基于“未来之星”的超声波避障机器人

摘要机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。可以说机器人就是具有生物功能的实际空间运行工具，可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等。随着社会的发展需求，机器人已经渗透了我们的生活、工作和经济方面，并且起到了很大的作用，在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。可以说机器人的研究和发展对我们的经济发展以及人们的生活有了越来越大的影响。本篇所介绍的超声波避障机器人是一个具有避障和简单语音功能的智能机器人，G4439能G3827G1363用超声波G7828G8991障G11873物且在G4643G5161G990G7186G12046G1866G17329G12175，并且能G3827避G5332障G11873物行G17220。G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3关键字G726机器人G727超声波G727避障G727G3G3G3ABSTRACTADVANCEDINTEGRATEDROBOTCONTROLTHEORY,MECHANICALELECTRONICS,COMPUTERS,MATERIALSANDPRODUCTOFBIONICSITCANBESAIDISTHATTHEROBOTHASABIOLOGICALFUNCTIONOFTHEACTUALSPACETORUNTOOLCANREPLACETHEHUMANDANGER,ORDIFFICULTTOCOMPLETESOMEOFTHECRAFTS,TASKSANDSOONWITHTHESOCIALDEVELOPMENTNEEDS,ROBOTSHAVEINFILTRATEDOURLIVES,WORKANDECONOMY,ANDHASPLAYEDASIGNIFICANTROLEININDUSTRY,MEDICINE,AGRICULTURE,CONSTRUCTIONANDEVENTHEMILITARYHAVEIMPORTANTUSESINOTHERFIELDSITCANBESAIDROBOTRESEARCHANDDEVELOPMENTOFOURECONOMICDEVELOPMENTANDINCREASINGPEOPLESLIFEHASBEENAFFECTEDTHISARTICLEDESCRIBEDULTRASONICROBOTOBSTACLEAVOIDANCEANDOBSTACLEAVOIDANCEISASIMPLEVOICEENABLEDSMARTROBOTS,WHICHUSEULTRASOUNDTODETECTOBSTACLESANDTHEIRDISTANCEONTHESCREEN,ANDCANWALKAWAYFROMOBSTACLESKEYWORDSROBOTULTRASOUNDOBSTACLEAVOIDANCEG5353G16340G72641超声波避障机器人的G13479G7512G16786计411超声波避障机器人的功能要求412超声波避障机器人的G13464成4121超声波G8991G17329G13007G13491G13479G7512及功能5122机器人G13007G13491G13479G7512及功能72超声波避障机器人的G2419G10714G2010G7524103超声波避障机器人G12255G5219G16786计1031G16786计G5617G1734710311超声波G8991G17329G13007G13491G12255G5219G16786计11312避障G12255G5219G16786计1232G12255G5219的G16855G16809和运行12331G12255G5219运行G1998G10628的G19394G20076以及G16311G1927方G8873134G5647G1347914G2454G13783G7003G1049815G19480G5417116引言G3G3G3G3智能控制G708G76G81G87G72G79G79G76G74G72G81G87G3G70G82G81G87G85G82G79G86G709是G6363在G7092人G5190G20056的G5785G1929G991能G14270G1039G3332G20549G2172智能机器实G10628控制G11458G7643的G14270G2172控制G6228G7427。智能控制G10714论的研究和G5224用是G10628代控制G10714论在G9157G5242和G5203G5242G990的G6311展。G21G19G1002G13438G27G19G5192代以来，G1461G5699G6228G7427、计算G6228G7427的G5567G17907发展及G1866G1194G11468G1863学G12197的发展和G11468G1126渗透，G1075G6524G2172了控制G12197学G994工G12255研究的G993G7041G9157G1849，控制G13007G13491G2533智能控制G13007G13491的发展已成G1038一G12193G17247G2195。G3超声波避障机器人G2029是对智能控制一个G4579G13007G13491的学G1076和研究，G1319G10628G1998智能控制的G10317G9869。G3超声波避障机器人是G3534G1122G256G7422来G1055G7155G257机器人G6228G7427G3534G11796，G1363用G57G76G86G88G68G79G3CG5332发环境G16786计的一款智能机器人。G256G7422来G1055G7155G257机器人G993仅拥有一般G3332面G14270G1039移G2172机器人几乎所有功能，并且将PCG13007G13491集成到机器人内部，具有控制简单方便，外型可爱，功能强大的G10317G9869，初步展G10628了G7422来家用服务机器人的G3534本G10317征。G3G31超声波避障机器人的结构设计超声波避障机器人是以G7422来G1055G7155机器人作G1038平台，G5332发具有超声波G8991G17329以及避障等功能的智能机器人，具有G13479G7512简单G4579巧、反G5224敏捷等G10317G9869。11超声波避障机器人的功能要求G3534本功能G726机器人可以G14270由移G2172，能G3827G7828G8991到障G11873物，并G7186G12046障G11873物的G17329G12175，在G17329G12175达到一定值的时候，机器人做G1998G11468G5224的G2172作，从而避G5332障G11873物。扩展功能G726机器人G5332始运行的时候，可以进行语音提G12046。12超声波避障机器人的组成超声波避障机器人由两部G2010G13464成G726超声波G8991G17329G13007G13491以及机器人G13007G13491。用G1122G7828G8991障G11873物的G17329G12175。G13464成框图如G991所G12046G726121超声波测距系统结构及功能超声波G8991G17329G13007G13491G1039要是由超声波发生电G17347、接收电G17347以及单片机最G4579G13007G13491G13464成。G13464成框图如G991所G12046G726超声波G8991G17329G13007G13491的G13464成器件G1039要有G726STC89C52单片机STC89C52是一G12193低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K在G13007G13491可编G12255FLASH存储器。在单芯片G990，拥有灵巧的8位CPU和在G13007G13491可编G12255FLASH，G1363得STC89C52G1038众多嵌G1849式控制G5224用G13007G13491提供高灵活、超有效的G16311G1927方案。具有以G991G7643准功能G7268K字节FLASHG727512字节RAMG72732位I/O口线G727看门狗定时器G727超声波G8991G17329G13007G13491机器人超声波发射电G17347超声波接收电G17347单片机最G4579G13007G13491内置4KBEEPROMG727MAX810复位电G17347G727三个16位定时器/计数器G727一个6G2533量2级中G7041G13479G7512G727全双工串行口G727另外STC89X52可降至0HZ静态逻辑操作，支持2G12193软件可选择节电模式。空闲模式G991，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中G7041继续工作。掉电保护方式G991，RAM内容被保存，振荡器被冻G13479，单片机一切工作停止，直到G991一个中G7041或硬件复位G1038止。最高运作频率35MHZ，6T/12T可选。MAX232串口通信芯片MAX232芯片是美G1461公司G999门G1038电G14053的RS232G7643准串口G16786计的单电G9316电平G17728G6454芯片,G1363用5V单电G9316供电，G1039要用G1122进行串口G17902G1461，将数G6466G1268G17767到机器人中。芯片G5353G14062G13479G7512如G991图所G12046G726CX20106AA1A0A2A3A0A2A5A4CX20106A是G13430外接G2475G999用芯片，本G16786计用G1122超声波的接收。芯片G5353G14062G13479G7512如G991图所G12046G726122机器人系统结构及功能机器人G13007G13491由G256G7422来G1055G7155G257机器人G13464成。G256G7422来G1055G7155G257外型G4579巧，G1306G2528进G2460要求功能强大，集成功能G1028G4512，以至G1122内部G13479G7512复G7446，电G17347众多。“未来之星”结构简介G1038了保G16789机器人G2520部G2010功能模G3371G9177G7982、线G17347整G21796、G4445G16025和G13512护方便，在G16786计时将机器人G2520G1039要功能模G3371G2010G4630G5079置，G1039要G2010G1038G726运G2172G4630、控制G4630、G3848部G4630。运动层运G2172G4630G990G1039要是能G9316和G20549G2172部G2010。G5225G7507是所有部件的G6227G17745G13479G7512，G12447G7621用G1122G17842接G3278定运G2172G4630和G3534G11796控制G4630。基础控制层G3534本控制电G17347G18129G4445G16025在G3534G11796控制G4630，G1039要有G1039G7507、MULTIFLEX控制G2357、运G2172控制G2357、232485G17902G16771G7507、G7092线电台和接口，G17837些电G17347G18129G4445G16025在G5225G7507G990。G5225G7507G17902G17819G12447G7621和高级控制G4630G17842接G3278定。高级控制层高级控制G4630G990有LCD及G19202G11436模G3371、嵌G1849式PCG13007G13491、G9094G7242G4643模G13464、G1821敏G9213敏G1268G5875器等电G17347G7507，G17837些电G17347G7507G17902G17819G19120G7621G3278到G5225G7507G990。机械G6175G3278定件用G1122G17842接和G3278定机械G6175，G3848部G17728G2172电机G5114G2172机器人的G3848部进行G8712平G17728G2172。头部层高级G10268本的G3848部G18336有G6680G1699G3848、G9620G1821G12520，G7643准G10268本的G3848部G18336有两个可控制的G6363G12046G9795。“未来之星”能源与驱动系统G256G7422来G1055G7155G257的能G9316G13007G13491G1039要G2265G2559几个方面G726G2520G12193G993G2528工作G10378态的能G9316G9052耗、电G8756G13464类型及G2454数、电G9316G12661G10714。整个G256G7422来G1055G7155G257G13007G13491有两G17347电G9316，1G2507电G9316G12661G10714模G3371单G10432G1038机G17745PC供电，2G2507电G9316G12661G10714模G3371G1038机器人控制G13007G13491及G1866G4439部件供电。电G9316接口电G17347功能是G2339G16855电G8756、G5332G1863电G9316、G1817电等几G17347电G9316的G17767G1849，对电G9316提供保护。电G17347G7507G2520个G17767G1849G17767G1998口在G1363用时要G8892G5859G2520个接G3848的G8503G17139G7509性，可能接G19181的G12483子G990G18129有G11468G5224的G1009G2372G7643G16794。POWEROUTG17767G1998是一个三G19036508G13523G14406电G9316G12483子，1G14062G1038G8503，2G14062G1038G17139，3G14062是G7643G16794G14062。G5415G1363用电G8756供电时G7261、G5332G1863G6183G5332电G9316G12661G10714模G337112V电G2399，面G7507G990的电G9316G6363G12046G9795G1154G7272、G5332G1863G7041G5332，电G9316G12661G10714模G3371G8821有电G2399G17767G1849，面G7507G990的电G9316G6363G12046G9795G9793。G5415G1363用外部G5332G1863电G9316供电时G7261、面G7507G990的外部供电G6363G12046G9795G1154G7272、电G8756和G13007G13491G7041G5332G7273、合G990G5332G1863电G9316G12661G10714模G3371有电，面G7507G990的电G9316G6363G12046G9795、外部供电G6363G12046G9795G1154G7274、G7041G5332G5332G1863，电G9316G12661G10714模G3371G8821电，面G7507G990的电G9316G6363G12046G9793、外部供电G6363G12046G9795G1154。G1817电器接G990时，G993允许G2528时接G990外部供电的G5332G1863电G9316。G5332G1863合G990时，电G8756和G13007G13491G17842G990，G17837时G993能G1817电G727G5332G1863G7041G5332时，电G8756和G13007G13491G7041G5332，G994G1817电器G17842G990，电G8756G3800G1122G1817电G10378态。接口电G17347有4G17347G6363G12046G9795G726G13007G13491电G9316G6363G12046G9795G70812VG709、外部供电G6363G12046G9795G708EXPOWERG709、机G17745PC硬G11436G6363G12046G9795G708HDG252G252LEDG709、机G17745PC电G9316G6363G12046G9795G708POWER_LEDG709。G256G7422来G1055G7155G257的电G9316G12661G10714模G3371是G999门G1038VIAMINIIVXYG1039G7507G5332发的ATX电G9316，G17767G1849电G2399G14551G3272616V，G17767G199833V、5V、12V三G12193电G2399，G5647功率100W。接口电G17347将电G9316G12661G10714模G3371G17767G1998的电G8981G2010成多G1734712V和5V，方便G13007G13491供电G16786计。PSON是ATX电G9316的软G5332G1863，接到机器人的接口面G7507G990。3个G7720G13430G14406G12483子是12VG17767G1998，两个用G1122G13485电机的G20549G2172控制器供电，一个G3803用G7273G19036G13523G14406G12483子12VG17767G1998，用G1122G1039G750712VG17767G1849G7272个2G19036G13523G14406G12483子G10385VG17767G1998，用G1122G1039G7507和MULTIFLEX控制G2357的5VG17767G1849。接线时G16843G8892G5859G8503G17139。G256G7422来G1055G7155G257G18331用两G17730G20549G2172，两个直G8981G1294服G20549G2172器对两个直G8981G1294服电机进行G19393环控制，能G3827G8616G17751G12946G11842的控制机器的的运G2172G17724G17869。G13479合G5114G19476G15758G1214和G1554G16294计G4560G14334的运G2172控制G2357，机器人可以实G10628G12946G11842的运G2172控制，能G3827有效的G19157定G14334G2533、G14270G2172G15929G1619和G13428G8503G3252外G2159G17908成的运G2172G1571G5058。直G8981电机将G17736的G7071G17728运G2172G17767G1849到齿G17730箱，齿G17730箱的G17767G1998G17736控制G17730子G17728G2172，从而G20549G2172整个机器人的运G2172。直G8981电机G990的电G2399大G4579影响电机的G17728G17907和扭矩。G256G7422来G1055G7155G257的电机运G2172控制G17902G17819G999业的直G8981电机G1294服G20549G2172器来实G10628的，该直G8981电机G1294服G20549G2172器型G2507是DS3610。DS3610是博创G12197G6228G999门G1038直G8981G1294服G20549G2172控制G5332发的一款高性能G20549G2172。“未来之星”的控制系统G256G7422来G1055G7155G257整个G13007G13491是G3534G1122全双工RS485G5647线G16786计的，G13007G13491配置中只有一个G1039机，可以是机G17745PC、远G12255控制器，G1075可以是G1866G4439CPU，如MEGA128、DSP、ARM，G1866G4439G16786G3803以从机的形式挂在485G5647线G990。高级G10268本的G1039机是VIA嵌G1849式PC，即G256G7422来G1055G7155G257的机G17745PC。机G17745PCG17902G17819USB232线缆G17842接到232485G17902G16771模G3371G990。232485将G990位机的232G1461G2507G17728化G1038485G1461G2507，和G990位机G7512成G1039机G13007G13491。G7643准G10268本的G1039机的远G12255控制PC，远G12255PCG17902G17819G7092线232电台和232485G17902G16771模G3371G17728接，232485将远G12255PC机的232G1461G2507G17728化G1038485G1461G2507，和远G12255PC机G7512成G1039机G13007G13491。MULFLEX模G3371化机器人控制器、G19202G11436和LCD、运G2172控制G2357、超声波G1268G5875器、G1866G4439的扩展部件G18129以从机的G3332位G17842接到485G5647线G990。G256G7422来G1055G7155G257的控制电G17347G1039要G2265括G726G1039G7507、运G2172控制G2357、MULFLEX模G3371化机器人控制G2357、G19202G11436和LCD、232485G17902G16771模G3371等。“未来之星”的软件系统G256G7422来G1055G7155G257有两套控制软件G726FSTAR控制G12255G5219和FSTARRMCTL远G12255控制演G12046G12255G5219。FSTAR控制G12255G5219可以用G1122机G17745PC本G3332控制，G1075可以用G1122G7643准G10268本G17902G17819电台远G12255控制G727FSTARRMCTL远G12255控制演G12046G12255G5219用G1122远G12255PCG17902G17819G7092线以太网对机器人进行远G12255控制。2超声波避障机器人的原理分析超声波发射器G2533某一方G2533发射超声波，在发射时刻的G2528时G5332始计时，超声波在空气中G1268播，途中碰到障G11873物就G12447即返回来，超声波接收器收到反射波就G12447即停止计时。超声波在空气中的G1268播G17907G5242G1038340M/S，根G6466计时器记G5417的时间T，就可以计算G1998发射G9869G17329障G11873物的G17329G12175S，即G726S340T/2。G17837就是所谓的时间G5058G8991G17329G8873。G3G3超声波G8991G17329的G2419G10714是利用超声波在空气中的G1268播G17907G5242G1038已知，G8991量声波在发射后遇到障G11873物反射回来的时间，根G6466发射和接收的时间G5058计算G1998发射G9869到障G11873物的实际G17329G12175。由此可见，超声波G8991G17329G2419G10714G994雷达G2419G10714是一样的。G3G3G8991G17329的公式表G12046G1038G726LCTG3G3式中LG1038G8991量的G17329G12175长G5242G727CG1038超声波在空气中的G1268播G17907G5242G727TG1038G8991量G17329G12175G1268播的时间G5058TG1038发射到接收时间数值的一半。A6A7A8A9A10A11A12A13A14A15A16A17A18A19A20A21A22A16A23A24A25A26A13A14A15A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37A9A10A11A383超声波避障机器人程序设计31设计思路超声波G8991G17329模G3371对障G11873物进行G8991G17329，将G17329G12175数值G1268G17767到机器人，进行G7186G12046并G3800G10714，G5415G17837个数值大G1122一定的G14551G3272，G2029G1038G4445全，机器人继续前进，G5415数值G4579G1122一定的G14551G3272，G2029G1038危险，机器人G17728G2533，避G5332障G11873物后继续前进，G5415数值在两个G14551G3272G1055间，机器人减G17907前进。311超声波测距系统程序设计首先将G13007G13491初始化，然后利用空G6363令NOP发送40KHZ的超声波，计数器T0从发射G5332始计时，G5415遇到障G11873物，超声波返回，由探G3848接收到，G2029进G1849外部中G70410，取G1998计数值，进G1849G1039G12255G5219进行G17329G12175的计算，并G1363用定时器T1作G1038串口G17902G1461波G10317率发生器，将G17329G12175值G1268G17767到机器人，以此循环。G12255G5219G8981G12255图如G991所G12046G726否是G5332始初始化发射超声波G5332始计时是否接收到超声波返回进G1849中G7041取G1998时间值计算G17329G12175值G1268送数G6466到机器人312避障程序设计G16786定一个最大值MAX和一个最G4579值MIN，G5415计算G1998的障G11873物的G17329G12175大G1122最大值时，G1038G4445全G10378态，机器人保持G2419来的G10378态行进，G5415G4579G1122最G4579值时，G1038危险G10378态，机器人左G17728一定的G16294G5242，再继续前进，G5415在最G4579值和最大值G1055间时，G1038警告G10378态，机器人减G17907前进。G12255G5219G8981G12255图如G991所G12046G726YNNY32程序的调试和运行G12255G5219编写完成后，即可G991G17745到机器人进行验G16789，步骤如G991所G12046G726G5332启机器人，将超声波G8991G17329G13007G13491G994机器人G11468G17842接G727将G12255G5219G991G17745到机器人中G727G6183G5332G12255G5219，选择合适的串口，G9869击G256G6183G5332G257G727G5332始写G1849G1268G1849的数A39A40MAXG4579G1122MIN机器人左G17728减G17907机器人前进语音提G12046G5332始查看G17329G12175G7186G12046是否G8503G11842，机器人功能是否G8503常G727运行成功后，G9869击G256退G1998G12255G5219G257即可退G1998G12255G5219。331程序运行出现的问题以及解决方法G17329G12175G8821有G7186G12046，机器人G7828G8991G993到障G11873物经G17819仔细G7828查，发G10628超声波G8991G17329模G3371G994机器人G8821有G17842接好，将线G17347G17842接并G3278定好G1055后，G17329G12175有了G7186G12046。G17329G12175G7186G12046G993稳定，机器人避障G993G8503常由G1122超声波G8991G17329模G3371的G19394G20076，G8991G17329的G12946G5242和稳定G12255G5242G18129G993是很好，偶尔发生跳G2172，G4560致机器人避障G993G8503常，有时G8821有障G11873物G1075躲避，有障G11873物时G2460反而G993躲避，经G17819G5617G13783和多次改进，在G12255G5219中加G1849防止数G6466抖G2172的G12255G5219，成功G16311G1927了G19394G20076。4总结G3G3G3G3智能控制是一门复G7446高G9157却非常有趣学G12197，虽然我们学G17819了很多G1863G1122智能控制的知G16794，G1306是我们的G10714G16311还G993G3827全面和G9157刻。G17837次的课G12255G16786计，G13485了我们一个非常好的机会，G993仅让我们对超声波有了更进一步的学G1076，并且加G9157我们对机器人的G2419G10714、G13479G7512以及G1363用的了G16311，更重要的是对智能控制的G10714G16311和认G16794大大G3332提升了。让我们学到的G1863G1122机器人以及智能控制等知G16794得要了很好的实践G5224用，培养了我们的逻辑G5617G13512能G2159，G2172G6175能G2159以及团队合作G12946神。G3拿到G20076G11458G2010好G13464G1055后，我们首先查阅了很多有G1863机器人控制和超声波G8991G17329的资料，接着讨论制定G1998了初步的功能规划和G12255G5219G8981G12255，然后编写G12255G5219，一次次G3332进行验G16789改进。G3在G17837个G17819G12255中，我们有G10432G12447G5617G13783G1075有团队合作，既锻炼了个人的能G2159G1075增强和G994G1194人合作的能G2159，G993仅学到了许多的G999业知G16794，G1075增进了G2528学G1055间的G5875G5785，G2475益匪浅。G3参考文献1超声波G8991G17329G1214的G16786计JG1268G5875器G6228G742720022机器人编G12255G16786计G994实G10628G3G12197学G1998G10268社JOHNBLANKENSHIP3G256G7422来G1055G7155G257用户G6175册附录1G12255G5219G9177单/FSTARTESTDLGCPPIMPLEMENTATIONFILE/INCLUDE“STDAFXH“INCLUDE“FSTARTESTH“INCLUDE“FSTARTESTDLGH“INCLUDE“MATHH“IFDEF_DEBUGDEFINENEWDEBUG_NEWUNDEFTHIS_FILESTATICCHARTHIS_FILE_FILE_ENDIFDOUBLEDISTENCE00,DATE100CHARFLAG_NO0,STATE0CSTRINGYUYIN“G5332始超声波避障“/CABOUTDLGDIALOGUSEDFORAPPABOUTCLASSCABOUTDLGPUBLICCDIALOGPUBLICCABOUTDLG/DIALOGDATA/AFX_DATACABOUTDLGENUMIDDIDD_ABOUTBOX/AFX_DATA/CLASSWIZARDGENERATEDVIRTUALFUNCTIONOVERRIDES/AFX_VIRTUALCABOUTDLGPROTECTEDVIRTUALVOIDDODATAEXCHANGECDATAEXCHANGEPDX/DDX/DDVSUPPORT/AFX_VIRTUAL/IMPLEMENTATIONPROTECTED/AFX_MSGCABOUTDLG/AFX_MSGDECLARE_MESSAGE_MAPCABOUTDLGCABOUTDLGCDIALOGCABOUTDLGIDD/AFX_DATA_INITCABOUTDLG/AFX_DATA_INITVOIDCABOUTDLGDODATAEXCHANGECDATAEXCHANGEPDXCDIALOGDODATAEXCHANGEPDX/AFX_DATA_MAPCABOUTDLG/AFX_DATA_MAPBEGIN_MESSAGE_MAPCABOUTDLG,CDIALOG/AFX_MSG_MAPCABOUTDLG/NOMESSAGEHANDLERS/AFX_MSG_MAPEND_MESSAGE_MAP/CFSTARTESTDLGDIALOGCFSTARTESTDLGCFSTARTESTDLGCWNDPPARENT/NULL/CDIALOGCFSTARTESTDLGIDD,PPARENT/AFX_DATA_INITCFSTARTESTDLGM_NPORT0M_DISTAN_T“/AFX_DATA_INIT/NOTETHATLOADICONDOESNOTREQUIREASUBSEQUENTDESTROYICONINWIN32M_HICONAFXGETAPPLOADICONIDR_MAINFRAMEVOIDCFSTARTESTDLGDODATAEXCHANGECDATAEXCHANGEPDXCDIALOGDODATAEXCHANGEPDX/AFX_DATA_MAPCFSTARTESTDLGDDX_CONTROLPDX,IDC_BUTTON_EXIT,M_EXITDDX_CONTROLPDX,IDC_STATUS,M_STATUSDDX_CONTROLPDX,IDC_MYICON,M_MYICONDDX_CONTROLPDX,IDC_COMBO_DUANKOU,M_DUANKOUDDX_CONTROLPDX,IDC_PORTNUM,M_PORTNUMDDX_CONTROLPDX,IDC_MSCOMM1,M_CTRLCOMMDDX_TEXTPDX,IDC_DISTAN,M_DISTAN/AFX_DATA_MAPBEGIN_MESSAGE_MAPCFSTARTESTDLG,CDIALOG/AFX_MSG_MAPCFSTARTESTDLGON_WM_SYSCOMMANDON_WM_PAINTON_WM_QUERYDRAGICONON_BN_CLICKEDIDC_OPEN,ONOPENON_BN_CLICKEDIDC_FORWARD,ONFORWARDON_BN_CLICKEDIDC_TURNLEFT,ONTURNLEFTON_BN_CLICKEDIDC_TURNRIGHT,ONTURNRIGHTON_BN_CLICKEDIDC_BRAKE,ONBRAKEON_BN_CLICKEDIDC_BUTTON_EXIT,ONBUTTON_EXIT/AFX_MSG_MAPEND_MESSAGE_MAP/一/CFSTARTESTDLGMESSAGEHANDLERSBOOLCFSTARTESTDLGONINITDIALOGCDIALOGONINITDIALOG/ADD“ABOUT“MENUITEMTOSYSTEMMENU/IDM_ABOUTBOXMUSTBEINTHESYSTEMCOMMANDRANGEASSERTIDM_ABOUTBOXASSERTIDM_ABOUTBOXAPPENDMENUMF_SEPARATORPSYSMENUAPPENDMENUMF_STRING,IDM_ABOUTBOX,STRABOUTMENU/SETTHEICONFORTHISDIALOGTHEFRAMEWORKDOESTHISAUTOMATICALLY/WHENTHEAPPLICATIONSMAINWINDOWISNOTADIALOGSETICONM_HICON,TRUE/SETBIGICONSETICONM_HICON,FALSE/SETSMALLICONM_HICONREDAFXGETAPPLOADICONIDI_ICON_REDM_HICONGREENAFXGETAPPLOADICONIDI_ICON_GREENM_HICONYELLOWAFXGETAPPLOADICONIDI_ICON_YELLOWM_ICONSMILEAFXGETAPPLOADICONIDI_ICON_FM_MYICONSETICONM_ICONSMILEM_STATUSSETWINDOWTEXT“G10378态G1461G5699“/TODOADDEXTRAINITIALIZATIONHEREM_DUANKOUSELECTSTRING1,“COM8“M_BOTELVSELECTSTRING1,“9600“M_JIAOYANWEISELECTSTRING1,“N“M_SHUJUWEISELECTSTRING1,“8“M_TINGZHIWEISELECTSTRING1,“1“M_COMSETCMD/G5332机器人串口M_COMCREATE3/G5332机器人串口RETURNTRUE/RETURNTRUEUNLESSYOUSETTHEFOCUSTOACONTROLVOIDCFSTARTESTDLGONSYSCOMMANDUINTNID,LPARAMLPARAMIFNIDDLGABOUTDOMODALELSECDIALOGONSYSCOMMANDNID,LPARAM/IFYOUADDAMINIMIZEBUTTONTOYOURDIALOG,YOUWILLNEEDTHECODEBELOW/TODRAWTHEICONFORMFCAPPLICATIONSUSINGTHEDOCUMENT/VIEWMODEL,/THISISAUTOMATICALLYDONEFORYOUBYTHEFRAMEWORKVOIDCFSTARTESTDLGONPAINTIFISICONICCPAINTDCDCTHIS/DEVICECONTEXTFORPAINTINGSENDMESSAGEWM_ICONERASEBKGND,WPARAMDCGETSAFEHDC,0/CENTERICONINCLIENTRECTANGLEINTCXICONGETSYSTEMMETRICSSM_CXICONINTCYICONGETSYSTEMMETRICSSM_CYICONCRECTRECTGETCLIENTRECTINTXRECTWIDTHCXICON1/2INTYRECTHEIGHTCYICON1/2/DRAWTHEICONDCDRAWICONX,Y,M_HICONELSECDIALOGONPAINT/THESYSTEMCALLSTHISTOOBTAINTHECURSORTODISPLAYWHILETHEUSERDRAGSHCURSORCFSTARTESTDLGONQUERYDRAGICONRETURNHCURSORM_HICONVOIDCFSTARTESTDLGONOPEN/G6183G5332按钮/TODOADDYOURCONTROLNOTI