靠固定，就可使内桶不跟转。为此除了刹车装置外，在脱水轴上还安装有单向滚针轴承。当波轮逆时针方向旋转时，内桶有逆时针方向跟转的倾向，这时与内桶成一体的脱水轴被单向滚针轴承卡住，不能转动，所以内桶也就不能转动。但在波轮顺时针力向转动时，单向滚针轴承允许转动的方向与之致，所以对脱水桶没有制动作用。当波轮顺时针方向转动时，内桶有顺时针方向跟转的倾向，这时自然状态的刹车扭簧将被旋紧，紧紧抱住刹车装置外罩的轴端，相互之间产生足够的摩擦力使两者成为一整体。刹车装置外罩的顺时针旋转摩擦力将刹车带拉紧，刹车带对刹车盘转动产生摩擦阻力，这样就阻止了内桶跟转。刹车装置工作原理如图211所示。综合所述，当波轮逆时针转动时，依靠单向滚针轴承来防止内桶跟转；当波轮顺时针方向转动时，依靠刹车装置来防止内桶跟转。脱水过程中突然打开洗衣机上盖，排水电磁铁失电，方丝离合弹簧恢复到洗涤状态，由于脱水是顺时针旋转，刹车扭簧将抱紧，刹车装置起作用，刹车带将使内桶迅速制动。24机械传动系统设计计算波轮式全自动洗衣机的传动系统的设计计算内容较多，但大多数零部件可以选用无需进行设计，一般设计内容主要有方案设计、电动机选用、带传动设计、行星减1刹车装置外罩2刹车带3刹车盘4锁紧十字轴套5脱水轴6输入轴7锁紧螺栓8输入轴图211刹车装置工作原理速器设计等。1方案设计波轮式洗衣机常用布局为输入轴布置在内桶的中心处，整个传动系统基本上同轴布置，电动机只能偏置一边，为了保持平衡，可将排水电磁阀和排水管与电动机对称布置，必要时可加平衡块。根据设计任务中给出的内桶直径为400MM，则外桶直径约为470MM，电动机轴与洗涤输入轴之间中心距只能为150MM左右在此范罔内选择合适的一级降速传动比和采用带轮传动。2基本参数的选择目前洗衣机的洗衣量、电动机功率、内桶直径等基本参数，大多数企业是通过实验进行设计选用的。表25是目前常用的波轮式全自动洗衣机基本参数情况，可供设计时参考根据设计任务要求最大洗衣量为38KG，参照表25选用电动机功率为180W，电动机满载时转速为1370RMIN。3V带传动设计计算因为V带传动允许的传动比较大，结构较紧凑，在同样的张力下，V带传动较平带传动能产生更大的摩擦力，所以这里选用了最常用的V带作为第一级降速。参照表25，初步选定电动机功率P为L80W，洗衣转速为180R/MIN，脱水转速为720R/MIN，则传动比为1计算功率PCA由于载荷变动小，因此取工作情况系数KA10，PCAKAP018KW。2选择带型根据小带轮转速为1370R/MIN，以及小带轮安装表25波轮式全自动洗衣机基本参数尺寸的大概范围，选取普通V带Z型。3带轮的基准直径D1和D2初选小带轮的基准直径DD1查表26和表27，选取DD155MM，大于V带轮的最小基准直径DDMIN的要求50MM。大带轮的基准直径DD2为DD2IDD1L9551045MM，按表26圆整为DD2106MM。表26普通V带选型表表27V带基准直径系列4验算带的速度V普通V带的最大带速VMAX2530MS，故满足要求。5中心距A和带的基准长度LD07DD1DD2A02DD1DD21127A0322根据洗衣机桶体的安装尺寸，初取A0140MM，基准长度LD2A0/2DD1DD2DD2DD12/4A02140/255106106552/4140MM538MM查表28选取和538MM相近的标准带的长度LD为560MM，则实际中心距为AA0LDLD/2140560538/2151MM在安装时，在结构上要保持V带有一定的张紧力，安装中心距会略有所变化。6主动轮上的包角11180ODD2DD1/A575O1606O120O7带的根数Z长度系数KL、包角系数K、单根V带基本额定功率P、单根V带额定功率增量P0查表28、表29、表210和表211，取KL094、K095、P0016KW、P0002KW。表28V带的基准长度系列及长度系数表29单根普通V带的基本额定功率表210包角系数取Z1。8带的预紧力F0V带单位长度的质量Q查表2L2得Q006KGM，单根V带所需的预紧力为表211单根普通V带的基本额定功率增量表212V带单位长度质量9带传动作用在轴上的力FL4带轮的结构设计带轮的结构设计可参考有关机械设计于册或机械设计教材。5行星减速器设计已知洗衣转速为180RMIN，脱水转速为720RMIN。由于脱水时行星减速器中心轮与内齿圈顺时针等速旋转，故中心轮与行星架的传动比为L，波轮与内桶顺时针等速旋转，因此由洗涤状态来进行行星减速器的设计计算。1洗涤状态传动比洗涤输入轴与波轮的传动比为2初选中心轮和内齿圈齿数洗涤时中心轮旋转，内齿圈静止，中心轮与行星架的传动比按以下公式计算初选中心轮齿数ZA19，由上式计算得内齿圈齿数ZB57。3计算行星轮齿数由于洗衣机工作扭矩不大，选择齿轮模数为1MM，如选4个行星轮对称布置，则可计算出行星齿轮齿数为最终确定中心轮齿数ZA为19，内齿圈齿数ZB为57，行星齿轮齿数ZX为19，实际传动比IBAX为4，洗衣转速为L80RMIN。6棘爪与棘轮机构设计由于外桶尺寸已定因内桶直径已知，在方案设计时初定位于外桶底部的出水口位置，则排水电磁阀衔铁中心与出水口中心位于同一直线上。根据选定的排水电磁阀的行程和初定的棘轮顶圆直径来设计棘爪机构。要求在洗涤时，棘爪要伸人棘轮棘齿高度的三分之二，脱水时棘爪脱离棘轮L5MM以上。棘爪与棘轮机构的详细设计可参考相关书籍。第三章控制系统设计电脑式全自动洗衣机上使用的微控制器主要是4位或8位的单片机。本例中控制电路的微控制器选用MCS5L系列的单片机AT89C2051，该单片机是ATMEL公司8位单片机系列产品之一，内含2K字节可反复擦写的程序存储器以及128字节的RAM单元，具有15条可编程控制的IO线，5个中断触发源，其指令与MCS51系列完全兼容。选用AT89C205L作CPU，可使洗衣机的控制电路大大简化。31全自动洗衣机的功能要求1强、弱洗涤功能要求强洗时，正、反转驱动时间各为4S，间歇时间为1S；弱洗时，正、反转驱动时间各为3S，间歇时间为2S。24种洗衣工作程序即标准程序、经济程序、单独程序和排水程序。1标准程序动作顺序是“进水洗涤或漂洗排水脱水”，如此循环三次。每循环一次，洗涤或漂洗时间比上一循环同一环节减少2MIN，也即第一循环内的洗涤时间定为6MIN，第二循环内的漂洗时间减为4MIN，第三循环内的漂洗时间减为2MIN；排水时间采用动态时间法确定脱水时间规定为2MIN。2经济程序与标准程序一样，只是循环次数定为二次。3单独程序是“进水洗涤规定为6MIN结束留水不排不脱”。4排水程序是“排水脱水结束”，时间确定与上述程序相应环节相同。3进、排水系统故障自动诊断功能洗衣机在进水或排水过程中，若在一定的时间范围内进水或排水未能达到预定的水位，就说明进、排水系统有故障，此故障由控制系统检测后通过相应程序发出报警信号，提醒操作者进行人工排除。4脱水期间安全保护和防振动功能脱水期间若打开机盖，洗衣机就会立即停止脱水操作；若出现衣物缠绕引起脱水桶重心偏移而不平衡，洗衣机电会自动停止脱水，以免振动过大，待人工处理后恢复工作。5间歇驱动方式脱水期间采取间歇驱动方式，以便节能。本系统要求驱动5S，停止2S，间歇期间靠惯性力使脱水桶保持高速旋转。6暂停功能不管洗衣机工作在什么状态，当按下暂停键时，洗衣机必须立即停止工作，待起动键按下后，洗衣机又能按原来所选择的工作方式继续运转。7声光显示功能洗衣机各种工作方式的选择和各种工作状态均伴有声、光提示或显示。32硬件电路设计洗衣机需要控制的工作部件主要有进水阀、排水阀和电动机。进、排水阀仅有开启和关闭两种状态，电动机则有正转、反转、停止三种状态。根据功能要求和AT89C2051芯片的性能特点，设计出洗衣机的电气控制电路图。电路中选用AT89C2051的P10P13共4根I0线通过4块SPLLLO型固态继电器，分别直接驱动洗衣机的进水阀、排水阀，以及电动机的正、反转。SPLLL0是一种交流固态继电器，内置发光二极管和光触发双向可控给硅，1050MA输人电流即可使双向可控硅完全导通，输出端通态电流为3A平均值，浪涌电流15A不重复。选用交流固态继电器，既简化了电路，又使强、弱电完全隔离，保证了主板的安全。图中的74LS05为反相器，用做中间缓冲器，其中4个通道分别驱动4个SPL110固态继电器，另外两个通道用于驱动指示灯LED5和LED6。图中的74LSL39为双“24”译码器，选用它可解决CPU中I0线数量不足的问题,从功能要求可知，洗衣机有4种洗衣工作程序，需要用4种不同的显示来加以区别。74LSL39只要CPU的P30和P3L两根线即可提供4种不同显示的驱动。其逻辑关系是P30、P3L为“11”时，LEDL亮，指示标准程序；为“10”时，LED2亮，指示经济程序；为“01”时,LED3亮，指示单独程序；为“00”时，LED4亮，指示排水程序。洗衣机的暂停功能暂停键S6、安全保护与防振功能盖开关S3均采用中断方式处理。这两个中断分别对应CPU的外部中断0P32脚和外部中断1P33脚。中断请求信号通过TC4013BP双D触发器的两个Q端，分别加到CPU的P32和P33，并由触发器锁存，直到CPU响应结束为止。开盖安全保护或不平衡防振动中断信号都会引起盖开关S3的闭合，通过由V1和V2组成的反相器送至TC4013BP的CLK端，经触发器的Q端加到CPU的P33。为了充分利用CPU的IO口线，P34和P35采用分时复用技术，每根线具有两个功能。在洗衣机未进入工作状态或洗衣机处于暂停状态期间，P34为输入线，用于监测起动键的状态；当起动键按下时，洗衣机即进入工作状态或从暂停状态恢复到原来的工作状态；当洗衣机暂停导致CPU响应中断时，P34为输出线，待中断处理完毕时，由P34发信将D触发器输出的中断请求信号撤销。在洗衣机进水或排水期间，P35被用做输入线，用于监测水位开关状态，为CPU提供洗衣机的水位信息；在洗衣机高速脱水期间，当发生开盖或不平衡导致CPU响应中断时，P35为输出线，待中断处理结束后，由P35发信将D触发器输出的中断请求信号撤销。CPU的P37用于驱动蜂鸣器发出各种报警声音。CPU的第4、第5脚外接6MHZ的晶振。第L脚通过10F电解电容接到5V电源，可实现上电自动复位，S7为强制复位键。洗衣机的强、弱洗涤可通过S1键进行循环选择。SL键还具有第二功能，即当洗衣机发生故障转入报警程序后，按下S1键可以退出报警状态，回到初始待命状态。洗衣工作程序可通过S2键循环选择。洗衣机的工作状态可通过LED7LED9进行显示。脱水期间，系统在响应开盖或不平衡中断后，CPU采取软件查洵的方式，通过PL6脚对盖开关进行监测，以确定洗衣机是否继续进行脱水操作。33控制程序设计根据全自动洗衣机的功能要求，设计控制系统的程序流程如图31所示。图31全自动洗衣机控制系统的程序流程总结两周的机电一体化实训就这样结束了，我们的实训题目是波轮式全自动洗衣机机电系统设计，回顾起此次课程设计，至今我仍感慨颇多，可以说得是苦多于甜，但是可以学到很多很多的的东西，同时不仅可以巩固了以前所学过的知识，而且学到了很多在书本上所没有学到过的知识。在本次实训中，我们不仅对洗衣桶、波轮、电动机、定时器、传动部件、水位开关、进排水电磁阀、减速离合器及控制电路等方面的知识有了更加深刻的认识，而且增强了自己团队合作意识以及遇到问题解决问题的能力。我们组每天都在坚持着，虽然这其中的过程不是那么的顺利，经常遇到挫折使我们多次感到气馁，几乎想要放弃，但是最终还是坚持了下来，得到满意的结果。总的来说实习过程是充实的，本次实习让我们对机电一体化技术有了更加深入的了解，实习之中遇到了许多书本上没有的问题，激发了我们运用不同的知识来解决问题的潜能，培养了我们自主学习、运用知识解决问题的能力。在实习中，我组同学积极讨论，不断分析研究，各施所长，努力配合，这次的实习锻炼了我们团队合作的意识，为我们以后的工作打下良好的基础。虽然我们的大学剩下的时间已经不多了，但是此次的设计告诉我们学习不能死读书，不能只读书上表面的东西，只是记住书上讲的理论而已，学习就要搞明白原理，知道为什么会这样，还要知道这些理论和概念会运用在什么场合，要结合实际来学习，在这次实习中就暴露了我们很多的问题，其实这跟我们以前的学习方式有关，好多时候我们是被动的学习，而不是主动地去获取知识。我们的学习缺少了思考这一环节，这才导致我们在系统设计之中遇到很多问题，一旦遇到没有遇见过的问题就容易束手无策，通过对波轮式全自动洗衣机机电系统设计告诉我们在今后的学习过程之中，一定要多问为什么，只有搞明白原理是如何运用的，我们的学习才算是合格的。这次系统设计给了我很大的触动，我将重新审视我的学习方式。此次设计也提供给我们学习新知识的机会，以前只是学习理论，等到了自己设计的时候我们却不能正确选择这些元器件，这迫使我们重新学习以前学习的课本，还有我们所选的水位开关，进水排水电磁阀等，这迫使我们上网搜索系统有关方面的知识，还有查阅自动控制原理方面的知识，这样我们才对此有了较多的了解。波轮式全自动洗衣机机电系统设计让我们学会运用多种手段去获取新知识。此次设计使我们更加的清楚的认识到团队协作的重要性，我们组互相弥补对方的不足，才使波轮式全自动洗衣机机电系统设计顺利完成。缺少了团队合作也许我们可以花费很长的时间完成这个任务，但是因为团队合作使我们的过程变得不再那么复杂，使实习变的轻松，当有问题的时候我们一起讨论解决问题的方法，虽然有时候我们有不同的看法，但最终会协商解决彼此之间的意见的不统一，这为我们以后的工作和学习打下了很好的基础，从组员身上我学会了细心和耐心，团队合作给我们的设计带来了宝贵的财富，我们需要从团队合作之中学习到更多的东西，更多的东西还需要我们去总结。这次波轮式全自动洗衣机机电系统设计给我们提供了一次宝贵的机会来了解机电一体化设计的全过程，通过对系统设计不同任务的完成让我们对机电