一汽大众-奥迪a4轿车esp检测与维修

编号淮安信息职业技术学院毕业论文题目一汽大众奥迪汽车ESP系统控制原理结构与维修学生姓名赵坤学号82091038系部汽车工程系专业汽车检测与维修技术班级820910指导教师张彦明顾问教师罗贤卫二一二年七月摘要随着现代汽车技术的快速发展，人们在注重汽车的舒适性、可靠性、经济性的同时，对汽车的安全性更是提出了最高的要求。ESP电子稳定程序可以有效地降低重大交通事故发生率，从而挽救许许多多人的生命，为进一步加强汽车的乘坐安全性，全球道路专家一致认为ESP应该成为每一辆车的标准配置。本文介绍汽车ESP系统汽车领域的发展与应用，并主要针对一汽大众奥迪汽车ESP系统的结构，工作条件，工作原理以及各类传感器和ESP系统常见故障检修进行介绍与分析，并通过ESP维修案例介绍了其维修思路及维修方法。关键词ESP系统；工作原理；故障检修目录摘要I目录II第一章绪论111课题的来源与研究背景1111课题来源1112研究背景112ESP的简介和技术特点3121ESP简介3122ESP的三大特点313ESP的发展和应用4131ESP的发展4132ESP的装配4第二章奥迪汽车ESP系统的基本组成及工作原理521ESP的组成5211传感器5212电控单元5213执行器6214监测信号装置722ESP的工作原理823ESP的工作过程8231克服转向不足的操作9232克服转向过度的操作11第三章奥迪A4轿车ESP系统中常见的传感器及开关1331侧向加速度传感器1332横摆率传感器1333转向角度传感器1434ESP按钮开关14第四章奥迪A4轿车电子制动系统的维修1741自诊断1742制动器排气程序1743转向角度传感器的校准1744电子控制单元和液压总成的维修18第五章奥迪A4ESP故障检修20第六章总结与展望24致谢25参考文献26第一章绪论11课题的来源与研究背景111课题来源随着社会节奏的加快、道路交通条件的改善和汽车技术的不断进步，现代汽车的行驶车速得到了很大提高，安全行驶也成了亟待解决的课题。据统计，车速在80KM/H到100KM/H之间行驶的汽车发生的交通事故，大约40是与汽车侧向失稳有关。车速越高，汽车失稳引发的交通事故的比例越大，当车速超过160KM/H时，几乎每一起事故都是由于侧向失稳而造成的。如何提高汽车行驶安全性是现代汽车研究的重要课题之一。112研究背景随着现代汽车技术的不断发展，以微型计算机和传感器为基础的机电一体化技术在汽车上获得广泛的应用，汽车中传统的机械系统逐渐被基于微处理器和传感器的机电一体化系统所代替，现代汽车已发展成机械技术、电子技术与信息科学紧密结合的高科技产品。汽车电子控制技术发展的特征之一是应用范围不断拓宽。据不完全统计，目前汽车上已经使用和正在开发中的机电一体化系统达数十种之多，按照应用领域可以分为三个方面1、发动机方面汽油机燃油喷射控制系统；柴油机燃油喷射控制系统；泵喷嘴；共轨系统；废气再循坏自动控制系统；增压器自动控制系统；柴油启动控制系统；发动机与变速器联合控制系统；电子控制消音器。2、底盘变速器自动控制系统；无级变速自动控制系统；离合器自动控制系统；电子控制动力转向系统；主动、半主动悬架系统；驱动力防滑转系统；防抱死制动系统；电子控制空气悬架系统；汽车无人驾驶系统。3、其它刮雨器自动控制；车窗开关自动控制；汽车导航系统；安全气囊；全自动空调。汽车电子控制技术发展的另一个特征是汽车电子控制装置占整车的成本逐年增加，即纯机械部分所占的比重越来越小，而机电结合的电子控制装置所占的比重越来越大。图11所示为从2005年到2010年电子控制装置占整车成本变化趋势图，从图中可以算出，汽车电子控制装置所占的比重逐年增加，到2010年电子控制装置占整车成本达到12以上，这还不包括电子控制装置中的液压系统、电液控制阀、驱动油缸及各类传感器等的成本，如果把这些辅助装置的成本计算在内，则电子控制装置占整车的成本比图中所示的比例还要高一些。最新资料分析表明，汽车电子产品占现代轿车的成本已经达到30。图11电子装置占整车成本近年来，随着电子技术的不断发展，利用控制技术提高汽车的行驶安全性一直是随着汽车技术的不断发展和现代化公路交通系统的不断完善，汽车的行驶速度在不断提高。高速行驶的汽车在弯道上行驶或者紧急避障时，容易发生侧滑、甩尾等危险情况，使驾驶员对汽车失去转向控制，发生严重的交通事故。据统计，车速在80120KM/H之间时，大约有40左右的交通事故与汽车侧滑失控有关。当车速超过160KM/H，几乎每一起车祸都是由于这种失控造成的。汽车领域研究的热点之一。人们先后设计了各种车辆主动安全控制系统，如在转向子系统中有四轮转向（FOURWHEELSTEER，4WS）、主动前轮转向（ACTIVEFRONTSTEERING，AFS）、主动后轮转向（ACTIVEREARAXLEKINEMATICS，ARK）等；在悬架子系统中，出现了基于各种智能控制策略的主动/半主动悬架系统（ACTIVE/SEMIACTIVESUSPENSIONSYSTEM，ASS/SAS）等；在驱动/制动子系统中出现了防抱死制动系统（ANTILOCKBRAKINGSYSTEM，ABS）、牵引力控制系统（TRACTIONCONTROLSYSTEM，TCS）、可变力矩分配控制系统（VTD）以及电子操纵稳定性控制系统（ELECTRONICSTABILITYPROGRAM，ESP）等。上述底盘电控系统的采用，极大的提高了汽车操纵稳定性与安全性，减少了交通事故的发生。12ESP的简介和技术特点121ESP简介汽车稳定性控制系统（ELECTRONICSTABILITYPROGRAM），简称ESP系统，是为了提高汽车在极限行驶条件下的操纵稳定性和行驶安全性，减少交通事故的发生，出现的一种先进的汽车主动控制系统。汽车行驶稳定性是指汽车在行驶过程中，保持方向稳定性和抵抗外界侧向力的能力。为了防止车轮抱死，避免车辆在紧急制动时因车轮抱死而失控，1978年博公司开发了世界首套ABS，并在1985年投产。（“ABS”（ANTILOCKEDBRAKINGSYSTEM）中文译为“防抱死刹车系统”。它是一种具有防滑、防锁死等优点的汽车安全控制系统。ABS是常规刹车装置基础上的改进型技术，可分机械式和电子式两种。它既有普通制动系统的制动功能，又能防止车轮锁死，使汽车在制动状态下仍能转向，保证汽车的制动方向稳定性，防止产生侧滑和跑偏。）据统计在2004年欧洲生产的新车ABS，装备率已达到85，而欧洲生产协会更保证对2004年7月起生产的新车100装备ABS系统。在我国生产的新车中装备ABS系统也达到66。由于ABS不能解决车辆在湿滑路面上起步或加速出现的车轮打滑问题，更不能避免车辆发生侧滑。因此，在ABS的基础上，进一步发展出了牵引力控制系统（TCS）。在车辆起步或加速时，如果某个车轮出现了打滑现象（车轮速度传感器不断监视着每一个车轮），TCS会迅速干预制动系统和发动机工作，使车辆能够安全地起步或加速（防止车轮打滑，保证车辆具有良好的牵引性能，同时照顾其稳定性和操纵性）。实际上ESP系统也是一种牵引力控制系统，但是与其它牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车出现转向过度时，ESP便的前轮来稳定车子，防止后轮失控而发生甩尾现象；在转向过小时，为了校正行驶循迹方向，ESP则杀后轮，从而校正行驶方向。ESP是一个主动安全系统，通过有选择性的分缸制动及发动机管理系统干预，防止车辆滑移。ESP判定为出现转向不足将制动内侧后轮，从而稳定车辆。当ESP判定为出现转向过度，ESP将制动外侧前轮，防止出现甩尾，并减弱过度转向趋势，从而稳定车辆。如果单独制动某个车轮不足以稳定车辆，ESP将通过降低发动机扭矩输出的方式来制动其它车轮来满足需求。122ESP的三大特点1、实时监控ESP能够实时监控驾驶者的操控动作、路面反映、汽车运行状态，病不断向发动机和制动系统发出指令。2、主动干预ABS等安全技术主要是对驾驶者的动作起干预作用，但不能调控发动机。ESP能够通过主动调控发动机的转速，并调整每个轮子的驱动力和制动力，来修正汽车的过度转向和转向不足。3、事先提醒当驾驶者操作不当或路面异常时，ESP会用警告灯警告驾驶者。换句话说，ESP实际上是一种牵引力控制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可以控制从动轮。如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便杀外侧前轮来稳定车子；在转向过少时，为了矫正循迹方向，ESP便会杀后轮，从而矫正行驶方向。13ESP的发展和应用131ESP的发展从1995年至今，由于电子技术的不断发展，电子产品生产成本的不断降低，ESP获得了很快发展，并开始作为选装件装备于一些中、高档轿车上。从2000年起，德国大众公司开始在其几乎所有轿车上配备了ESP系统作为选装件，美国的通用、福和克莱斯勒公司也开始在其新车型中选装ESP系统。ESP能降低车辆侧滑的危险，从而降低事故的发生，显著减少因外界各种恶劣路况及驾驶员失误等造成的重大损失，极大地改善了汽车的动态行驶安全性。美国国家公路交通安全管理局NHTSA的一项报告称，在配备了ESC的车辆中，客车单车碰撞事故减少30，而轿车致命的单车碰撞事故也减少30。就运动型多用途车而言，该事故下降率甚至更高，单车碰撞事故减少67，而致命事故则减少63。132ESP的应用ESP的装配率因各个国家而异。根据博的统计，2005年德国新车ESP装配率约为72，西欧的平均新车装配率约为44，在日本和北美，这个数字稍低，北美约为21，日本约为15。而目前中国的装配率还比较低，约为3，如图12所示。图12世界各国汽车ESP装配率第二章奥迪汽车ESP系统的基本组成及工作原理21ESP的组成ESP系统构成如图21所示，主要包括各种传感器、电控单元、执行器和监测信号装置。图21奥迪A4ESP系统结构图1液压单元安装支架2电子真空泵3ABS控制单元J1044、6液压单元N555制动压力传感器G2017、8右前车轮转速传感器G459制动液面报警触点开关G8510仪表台11ESP按钮开关12方向盘转向角度传感器G8513G200、G20214手制动警报开关F915、16右后车轮转速传感器17、18左后车轮转速传感器19ASR/ESP警报灯K8620ABS警报灯K4721制动系统报警灯K11822制动灯开关F23、24左前车轮转速传感器齿圈211传感器检测驾驶员操作情况和汽车的运动状态参数。主要包括轮速传感器、车轮转角传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、制动压力传感器、节气门位置传感器，以及ESP状态键、制动灯开关等。方向盘转角传感器用于监控驾驶员转向意图；横摆角速度传感器、轮速传感器及加速度传感器用于监控汽车行驶状态；主缸压力传感器用于进行制动压力估算。212电控单元对各种传感器传来的数据进行计算、分析，判断汽车的稳定性状态趋并向执行器发出动作指令。一般是一个带ESP/ASR/EDS的ABSECU。电子控制单元（ECU）是汽车稳定性控制系统的核心，用于处理来自各传感器的信息，驱动各执行器，同时它还是控制逻辑的载体，是整个系统的大脑。电子控制单元一般包括两个微处理器，一个与液压控制单元连接，另一个和液压控制单元分离。两个处理器通过内部总线相互交换信息。除了微处理器外，ECU包括电源管理模块、传感器信号输入模块、液压调节器驱动模块、各指示灯接口以及CAN总线通讯接口。液压调节器是汽车稳定性控制系统的主要执行机构，其基本结构ABS/ASR液压调节器相似，为了提高响应速度，汽车稳定性控制系统的压力调节器ABS/ASR液压调节器多了预压力泵和压力生成器。图22是液压调节器结构示意图。图22液压调节器示意图213执行器根据电控单元输出的指令，调节控制车轮制动力或发动机输出功率。包括回油泵继电器、ABS电动回油泵、电磁阀继电器、各种电磁阀、行驶动力调节预压泵等。系统中的传感器和执行器可分为两类传统型和智能型。传统型传感器和执行器与各自的ECU之间只有直接的物理连接，而智能传感器和执行器与ECU之间则使用总线接口来传输数据。一般情况下它们都具有自诊断能力和一定的传感器信号处理能力。典型的液压调节器总成内部液压回路示意图如图23所示。为了能独立控制各车轮的制动回路，本系统采用了前/后分离的4通道回路结构，每个车轮的液压制动回路都是隔离的，这样当某个制动回路出现泄漏时仍能继续制动。液压调节器总成根据电子控制单元（ECU）发送的控制信号调节制动液压力。图23液压调节器总成内部液压回路示意图1液压调节器总成；2回程泵；3储能器；4制动轮缸；5制动总泵；6进口阀；7出口阀；8隔离电磁阀；9启动电磁阀；A常规的制动液压力；B停止的制动液压力流（电磁阀闭合）；C泵产生的制动液压力流；D制动踏板踩下；M电机214监测信号装置指示汽车稳定性系统状态信号。包括ABS/ASR指示灯、ESP指示灯、制装置指示灯等。美国汽车工程师学会于2004年对ESP进行了标准化的定义，它确定了ESP必须具备以下六方面特征1、通过独立施加或调整汽车的制动力产生横摆力矩提高汽车的方向稳定性。2、通过计算机控制的闭环算法抑制汽车的过多转向或不足转向。3、具有确定横摆角速度和质心侧偏角的方法。4、具有监控驾驶员转向输入的方法。5、具有确定发动机力矩的算法和调整发动机力矩的方法。6、系统可以工作在除倒车和车速低于15KM/H外的任何速度范围内。其中电子控制单元与液压调节器是一体的，如图24所示。图24电子制动系统电路22ESP的工作原理ESP系统的工作原理是在汽车的行驶过程中，当各种传感器将汽车的实时行驶状态信号传给ECU时，ECU将传感器送来的相关数据与预先储存在控制程序中的标准技术数据相比较，通过计算分析，确定汽车行驶状态不稳定的程度。一旦测量数据偏离标准技术数据的门限值范围，ESP系统将自动接替驾驶员控制汽车，ECU向车轮制动装置或发动机电控系统的执行机构发出执行指令，通过改变车轮制动力的大小或驱动轮上驱动力的大小，使汽车始终保持安全稳定的行驶状态，防止潜在危险情况的发生。在工作过程中，ESP系统能够精确控制一个或多个车轮的制动过程，并且根据需要能够分别对每个车轮施加不同的制动力。在必要的情况下，ESP系统还可以自动调节发动机的输出转矩。23ESP的工作过程电子稳定程序（ESP）用于在高速转弯或在湿滑路面上行驶时提供最佳的车辆稳定性和方向控制。电子控制单元（ECU）通过方向盘转角传感器确定驾驶员想要的行驶方向；通过车轮速度传感器和横向偏摆率传感器来计算车辆的实际行驶方向。当电子稳定程序检测到车辆行驶轨迹与驾驶员要求不符时，电子稳定程序将首先利用牵引力控制系统中的发动机扭矩减小功能并向发动机控制模块（ECM）发送一个串行数据通信信号，请求减小发动机扭矩。如果电子稳定程序仍然检测到车轮侧向滑移，则电子稳定程序将根据“从外部作用于车辆上的所有力（不管是制动力、推动力，还是任何一种侧向力）都会使车辆环绕其重心而转动”的原理，通过对前、后桥一个以上的车轮进行制动干预，迅速克服以下操作缺陷，使车辆不偏离正确的行驶轨迹，确保安全。231克服转向不足的操作转向不足示意图见图25，方向盘转角传感器向电子控制单元发送一个驾驶员想要朝方向“A”转向的信号，横向偏摆率传感器检测到车辆开始打转“B”，同时车辆前端开始向方向“C”滑移，说明车辆出现转向不足，电子稳定程序将实行主动制动干预。如图26所示，电子稳定程序利用ABSTCS系统中已有的主动制动控制功能，对左后轮进行制动干预，此刻，由于左后轮被制动，而车子的重心因惯性作用继续向前运动，于是车子就只好以左后轮为支点，绕着它旋转，这样一来，车子就向“A”转向，即朝驾驶员想要的方向转向。转向不足的操作缺陷就被克服，它的控制油路见图27。当电子控制单元检测到车辆转向不足时，电子控制单元将向液压调节器发送信号，关闭前和后隔离阀，以使后轮制动回路与总泵隔离开来，防止制动液返回总泵；打开前和后启动阀，使制动液从制动总泵进入液压泵中；关闭右前和右后进口阀，以隔离右轮液压回路，从而使液压调节器只向左轮提供制动液压力；运行液压调节器泵，将合适的制动液压力施加到左轮制动轮缸上，以使车辆朝驾驶员想要的方向转向。如果在ESP模式下进行人工制动，则退出ESP制动干预模式并允许常规制动。图25转向不足示意图图26克服转向不足控制示意图图27克服转向不足控制油路图1液压调节器总成；2隔离阀；3启动阀；4右前和右后进口阀；4A左前和左后进口阀；5液压泵；6左前和左后出口阀；B停止的制动液压力流（电磁阀闭合）；C液压调节器产生的制动液压力流；M泵电机232克服转向过度的操作转向过度示意图见图28，方向盘转角传感器向电子控制单元发送一个驾驶员想要朝方向“A”转向的信号，横向偏摆率传感器检测到车辆开始打转“B”，同时车辆后端开始向方向“C”滑移。说明车辆开始转向过度，电子稳定程序将实行主动制动干预。如图29所示，电子稳定程序利用ABSTCS系统中已有的主动制动控制功能，对右后轮进行制动干预，此刻由于右后轮被制动，而车子的重心因惯性作用继续向前运动，于是车子就只好以右后轮为支点，绕着它旋转，这样一来，车子就朝向“A”转向，即朝向驾驶员想要的方向转向。转向过度的操作缺陷就被克服，它的控制油路见图210，当电子控制单元检测到车辆转向过度时，向液压调节器发送一个信号，关闭前和后隔离阀，以将制动液回路与总泵隔离开来，防止制动液返回总泵；打开前和后启动阀，使制动液从制动总泵进入液压泵中；关闭左前和左后进口阀，以隔离左轮液压回路，从而使液压调节器只向右轮提供制动液压力；运行液压调节器泵，将合适的制动液压力“C”施加到右轮制动轮缸上，以使车辆朝驾驶员想要的方向转向。图28转向过度示意图图29克服转向过度操作示意图图210克服转向过度控制油路图1液压调节器总成；2隔离阀；3启动阀；4左前和左后进口阀；4A右前和右后进阀；5液压泵；6右前和右后出口阀；B停止的制动液压力流（电磁阀闭合）；C液压调节泵产生的制动液压力流；M泵电机第三章奥迪A4轿车ESP系统传感器及开关31侧向加速度传感器侧向加速度传感器结构如图31所示。当车辆行驶中进行转向，产生侧向加速度时，传感器内的软棒发生变形，侧向加速度越大则变形就越大。软棒的变形切割磁场，由电容监测器监控磁场的变化，并产生一个信号发到电子分析电路，电子分析电路则发出相应的电压到ESPECU，ECU依此来判断车辆的实际侧向加速度。图31侧向加速度传感器结构图有些车型侧向加速度传感器和横摆率传感器安装成一个整体，有些车型则独立安装，安装位置也根据车型而不同，有的位于变速杆旁边，有的在杂物箱下。常见故障的原因1、线路损坏断路；2、对正极短路；3、对负极短路；4、传感器损坏。32横摆率传感器横摆率传感器，如图32所示。用来检测车辆整体是否沿车体垂直轴线发生转动，并提供转动速率。常见故障的原因1、线路损坏断路；2、对正极短路；3、对负极短路；4、传感器有不可靠信号。在超过一定的车速时，系统将不能被关闭。ESP按钮开关外形图如图34所示。图32横摆率传感器1壳体2测量元件3混合集成电路4软棒5盖子33转向角度传感器如图33所示，转向传感器由一个信号盘（有缝圆盘）和两个遮光器组成。每个遮光器写一个发光二极管和光敏晶体管，两者相互对置，并固定在转向柱管上，信号盘沿圆周开孽3J条光缝，它被固定在转向盘主轴上，随主轴转动而转动。图33转向角度传感器结构图1光敏晶体管2叶片损坏后的影响无该信号时，车辆无法识别车辆的实际行驶方向，ESP功能失效，ESP系统故障灯会点亮。34ESP按钮开关ESP按钮开关的功能按下该按钮，ESP功能关闭。通过再次按该按钮，ESP功能重新激活。重新起动发动机该系统也可自动激活。当ESP调整工作正在进行或在超过一定的车速时，系统将不能被关闭。ESP按钮开关外形图如图34所示。图34ESP按钮开关示意图1、作用和工作模式（1）为从深雪或松软地面前后摆动驶出，有意让驱动轮打滑以摆脱被陷状态；（2）带防滑链行驶；（3）在车辆处于功率测试状态下行驶时起作用。2、信号中断的影响出现故障后ESP无法关闭，组合仪表上的ESP警告灯有警告显示。3、检测方法该按钮故障无法通过自诊断检查发现，只能在操作控制开关通断的同时，用专业电表测量开关的导线导通状态。奥迪A4轿车ESP开关位置如图35所示。图35ESP开关位置图（1）图35ESP开关位置图（2）第四章奥迪A4轿车ESP系统的维修41自诊断电子控制系统出现故障后，控制单元可记忆相应的故障码。用奥迪公司故障诊断仪AS5051B可以读取、清除故障码，还可以阅读数据流并进行液压控制单元电磁阀测试、电子稳定控制系统液压回路测试、系统排气测试等。因AS5051B为菜单提示操作，这些功能按AS5051B屏幕的提示操作即可完成。在对ABSTCS/ESP进行检修之前，应先排除常规制动系统故障。42制动器排气程序在执行ABS/TCS/ESP制动器排气程序之前，必须完成常规的制动系统排气程序。具体步骤是1、连接AS5051B，启动发动机速运行；2、执行AS5051B制动器排气程序”中所列的指示，注意在执行该程序期间，确保制动总泵中的制动液位不低于最低液位；3、关闭点火开关，并从数据链路连接器（DLC）上断开AS5051B；4、用规定的制动液加注制动总泵储液最高液位；5、执行另一个常规制动系统制动器排气操作；6、关闭点火开关，踩下制动踏板35次，以耗尽制动助力器的真空储备压力；7、缓慢踩下制动踏板，如果感觉制动踏板绵软，重复ABSTCS/ESP制动器排气操作；8、重复ABS/TCS/ESP排气操作后，如果仍然感觉制动踏板绵软，检查制动系统是否存在外部或内部泄漏；9、保持发动机熄火并且不使用车制动器，然后接通点火开关，如果驻车制动器/制动器故障指示灯保持启亮，先诊断并排除故障；10、路试车辆，执行ABS/TCS/ESP自检初始化程序，如果感觉制动踏板绵软，重复ABSTCS/ESP制动器排气操作，直到制动踏板感觉坚实；11、检查ABS/TCS/ESP系统的操作。43转向角度传感器的校准电子控制单元监测并判断转向角度传感器的输出信号，当车辆沿直线行驶了15MIN或以上时，电子控制单元会将该行驶方向设定为正前方向。如果电子控制单元检测到转向角度传感器角向偏离正前方向，如果偏离度等于或小于15，则电子控制单元自动执行转向角度传感器校准。如果偏离度大于15，则设置DTCC0460“转向角度传感器故障”。转向角度传感器可使用AS5051B重新校准。1、路试车辆并记录车辆笔直向前行驶时的方向盘位置；2、将AS5051B连接到车辆上，并执行AS5051B转向角度传感器校准程序”中的指示；3、检查ABSTCS/ESP系统的操作。图41方向盘传感器G85标定分析图如图41，如果方向盘角度传感器G85断电或车辆的电压值不正常，传感器的标定会丢失，需重新做初始化标定。初始化（1）路试通过短距离行驶，传感器G85会根据轮速传感器信息重新初始化。初始化（2）自诊断步骤1打开点火开关，顺时针或逆时针转动方向盘至少10度，然后，将前轮置于垂直向前方向（公差/5度）。步骤2进入功能码11输入40168；步骤3进入功能码04进入1显示组。44电子控制单元和液压总成的维修电子控制单元和液压总成集成为一体，如图42、43所示，在保修期内，不要拆解电子控制单元和液压总成。图42液压控制单元外形图图43液压控制单元电路结构图ESP路试和系统测试ESP路试检查ESP系统各个传感器的可靠性（侧向加速度传感器G200；横摆率传感器G202和制动压力传感器G201；方向盘角度传感器G85）。每次ESP系统的电气元件拆下或更换后，必须进行路试。注意对ESP系统的路试一旦开始，就不能中止，必须全部进行完毕。控制单元编码07更换ESP控制单元J104或方向盘角度传感器G85后，必须对ESP系统重新进行编码。1、输入功能码LL登录。2、输入功能码07一编码表。3、对方向盘角度传感器进行初始化标定，对ESP进行路试和系统测试。如ESP故障灯亮，则需要用检测仪查询故障，修理或更换故障件后，仍按上述方法进行维护。ESP计算机有自诊断功能，当ESP系统发生故障，ESP通过自诊断存储故障，并以组合仪表故障灯亮警示。还可以运用VAS5051分析仪读取故障。第五章奥迪A4ESP故障检修奥迪A4ESP中G85转角传感器故障检修故障现象奥迪A418T车正常行驶时，ABS和ESP警报灯间歇性报警。ABS（ESP）电控系统中读取故障码为00778/37，显示方向盘转角位置传感器G85信号不可靠，属偶发性故障；01286（STEERINGANGLESENDERG85VOLTAGESUPPLYTERM30）方向盘角度传感器G85的供电电压30线。故障原因该故障原因是蓄电池断电所至，G85并没有损坏。解决办法对方向盘角度传感器进行校零和对ABS控制单元进行编码。有两种方法进行第一种办法利用VAS5051自诊断功能（VEHICLESELFDIAGNOSIS）进行基本设定，具体步骤为1、对方向盘角度传感器校零。2、进入03制动系统控制单元，执行11登陆功能，输入40168。3、执行04基本设定功能，输入001，根据提示左右转动方向盘超过10O，然后方向盘对正（显示角度为5O之间）。按确认键结束。ESP和ABS报警灯应该熄灭。4、对控制单元进行编码5、进入03制动系统控制单元，执行11登陆功能，输入09399。6、执行07功能对控制单元进行编码，输入04499。一汽大众奥迪轿车维修手册信息见“各种信息电器中3701第2页/共9页”一汽大众汽车销售有限公司奥迪售后服务部060906。说明登陆码09399（18T）是根据车辆装备确定。第一位是空位，这里为0。第二位为车型，9是奥迪A4。第三位为制动盘，3是16寸制动盘（ILT）。第四位是发动机，9是6/8缸汽油机（奥迪A418T和30都按照6/8缸汽油机码）。第五位是变速箱，9是指无级自动变速箱。对于30车登陆码是09397奥迪A4制动系统编码表51。表51制动系统编码表奥迪A4制动系统编码表登陆码控制单元编码奥迪A418T0939904499奥迪A4300939704497第二种办法利用故障导航进行方向盘角度传感器G85校零和对控制单元进行编码当制动系统内有故障时，可以根据故障导航生成的检测方案进行，如果制动系统内的故障信息是00778/37则系统生成的检测方案会包括对控制单元进行编码和对G85方向盘角度传感器校零。如果故障信息为01286/35，则只需要对方向盘角度传感器进行校零。如果采用故障导航系统会根据故障信息生成相应的检测方案。由于我们下面的示例车辆中没有故障，我们采用另外途径（通过菜单“跳转”选择“功能和组件选择”）自己制定检测方案对控制单元进行编码和校零，我们使用的VAS5051是德语版。1、开始画面选择故障导航。2、选择车型（奥迪、奥迪A42001、2003年型、阶背式和BFB发动机）。3、按向右箭头，诊断仪开始查询所有系统故障。图51操作界面（1）4、查询完所有系统故障存储器内容后，按照如图所示选择后，再按右键继续，生成自己制定的检测方案。图51操作界面（2）5、按右键继续，根据画面提示进行操作。图51操作界面（3）图51操作界面（4）图51操作界面（5）6、接着按照显示屏提示结束本次故障导航操作。说明对于奥迪A4车的故障信息，不要单纯更换零件，应使用故障导航对电气系统进行诊断。由于技术资料都已经做到VAS5051上，请通过故障导航的“跳转”（GOTO）菜单的“功能和组件选择”（FUNCTIONANDCOMPONENTSELECT）功能。第六章总结与展望汽车的安全越来越受的人们的重视，而汽车的侧滑与碰撞对人体造成伤害更是不容忽视，汽车ESP系统是为保护车辆行驶安全通过而设计的，所以ESP系统在现代乘用车中在大力普及，它直接影响汽车的安全性。随着高速公路的迅速发展和车流密度的日益增大，ESP系统的安全性显得极为重要。如果此系统不能正常工作，就会大大降低行车的安