[优秀毕业设计精品]双闭环可逆直流脉宽调速系统的设计和仿真

本科毕业设计论文双闭环可逆直流脉宽调速系统的设计和仿真学生姓名班级学号指导教师所在单位电气学院A1A0A2A3A4A5A6A7I摘要直流调速系统具有调速范围广、精度高、动态性能好和易于控制等优点，所以在电气传动中获得了广泛应用。本文从直流电动机的工作原理入手，建立了双闭环直流调速系统的数学模型，并详细分析了系统的原理及其静态和动态性能。然后按照自动控制原理，对双闭环调速系统的设计参数进行分析和计算，利用SIMULINK对系统进行了各种参数给定下的仿真，通过仿真获得了参数整定的依据。在理论分析和仿真研究的基础上，本文设计了一套实验用双闭环直流调速系统，详细介绍了系统主电路、反馈电路、触发电路及控制电路的具体实现。对系统的性能指标进行了实验测试，G15932G7138所设计的双闭环调速系统G17828行G12295定G2499G19764，具有G17751好的静态和动态性能，G17810G2052了设计G16213G8726。G18331用G48G36G55G47G36G37G17731G1226中的控制工具G12677对直流电动机双闭环调速系统进行计算机G17753G2173设计G15并用SG44G48G56G47G44G49G46进行动态数G4395仿真G15G2528G7114G7609G11487仿真G8886G5430G15以G8504验G16789设计的调速系统G7171G2554G2499行G17G3G3关键词直流电机直流调速系统速度调G14422G3132电流调G14422G3132双闭环系统仿真G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3A8A9A10A11A12A13A14A15IIABSTRACTDCMOTORHASBEENWIDELYUSEDINTHEAREAOFELECTRICDRIVEBECAUSEOFITSNEATLYADJUSTMENT,SIMPLEMETHODANDDCMOTORHASBEENWIDELYUSEDINTHEAREAOFELECTRICDRIVEBECAUSEOFITSNEATLYADJUSTMENT,SIMPLEMETHODANDSMOOTHCONTROLINAWIDERANGE,BESIDESITSCONTROLPERFORMANCEISEXCELLENTBEGINNINGWITHTHETHEORYOFDCMOTOR,THISDISSERTATIONBUILTSUPTHEMATHEMATICMODELOFDCSPEEDCONTROLSYSTEMWITHDOUBLECLOSEDLOOPS,DETAILEDLYDISCUSSESTHESTATICANDDYNAMICSTATEPERFORMANCEOFTHESYSTEMAFTERWARD,ACCORDINGTOAUTOMATIONTHEROYTHISPAPARCALCULATESTHEPARAMETERSOFTHESYSTEMTHEN,THISDISSERTATIONSIMULATESANDANALYZESTHESYSTEMBYMEANSOFSIMULINKTHERESULTSOFSIMULATIONARECONSISTENTWITHTHEORYCALCULATIONSOMEEXPERIENCEWASACQUIREDTHROUGHSIMULATIONBASEDONTHETHEORYANDSIMULATION,THISDISSERTATIONDESIGNSADCSPEEDCONTROLSYSTEMWITHDOUBLECLOSEDLOOPS,DISCUSSESTHEREALIZATIONOFMAINCIRCUIT,FEEDBACKCIRCUIT,CONTROLCIRCUITANDTRIGGERCIRCUITTHERESULTSOFEXPERIMENTSHOWTHATTHESTATICANDDYNAMICSTATEPERFORMANCEOFTHISSYSTEMAREGOOD,WHICHINDICATETHATTHEDESIGNCANMEETTHEREQUIREMENTSCOMPUTERAIDEDANALYSISANDDESIGNARECARRIEDOUTFORSPEEDCONTROLLINGSYSTEMOFTHEDCMOTORBYBYUSINGTOOLBOXANDSIMULINKKEYWORDSDCMOTOR,DCGOVERNINGSYSTEM,SPEEDGOVERNOR,CURRENTGOVERNOR,DOUBLELOOPCONTROLSYSTEM,SIMULINKG3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3A16A17A18A19A20A21A22A23III目录摘要IABSTRACTII第一章绪论111直流调速概念112直流调速系统的发展史113研究双闭环直流调速系统的目的和意义214本文的研究内容3第二章直流调速系统421直流调速系统的调速原理及性能指标4G21G17G20G17G20G3G3直流调速系统的调速原理4G21G17G20G17G21G3G3直流调速系统的性能指标4G21G17G20G17G22G3G3动态性能指标622电流、转速双闭环直流调速系统的理论分析7G21G17G21G17G20G3G3双闭环调速的工作过G12255和原理7G21G17G21G17G21G3G3双闭环直流调速系统的G13464G6116及其静G10317性823双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析11G21G17G22G17G20G3G3双闭环直流调速系统的数学模型的建立11G21G17G22G17G21G3G3G17227动过G12255分析11G21G17G22G17G22G3G3动态G6251G5190G6212性分析1524调节器的工程设计方法15G21G17G23G17G20G3G3G51G44调G14422G313215G21G17G23G17G21G3G3调G14422G3132的设计G7053G887316G21G17G23G17G22G265型系统G994G266型系统的性能G8616G1775116G21G17G23G17G23G3G3G17728速G16电流调G14422G3132G13479G7512的G11842定1725电流环、速度环的设计18G21G17G24G17G20G3G3G17728速调G14422G3132、电流调G14422G3132在双闭环直流调速系统中的作用18G21G17G24G17G21G3G3调G14422G3132的具体设计18第三章PWM脉宽调制2231PWM基本介绍2232脉宽调制变换器2233桥式可逆PWM变换器23第四章直流电动机数学模型的建立2641数学模型的建立26G23G17G20G17G20G3G3G1901G1998G5191G15925G7053G12255G5347、G6301G7234G6301G7043G2476G645426G23G17G20G17G21G3G3动态G13479G7512G32822742本设计中电动机部分的数据采集和计算31第五章双闭环直流调速系统仿真3351MATLAB简介3352双闭环调速系统的仿真33结论36致谢37A24A25A26A27A28A29A30A31IV参考文献38附录39A24A25A26A27A28A29A30A311第一章绪论11直流调速概念直流调速A32A33A34G7171指G1166G1038G3332G6122自动G3332G6925G2476直流电动机的G17728速,以G9397G17287工作机G7812的G16213G8726。从机G7812G10317性上G11487,G4613G7171通过G6925G2476电动机的参数G6122G3818G2164工电G2399等G7053G8873G7481G6925G2476电动机的机G7812G10317性,从G13792G6925G2476电动机机G7812G10317性和工作G10317性机G7812G10317性的G1144点,G1363电动机的G12295定G17828G17728速度发G10995G2476G2282。12直流调速系统的发展史直流传动具有G14403好的调速G10317性和G17728G11709控制性能，在工G1006G10995G1147中应用G17751G7101并G8851用G14279G1182。G7101G7411直流传动G18331用有G6521点控制，通过G5332G1863设G3803G2011G6454直流电动机电G7542G6122G11925G3342G3250路电G19471实现有G13435调速。1930G5192以后G1998现电机G6930G3835G3132控制的G7071G17728G1144流机G13464G1391电给直流电动机G708G11013G1144流电动机M和直流发电机GG7512G6116，G12628G12228GG252M系统G709，以后又G1998现了G11925G6930G3835G3132和汞弧整流G3132G1391电等，实现了直流传动的无G6521点控制。其G10317点G7171利用了直流电动机的G17728速G994输入电G2399有着G12628单的G8616例G1863系的原理，通过调G14422直流发电机的励G11925电流G6122汞弧整流G3132的触发相位G7481获得G2499G2476的直流电G2399G1391给直流电动机，从G13792G7053便G3332实现调速。但这种调速G7053G8873后G7481被晶闸管G2499控整流G3132G1391电的直流调速系统所取代，G14279G1182已不再G1363用。1957G5192晶闸管问世后，G18331用晶闸管相控装置的G2499G2476直流电源一直在直流传动中占主导G3332位。G11013于电力电子技术G994G3132G1226的进步和晶闸管系统具有的G14403好动态性能，G1363直流调速系统的快速性、G2499G19764性和经济性不断提高，在20世纪相当长的一段G7114间内G6116G1038调速传动的主流。G1182天正在逐步推广应用的微机控制的全数G4395直流调速系统具有高精度、宽范围的调速控制，代G15932着直流电气传动的发展G7053向。直流传动之所以经历多G5192发展仍在工G1006G10995G1147中得G2052广泛应用，G1863键在于它能以G12628单的手段G17810G2052G17751高的性能指标。例如高精度G12295速系统的G12295速精度G17810数十万分之一，宽调速系统的调速G8616上，快速响应系统的响应G7114间已缩短G2052几毫秒以下。在实际应用中，电动机作G1038把电能G17728G6454G1038机G7812能的主G16213设G3803，一G7171G16213具有G17751高的机电能量G17728G6454效率；二G7171应能根据G10995G1147机G7812的工艺G16213G8726控制和调G14422电动机的G7071G17728速度。电动机的调速性能如何对提高G1147品质量、提高劳动G10995G1147率和G14422省电能有着直G6521的决定性影响。因G8504，调速技术一直G7171研究的热点。长G7411以G7481，直流电动机G11013于调速性能优越G13792掩盖了G13479G7512复杂等缺点广泛的应用于工G12255过G12255中。直流电动机在额定G17728速以下G17828行G7114，保持励G11925电流恒定，G2499用G6925G2476电G7542电G2399的G7053G8873实现恒定G17728G11709调速；在额定G17728速以上G17828行G7114，保持电G7542电G2399恒定，G2499用G6925G2476励G11925的G7053G8873实现恒功率调速。直流电动机具有G14403好的G17828行和控制G10317性，长G7411以G7481，直流调速系统一直占据垄断G3332位，其中，双闭环直流调速系统G7171目前直流调速系统中的主流设G3803，它具有调速范围宽、G5191G12295性好、G12295速精度高等优点，在理论和实践G7053面都G7171G8616G17751G6116熟的系统，在拖动领域中发挥着极其重G16213的作用。自19世纪80G5192代G17227G1427919世纪末以前，工G1006上传动所用的电动机一直以直流电动机G1038唯一G7053G5347。G2052了19世纪末，G1998现了三相电源和G13479G7512G12628单，坚固耐用的G1144流笼型电动机以后，G1144流电动机传动在不调速的G3342合才代替了直流电动机传动装置。然G13792，随着G10995G1147的不断发展，调速对G2476速传动装置G7171一项基本的G16213G8726，A24A25A26A27A28A29A30A312现代应用的许多G2476速传动系统，在G9397G17287一定的调速范围和连G13505G708无G13435G709调速的G2528G7114，G17836G5529G20047具有持G13505的G12295定性和G14403好的G11648态性能。G15441然直流电动机G2499以G9397G17287这G1135G16213G8726，但G11013于直流电动机在G4493量、体G12227、重量、G6116本、制G17908和G17828行G13512G6264G7053面都不及G1144流电动机，所以长G7411以G7481G1166G1216一直G9224G7407G5332发G1998G1144流调速电动机代替直流电动机。从60G5192代G17227，G3281G3818对G1144流电动机调速已G5332G3999重G16282。随着电力电子学G994电子技术的发展，G10317G2047G7171电力G2334导体G3132G1226的发展，G1363得G18331用G2334导体G2476流技术的G1144流调速系统得以实现。G4600其G717170G5192代以G7481，G3835G16280模G19610G6116电路和计算机控制技术的发展，以及现代控制理论的应用，G1038G1144流电力拖动系统的发展G2031G17908了有利G7477G1226，G1431进了各种G12879型G1144流调速系统如G1030G13435调速系统，G2476G20069调速系统，无G6454向G3132电动机调速系统以及G11702量控制调速系统等的G20146速发展。目前G1144流电力拖动系统已具G3803了G17751宽的调速范围，G17751高的G12295速精度，G17751快的动态响应，G17751高的工作效率以及G2499以G3247G16949G19492G17828行和制动，其静G10317性已G2499以G994直流电动机拖动系统相G4230G13666。G3281际上许多G3281G4490G1144流电力拖动系统已进入工G1006实用G2282G19466段，G3835有取代直流电力拖动系统的G2195G3848。但G4613目前G13792G16340，直流调速系统仍然G7171自动调速系统的主G16213G5430G5347，在许多工G1006G18108G19388，如G17723G19062、G11731G4677G18331G6508、G13454G13467、G17908G13452等G19668G16213高性能调速的G3342合得G2052广泛的应用。直流电动机G2499G17882调速系统数G4395G2282已经G17220向实用G2282，其主G16213G10317点G71711G5132G16280的晶闸管直流调速系统中G3835量G11840G1226G2499用G17731G1226代替，从G13792G12628G2282系统G13479G7512，G1955G4581了电子G1815G1226G15406G9950、G6521触不G14403和G9430G12239等G5353G17227的一G1135G6937G19568，G13792G1000G13512G1474G7053便；2动态参数调整G7053便；3系统G2499以G7053便的设计G11429控、G6937G19568自G16798断、G6937G19568自动复原G12255G5219，以提高系统的G2499G19764性；4G2499G18331用数G4395G9400G8886G7481提高系统的G6251G5190G6212性能；5G2499G18331用数G4395反馈G7481提高系统的精度；6G4493易G994上一G13435计算机G1144G6454G1461G5699；7具有G1461G5699G4396G1660、数据通G1461的功能；8G6116本G17751G1314。G13792G1000，直流调速系统在理论和实践上都G8616G17751G6116熟，从控制技术的G16294度G7481G11487，又G7171G1144流调速系统的基础，因G8504，应G20330G1820着重研究直流调速系统，这G7691才G2499以在G6496G6581调速系统的基本理论下G7368好的对G1144流调速系统进行研究和G6518G13046A32A33A34。13研究双闭环直流调速系统的目的和意义G17728速、电流双闭环直流调速系统G7171性能G5468好，应用G7380广的直流调速系统,G18331用G17728速、电流双闭环直流调速系统G2499获得优G14403的静、动态调速G10317性。G17728速、电流双闭环直流调速系统的控制G16280G5471，性能G10317点和设计G7053G8873G7171各种G1144、直流电力拖动自动控制系统的重G16213基础。G20330G1820，应G6496G6581G17728速、电流双闭环直流调速系统的基本G13464G6116及其静G10317性；然后，在建立G16825系统动态数学模型的基础上，从G17227动和G6251G6212G1016G1022G7053面分析其性能和G17728速G994电流G1016G1022调G14422G3132的作用；G12544三，研究一G14336调G14422G3132的工G12255设计G7053G8873，和经G1868控制理论的动态G7669正G7053G8873相G8616，得G1998G16825设计G7053G8873的优点，G2375计算G12628便、应用G7053便、G4493易G6496G6581；G12544G3247，应用工G12255设计G7053G8873G16311决双闭环调速系统中G1016G1022调G14422G3132的设计问G20076，等等。通过对G17728速、电流双闭环直流调速系统的了G16311，G1363G6117G1216能G3827G7368好的G6496G6581调速系统的基本理论及相G1863内G4493，在对其各种性能G2164G9157了G16311的G2528G7114，能G3827发现其缺G19531之G3800，通过对G16825系统不G17287之G3800的G4448G2904，G2499提高G16825系统的性能，G1363其能G3827G17878用于各种工作G3342合，提高其G1363用效率。并以G8504G1038基础，再对G1144流调速系统进行研究，G7380G13468G6496G6581各种G1144、直流调速系统的原理，G1363之能G3827应用于G3281G8677经济各G1022G10995G1147领域。A24A25A26A27A28A29A30A31314本文的研究内容本文从直流电动机的工作原理入手，建立了双闭环直流调速系统的数学模型，并详细分析了系统的原理及其静态和动态性能。然后按照自动控制原理，对双闭环调速系统的设计参数进行分析和计算，利用SIMULINK对系统进行了各种参数给定下的仿真，通过仿真获得了参数整定的依据。G3本文的主G16213工作1G6496G6581电机传动的工作原理及应用；2设计调速系统；主G16213内G4493G2265G6336触发电路设计；电流调G14422G3132设计；G17728速调G14422G3132设计。3建立数学模型，计算其参数；4进行数G4395仿真，验G16789其设计；5G4448G6116相G1863实验。A35A36A37A38A39A40A41A424第二章直流调速系统21直流调速系统的调速原理及性能指标211直流调速系统的调速原理直流电动机具有G14403好的G17227、制动性能，G4464于在广范围内G5191G9381调速，所以G11013晶闸管直流电动机VMG13464G6116的直流调速系统G7171目前应用G17751G7234G17953的一种电力传动自动G2282控制系统。它在理论上实践上都G8616G17751G6116熟，G13792G1000从闭环控制的G16294度G11487，它又G7171G1144流调速系统的基础A43A44A45A46A47。从G10995G1147机G7812G16213G8726控制的G10301理量G7481G11487，电力拖动自动控制系统有调速系统、位置随动系统G708G1294G7393系统G709、G5364力控制系统、多电机G2528步控制系统等多种G12879型，各种系统G5460G5460都G7171通过控制G17728速G7481实现的，因G8504，调速系统G7171G7380基本的电力拖动控制系统。直流电动机的G17728速和其它参量的G1863系和用G5347G70821G709G15932G12046EKIRUNG7082G2521G709G5347中NG252G252电动机G17728速；UG252G252电G7542G1391电电G2399；IG252G252电G7542电流；RG252G252电G7542G3250路G5647电G19471，单位G1038EKG252G252G11013电机机G7512决定的电G2195系数。在上G5347中，EKG7171G5132数，电流IG7171G11013G17139G17745决定的，因G8504，调G14422电动机的G17728速G2499以有三种G7053G8873G7081G709调G14422电G7542G1391电电G2399U；G7082G709G1955G5381励G11925G11925通；G7083G709G6925G2476电G7542G3250路电G19471R。对于G16213G8726在一定范围内无G13435G5191G9381调速的系统G7481G16840，以调G14422电G7542G1391电电G2399的G7053G5347G7380好。G6925G2476电G19471G2494能实现有G13435调速；G1955G5381励G11925G11925通G15441然能G3827G5191G9381调速，但调速的范围不G3835，G5460G5460G2494G7171G18209合调G2399G7053案，在基速G708额定G17728速G709以上做小范围的G5381G11925升速。因G8504，自动控制的直流调速系统G5460G5460以G6925G2476电G2399调速G1038主。212直流调速系统的性能指标根据各G12879G1868型G10995G1147机G7812对调速系统提G1998的G16213G8726，一G14336G2499以概G6336G1038静态和动态调速指标。静态调速指标G16213G8726电力传动自动控制系统能在G7380高G17728速和G7380G1314G17728速范围内调G14422G17728速，并G1000G16213G8726在不G2528G17728速下工作G7114，速度G12295定；动态调速指标G16213G8726系统启动、制动快G13792G5191G12295，并G1000具有G14403好的G6251G6212动能力。G6251G6212动性G7171指系统G12295定在某一G17728速上G17828行G7114，应尽量不受G17139G17745G2476G2282以及电源电G2399G8886动等因素的影响A43A44A45A46A47。一、静态性能指标A48A49A50A51A52A53A54A5551G709调速范围G10995G1147机G7812G16213G8726电动机在额定G17139G17745G17828行G7114，提G1391的G7380高G17728速MAXNG994G7380G1314G17728速MINN之G8616，G12228G1038调速范围，用符号DG15932G12046MINMAXNNDG7082G2522G7092G709静差率静差率G7171用G7481G15932G12046G17139G17745G17728G11709G2476G2282G7114，G17728速G2476G2282的G12255度，用系数SG7481G15932G12046。具体G7171指电动机G12295定工作G7114，在一G7477机G7812G10317性线上，电动机的G17139G17745G11013理想空G17745增G2164G2052额定值G7114，对应的G17728速降落EDNG994理想空G17745G17728速0N之G8616，用百分数G15932G12046G1038100100000NNNNNSEDEDG7082G2523G709显然，机G7812G10317性G11840度越G3835，机G7812G10317性G11840度越G3835，EDN越小，静差率G4613越小，G17728速的G12295定度G4613越高。然G13792静差率和机G7812G10317性G11840度又G7171有区G2047的。G1016G7477相互G5191行的直线性机G7812G10317性的静差率G7171不G2528的。对于G32822G2521中的线1和线2，它G1216有相G2528的G17728速降落1EDN2EDN，但G11013于0102NN。这G15932G7138G5191行机G7812G10317性G1314速G7114静差率G17751G3835，G17728速的相对G12295定性G4613越差。在1000R/MING7114降落10R/MIN，G2494占1；在100R/MING7114也降落10R/MIN，G4613占10；如果0NG2494有10R/MIN，再降落10R/MING7114，电动机G4613停止G17728动，G17728速全都降落G4448了。G11013G32822G2521G2499见，对一G1022调速系统G7481G16840，如果能G9397G17287G7380G1314G17728速G17828行的静差率S，那么，其它G17728速的静差率也G5529然都能G9397G17287。G32822G2521事实上，调速范围和静差率这G1016项指标并不G7171彼G8504孤立的，G5529G20047G2528G7114提才有意义。一G1022调速系统的调速范围，G7171指在G7380G1314速G7114G17836能G9397G17287所提静差率G16213G8726的G17728速G2499调范围。脱离了对静差率的G16213G8726。任何调速系统都G2499以得G2052极高的调速范围；A56A57A58A59A60A61A62A636反过G7481，脱离了调速范围，G16213G9397G17287给定的静差率也G4613G4493易得多了。213动态性能指标G10995G1147工艺对控制系统动态性能的G16213G8726经折算和量G2282后G2499以G15932G17810G1038动态性能指标。自动控制系统的动态性能指标G2265G6336对给定G1461号的跟随性能指标和对G6212动输入G1461号的G6251G6212性能指标。一、跟随性能指标在给定G1461号G708G6122G12228参考输入G1461号G709RT的作用下，系统输G1998量CT的G2476G2282情况G2499用跟随性能指标G7481描述。当给定G1461号G15932G12046G7053G5347不G2528G7114，输G1998响应也不一G7691。通G5132以输G1998量的初G3999值G1038零，给定G1461号G19466跃G2476G2282下的过渡过G12255作G1038G1868型的跟随过G12255，这G7114的动态响应又G12228G1038G19466跃响应。一G14336希G7407在G19466跃响应中输G1998量CTG994其G12295态值C的偏差越小越好，G17810G2052C的G7114间越快越好。G5132用的G19466跃响应跟随性能指标有上升G7114间，超调量和调G14422G7114间1G709上升G7114间RT在G1868型的G19466跃响应跟随过G12255中，输G1998量从零G17227G12544一次上升G2052G12295态值C所经过的G7114间G12228G1038上升G7114间，它G15932G12046动态响应的快速性，见G32822G2522。G32822G25222G709超调量在G1868型的G19466跃响应跟随系统中，输G1998量超G1998G12295态值的G7380G3835偏离量G994G12295态值之G8616，用百分数G15932G12046，叫做超调量100MAXCCCG7082G2524G709超调量反映系统的相对G12295定性。超调量越小，则相对G12295定性越好，G2375动态响应G8616G17751G5191G12295。3G709调G14422G7114间ST调G14422G7114间又G12228过渡过G12255G7114间，它G15925量系统整G1022调G14422过G12255的快慢。原则上它应G16825G7171从给定量G19466跃G2476G2282G17227G2052输G1998量G4448全G12295定下G7481G1038止的G7114间。对于线性控制系统G7481G16840，理论上G16213G2052T才真正G12295定，但G7171实际系统G11013于G4396在非线性等因素并不G7171这G7691。因G8504，一G14336在G19466跃响应曲线的G12295态值附近，取25或的范围A56A57A58A59A60A61A62A637作G1038允许误差带，以响应曲线G17810G2052并不再超G1998G16825误差带所G19668的G7380短G7114间定义G1038调G14422G7114间，G2499见G32822G2522。二、G6251G6212性能指标一G14336G7171以系统G12295定G17828行中，突G2164G17139G17745的G19466跃G6212动后的动态过G12255作G1038G1868型的G6251G6212过G12255，并G11013G8504定义G6251G6212动态性能指标，G2499见G32822G2523。G5132用的G6251G6212性能指标G1038动态降落和恢复G7114间1G709动态降落MAXC系统G12295定G17828行G7114，突G2164一定数值的G6212动G708如额定G17139G17745G6212动G709后G5353G17227G17728速的G7380G3835降落值MAXC叫做动态降落，用输G1998量原G12295态值1C的百分数G7481G15932G12046。输G1998量在动态降落后逐渐恢复，G17810G2052新的G12295态值212,CCCG7171系统在G16825G6212动作用下的G12295态降落。动态降落一G14336都G3835于G12295态降落G708G2375静差G709。调速系统突G2164额定G17139G17745G6212动G7114的动态降落G12228作动态降落MAXN。2G709恢复G7114间FT从G19466跃G6212动作用G5332G3999，G2052输G1998量基本上恢复G12295态，距新G12295态值2C之差进入某基准量BC的25或范围之内所G19668的G7114间，定义G1038恢复G7114间FT，其中BCG12228G1038G6251G6212指标中输G1998量的基准值。实际系统中对于各种动态指标的G16213G8726各有不G2528，G16213根据G10995G1147机G7812的具体G16213G8726G13792定。一G14336G7481G16840，调速系统的动态指标以G6251G6212性能G1038主。G32822G252322电流、转速双闭环直流调速系统的理论分析221双闭环调速的工作过程和原理双闭环调速系统的工作过G12255和原理电动机在启动G19466段,电动机的实际G17728速电G2399G1314于给定值,速度调G14422G3132的输入端G4396在一G1022偏差G1461号,经G6930G3835后输G1998的电G2399保持G1038G19492幅值,速度调G14422G3132工作在G5332环状态,速度调G14422G3132的输G1998电G2399作G1038电流给定A64A65A66A67A68A69A70A718值送入电流调G14422G3132,G8504G7114则以G7380G3835电流给定值G1363电流调G14422G3132输G1998G12239相G1461号,直流电G2399迅速上升,电流也随G2375增G3835直G2052等于G7380G3835给定值,电动机以G7380G3835电流恒流G2164速启动。电动机的G7380G3835电流堵G17728电流G2499以通过整定速度调G14422G3132的输G1998G19492幅值G7481G6925G2476。在电动机G17728速上升G2052给定G17728速后,速度调G14422G3132输入端的偏差G1461号G1955小G2052近于零,速度调G14422G3132和电流调G14422G3132退G1998饱和状态,闭环调G14422G5332G3999G17227作用。对G17139G17745G5353G17227的G17728速G8886动,速度调G14422G3132输入端G1147G10995的偏差G1461号将随G7114通过速度调G14422G3132、电流调G14422G3132G7481G1474正触发G3132的G12239相电G2399,G1363整流桥输G1998的直流电G2399相应G2476G2282,从G13792G7669正和补偿电动机的G17728速偏差。另G3818电流调G14422G3132的小G7114间G5132数,G17836能G3827对因电网G8886动G5353G17227的电动机电G7542电流的G2476G2282进行快速调G14422,G2499以在电动机G17728速G17836未G7481得及发G10995G6925G2476G7114,迅速G1363电流恢复G2052原G7481值,从G13792G1363速度G7368好G3332G12295定于某一G17728速下G17828行A72A73A74A75A74A74A76A74A77A78。222双闭环直流调速系统的组成及其静特性一、双闭环直流调速系统的G13464G6116G1038了实现G17728速和电流G1016种G17139反馈分G2047G17227作用，G2499在系统中设置G1016G1022调G14422G3132，分G2047调G14422G17728速和电流，G2375分G2047G5353入G17728速G17139反馈和电流G17139反馈。G1016者之间实行嵌套连G6521，如G32822G2524所G12046。把G17728速调G14422G3132的输G1998当作电流调G14422G3132的输入，再用电流调G14422G3132的输G1998去控制电力电子G2476G6454G3132UPE。从闭环G13479G7512上G11487，电流环在里面，G12228作内环；G17728速环在G3818边，G12228作G3818环。这G4613G5430G6116了G17728速、电流双闭环调速系统。G32822G2524G17728速、电流双闭环直流调速系统其中ASRG17728速调G14422G3132ACR电流调G14422G3132TG测速发电机TA电流互感G3132UPE电力电子G2476G6454G3132UNG17728速给定电G2399UNG17728速反馈电G2399UI电流给定电G2399UI电流反馈电G2399二、双闭环直流调速系统的静G10317性分析A64A65A66A67A68A69A70A719G32822G2525双闭环直流调速系统的G12295态G13479G7512框G3282分析静G10317性的G1863键G7171G6496G6581PI调G14422G3132的G12295态G10317征，一G14336G1363G4396在G1016种状况饱和输G1998G17810G2052G19492幅值，不饱和输G1998未G17810G2052G19492幅值。当调G14422G3132饱和G7114，输G1998G1038恒值，输入量的G2476G2282不再影响输G1998，除非有反向的输入G1461号G1363调G14422G3132退G1998饱和，G6454句话G16840，饱和的调G14422G3132暂G7114隔断了输入和输G1998的联系，相当于G1363G16825调G14422环G5332环。当调G14422G3132不饱和G7114，PI的作用G1363输入偏差电G2399U在G12295态G7114G5647G1038零。实际上，在正G5132G17828行G7114，电流调G14422G3132G7171不会G17810G2052饱和状态的。因G8504，对于静G10317性G7481G16840，G2494有G17728速调G14422G3132饱和G994不饱和G1016种情况A79A80A81A82A81A81A83A81A84A85。1G17728速调G14422G3132不饱和这G7114，G1016G1022调G14422G3132都不饱和，G12295态G7114，它G1216的输入偏差电G2399都G7171零，因G8504，UNUNN0NUIUIDIG11013G12544一G1022G1863系G5347G2499得NNU0N从G13792得G2052G328225所G12046静G10317性曲线的CA段。G994G8504G2528G7114，G11013于ASR不饱和，UINFNUU，G1363ASR退G1998饱和，其输G1998电G2399G708也G4613G7171ACR的给定电G2399G709GIU才从G19492幅值降下G7481，DKUU与也随之降了下G7481，但G7171，G11013于AI仍G3835于G17139G17745电流LI，在G5332G3999一段G7114间内G17728速仍继A110A111A112A113A114A115A116A11713G13505上升。G2052LAIIG7114，电动机才G5332G3999在G17139G17745的G19471力下G1955速，知道G12295定G708如果系统的动态品质不G3827好，G2499能G6403G14645几次以后才G12295定G709。在这G1022G19466段中ASRG994ACRG2528G7114发挥作用，G11013于G17728速调G14422G3132在G3818环，ASRG3800于主导G3332位，G13792ACR的作用则力G3282G1363AI尽快G3332跟随ASR输G1998GIU的G2476G2282。G12295态G7114，G17728速等于给定值GN，电G7542电流AI等于G17139G17745电流LI，ASR和ACR的输入偏差电G2399都G1038零，但G11013于G12227分作用，它G1216都有恒定的输G1998电G2399。ASR的输G1998电G2399G1038LFIGIIUUACR的输G1998电G2399G1038SLGEKKRINCUG11013上述G2499知，双闭环调速系统，在启动过G12255的G3835G18108分G7114间内，ASRG3800于饱和G19492幅状态，G17728速环相当于G5332路，系统G15932现G1038恒电流调G14422，从G13792G2499基本上实现理想过G12255。双闭环调速系统的G17728速响应一定有超调，G2494有在超调后，G17728速调G14422G3132才能退G1998饱和，G1363在G12295定G17828行G7114ASR发挥调G14422作用，从G13792G1363在G12295态和G6521近G12295态G17828行中G15932现G1038无静差调速。G6937双闭环调速系统具有G14403好的静态和动态品质。A110A111A112A113A114A115A116A11714G328228双闭环直流调速系统G17227动过G12255的电G2399、电流、G17728速G8886G5430G13520上所述，双闭环调速系统的G17227动过G12255有以下三G1022G10317点G7081G709饱和非线G5430控制随着ASR的饱和G994不饱和，整G1022系统G3800于G4448全不G2528的G1016种状态，在不G2528情况下G15932现G1038不G2528G