0455-车载机械自动调平机械系统设计与开发【优秀含4张CAD图+说明书】
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车载机械自动调平机械系统设计与开发
摘 要
本论文的题目是车载机械自动调平机械系统设计与开发。论文分为选题背景、方案论证、过程论述、结论总结四大部分。
选题背景部分，我主要讲述了本设计课题的来源、目的、意义、应解决的问题及应该达到的技术要求和介绍系统其它结构。还简述了本课题在国内外的发展概况，为设计提供了指导思想。
方案论证部分，我按照技术要求，对液压系统进行了分析，并设计了一套液压控制系统。
过程论证析部分，我考虑了整个雷达受到本身重力和风力的影响，为了保证力学稳定性，使用了塔架杆来支撑主升油缸。我综合考虑了液压缸举升的高度和缸需要提供的动力，结合工作环境，从而选择了四级液压缸作为主升油缸。液压缸举升1.5吨的雷达和1.5吨的塔架，再加上受风力的影响，这对主升油缸的强度提出了要求，本部分通过计算可以确定满足强度要求的缸的内外径。塔架设计部分，设计了塔架三节每节的尺寸，以及塔架各节的连接。
设计总结部分，我对本次设计过程进行了深刻的总结，为自己所学到了系统的分析问题而高兴，再次感受那些思考问题的过程与方法。
关键词：四级液压缸；雷达；设计；自动调平系统。
- 内容简介：
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1 车载装置升降系统的开发 课题背景 现代高技术战争对雷达的越野作战与战场生存能力提出了越来越高的要求，以达到战时快速组网及补充战损的目的，高度的机动能力已经成为现代军事雷达的必备素质 ;因此，对于雷达设计师来说，在考虑整机电性能指标、可靠性、可维性、可保障性、安全性、可操作性、经济性及加工工艺性等因素的同时，还须从结构上对其机动性作出精心构思。 为了减小树木、民房等地高度近距离障碍物对雷达天线的遮蔽，通常应采取措施将雷达举高架设，例如将雷达架设在一定高度的铁架上，但这些办法存在架设速度慢、作业强度 大、需要吊装等辅助设备等缺点， 尤其对于要求架撤时间短的野外机动型车载雷达来说，这些缺点就显得更加突出。因此必须设计一种自动架高装置，以实现快速便捷的架高雷达天线的目的。 结构设计要求 对于单车野外作业的雷达来说，在结构设计上主要须解决两个问题：一是由于设备质量高度集成，装载空间有限，如何在不超运输界限的前提下实现合理高效的利用空间；二是选用何种举升机构来完成雷达的举升。而我现在要设计的就是解决第二个问题。因此，自动举升系统作为整个雷达天线系统的支撑平台，其设计须满足以下几点要求： 1. 功能性：即系统能在一定的外 界载荷（如风力）的作用下，把规定的重量载荷在短时间内以一定的姿态快速平稳的举升至一定高度并锁定位置，使雷达能够在一定条件下安全可靠的工作。 2. 自动化：即系统采用机电液一体化技术，使举升过程实现自动化。这样，一方面降低操作人员的作业强度， 另一方面能够可靠的缩短作业时间。 3. 运输通过性：由于车身装载空间有限， 聚生系统必须与雷达其他部分 2 一体化设计，以达到优化空间尺寸、确保各种运输状态的通过能力。 4. 高比刚度、比强度结构形式：由于车辆装载能力与设备外形尺寸、重量等因素的矛盾，举升系统还必须对其自身的结构形式和重量进行优化 ，以达到用最小的自重承受最大的外载荷的目的。 5. 高安全性、高可靠性及良好的环境适应和可维性。 几种升降系统 1. 单桅柱式液压升降系统，见图 1 特点： 1） 压力举升，整机重量轻、机动性好； 2） 合后外形尺寸小，直立状态下能进入一般客梯的桥洞和门洞； 3） 全可靠，且能保证平台贴近墙面升降作业； 4） 使平台升降平稳； 5） 20V， 5010A 单相电源，也可以按用户要求配置为直流电源或采用手动驱动； 6） 的地点有较高要求，不适合在野外工作，不能在恶劣的环境下工作，如果遇到大风等因素，其工作稳定性不好。 图一 2. 载剪叉液压升降系统，见图 2 载剪叉高空作业平台，它具有机动性强，工作范围较大的特点。特别适用于元距离、大范围、不同工作场地的作业。如公路运输、路灯照明、工程抢险等。它的动力可以用汽车发动机或者直流蓄电池，使用安全可靠。这种系统的升降结构采用的是平行四边形结构，在绳上高空时没有进行机械的锁紧，如果工作的部件太重，或是受到一定的交变外载荷的影响，容易松动，不能适应定位精度和稳定性要求 较高的工作。 3 图二 3曲臂式液压升降机 ，见图三 曲臂式液压升降机的优点是：使用行程很短的液压缸可获得较高的提升高度，这对于高度要求很高的工作情况时很有利的。 缺点就是在提升的工作过程中，顶部的工作部件不是呈直线上升，不利于迅速投入工作，另外如果是要求在高空能够进行水平工作，其升到高空后不能很好的保证其位置精度。 图三 图四 立缸式钢结构液压升降机采用直上直下的结构，这可以满足在不同的地域迅速准备好工作条件，完成提升工作，以投入使用，其机动性强，而且直上直下式结构和周围的 物体一般不会发生干涉，其工作的适应性好。 4 课题任务 1. 升降高度 10 米，负载 ； 2. 调平系统应保证水平 5以内； 3. 调平系统抗风（装上顶部作业部件， 10 级风），摆动小于 1 度； 结构选用 本课题主要是研究车载装置的升降系统，要求该系统的机动性能好，便于运输，对不同的地域条件适应能力强，要求升降系统工作时实现自动化，能在短时间内迅速投入使用，而且要求工作位置稳定，在工作的过程中最好不要发生上下移动和左右摆动，即在一定的风俗条件下也能稳定工作，综合以上要求，可知设计的结构应尽量简单，并且尽可能的将工作部件进行集 成，因此决定采用液压驱动的直上直下式结构，在液压缸将工作部件升到顶部以后要进行缩紧，以使其不会发生上下方向的颤动，并且将顶部的工作部件用钢索固定在车载装置的底板上。 在电气驱动、机械驱动和液压驱动中，驱动相同重量的工作部件，液压驱动所用设备的体积最小，这可以有效减小系统的体积，其机动性能好，电气驱动要求的工作条件较高，其可靠性不好，不适合在恶劣的条件下工作，而机械驱动所用设备占用的体积较大，而且要保证工作机润滑状况良好其工作条件也受到很大的限制，相比较而言液压驱动可在恶劣条件下稳定工作，而且其驱动功率大，可 满足本课题的要求。 采用直上直下式结构主要考虑其工作准备时间和工作时为止精度。本课题的车载装置升降系统对时间的要求较高，如果要用到野外援救，这就要求在提升的过程中时间短，采用直上直下式结构可实现迅速的提升，而且这种工作坊式受到周围条件的影响很小，如果采用的是曲臂式钢结构液压升降机，则周围有障碍物的话，会妨碍其工作，并且本结构要求工作时的水平精度很高，采用直上直下式结构可以很容易的实现调平工作。 综上所述，采用液压驱动的直上直下式结构可以很好的满足本次课题的要求，当然这种结构也存在一些不足之处，比如工作部件提 升的所有高度都由液压缸完成，这就是液压缸的尺寸比较大。 这次设计的计算部分主要是集中在高空工作部件的受载上，一般的，高空作业的部件受到的载荷包括：风载荷、惯性载荷、自重、温度载荷、冰雪载荷等几种类型，归纳起来包括六种分量：阻力、升力、侧力、滚转力矩、方位力矩和俯仰力矩。其中，风载荷是主要载荷。因此工作部件的设计主要是优化设计，以减小风载荷 。为此，可以在工作部件上开合适的小孔以减小风阻力，加置补偿器，利用气动力效应减小部件的方位力矩，即增大镂空度，可以提高工作部件的稳定性，提高抗风能力。 I 车载机械自动调平机械系统设计与开发 摘 要 本论文的题目是车载机械自动调平机械系统设计与开发。论文分为选题背景、 方案论证 、 过程论述 、 结论总结 四 大部分。 选题背景部分，我主要讲述了本设计课题的来源、目的、意义、应解决的问题及应该达到的技术要求和介绍系统其它结构。还简述了本课题在国内外的发展概况，为设计提供了指导思想。 方案论证部分，我按照技术要求，对液压系统进行了分析，并设计了一套液压控制系统。 过程论证 析部分，我考虑了整个雷达受到本身重力和风力的影响，为了保证力学稳定性，使用了塔架杆来支撑主升油 缸。我综合考虑了液压缸举升的高度和缸需要提供的动力，结合工作环境，从而选择了四级液压缸作为主升油缸。液压缸举升 的雷达和 的塔架，再加上受风力的影响，这对主升油缸的强度提出了要求，本部分通过计算可以确定满足强度要求的缸的内外径。塔架设计部分，设计了塔架三节每节的尺寸，以及塔架各节的连接。 设计总结部分，我对本次设计过程进行了深刻的总结，为自己所学到了系统的分析问题而高兴，再次感受那些思考问题的过程与方法。 关键词： 四级液压缸；雷达；设计；自动调平系统。 he of my is is of of I of be to on on of at be by in to is by to is on of of I in to a of of of I by In to of to On of to in as a 1.5 of .5 of of or of by of In I a of of my I to of my I of n I a of of my I to of my 0 目录 1选题背景 . 1 .内外高机动雷达发展状况 . 方案论证 . 4 要技术指标 .术可行性 .降天线车的液压系统说明 .试系统的组成及功能 .要技术难点分析 .国内外同类产品技术对比分析 .广应用价值 . 过程论述 . 8 达举升机构的力学分析 .的设计 .的连接及材料 .架的设计 .动式车载雷达稳定性设计分析 . 结论总结 . 致谢 . 32 6参考文献 . 33 1 1 选题背景 达车的特点 现代高技术战争对雷达的越野作战与战场生存能力提出了越来越高的要求 ,以达到战时快速组网及补充战损的目的，高度的机动能力已经成为现代军事雷达的必备素质 ;因此，对于雷达设计师来说，在考虑整机电性能指标、可靠性、可维性、可保障性、安全性、可操作性、经济性及加工工艺性等因素的同时，还须从结构上对其机动性作出精心构思。 总的来说 ,雷达的高机动性须保证雷达具有这样一种能力，即组成雷达的诸多功能环节能够共同 形成一种良好的应变能力，在保证性能可靠的前提下，使其在遭到敌方打击之前，能够方便、迅速地撤收，并且转移到新的阵地上重新进入正常的工作状态，以达到保护自己、克敌制胜的目的 ;因此，在结构总体上须重点考虑下列问题。 运输行驶能力主要包括以下几点： （ 1） 战时雷达整机将面临复杂恶劣的地理环境情况，如土路、泥泞路等，此时仍然要求雷达能够以一定的速度可靠地行驶 ;雷达载车的性能对整机的运输行驶能力有直接影响，因此，载车的越野能力是选型时首先要考虑的问题，其基型车必须满足军用越野汽车机动性要求的各项规定 :一 般来说，机动型雷达载车选型的原则是优先选用国产列装的越野载重基型车辆。 整机各运 输单元机动、越野能力的主要指标包括各运输单元重量、行驶速度、最大爬坡度、接近角、离去角、涉水深度、越坡沟宽度、最小转弯直等参数。 （ 2） 即雷达整机各运输单元外形尺寸在公路、铁路运输时须符合国家有关运轴限界的要求。 1) 公路运输 :应满足公路运输限界。 2) 铁路运输 :应满足铁路装载荃本限界 . 3) 雷达总重不超过小型桥梁的承重能力。 （ 3） 按传动系统的不同 ,可分为机电式和液压式。机电式升降机构技术较为成熟 ,是一种传统的结构形式 ,但是 ,机电式升降机构的控制及传动结构均较为复杂 ,同时单位驱动负载的重量较大 ,在要求架设高度较高、负载较大时尤其如此。液压式传动系统与机电式传动系统相比 ,在输出同样功率的条件下 ,体积和质量可以减小很多 ,同时承载能力大 ,可以完成较大重量雷达天线的高架。并且采用液压传动还可大大简化机械结构 ,从而减 2 少机械零部件的数目 ,也便于 实现自动控制。另外 ,随着科技的发展 ,液压元器件的生产工艺逐步实现机械化和自动化 , 制造成本在不断下降 , 制造精度越来越高 ,因此液压式传动系统已逐渐在雷达天线升降 机构中被采用 。 中、大型雷达天线的举升机构不同于普通的升降机。普通升降机负载通常较小 ,中、大型雷达天线的举升机构的负载较大 ,特别是机构常常需要在较大的风载条件下甚至于需要在天线上覆盖有冰层时工作 ,在举升高度较高时 ,风载荷引起 的颠覆力矩直接威胁着设备的安全和工作的可靠性 ,此外风向的不同引起的动力特性在机构的升降过程中又存在较大的差异 , 因此中、大型雷达天线的举升机构存在一定的特殊性。 塔架式雷达升降天线研究项目正是本着上述的 要求而拟定的。 内外高机动雷达发展状况 外机动雷达的发展方向 冷战时期，由于两大军事集团的长期对峙，西方国家十分重视机动雷达尤其是高激动雷达的发展与研制；大批各种型号的机动雷达装备部队，并且将高机动雷达部署在战略要地，以提高雷达网的弹性和整个防空系统的稳定性。下表是七十年代以来西方各国装备的集中主要的机动雷达。 型 号 工作波段 测 距 架设时间 用 途 技术体制 美 国 40 分钟 对空搜索 两坐标雷达 美 国 波段 60 7 分钟 低空警戒 两坐标雷达 英 国 波段 140 1 分钟 低空警戒 两坐标雷达 德 国 波段 200 3 分钟 防空预警 三坐标雷达 日 本 波段 135 3 分钟 防空预警 三坐标雷达 不难看出，目前世界各国都把防空雷达网建设中如何发展激动作战力量和研制高机动雷达当做一件大事来抓，这是高技术局部战争的必然趋势。独联体国家的 70000 部防空雷达中大部分是车载式机动雷达，且有相当数量为高机动雷达；英国和法国的雷达站，几乎不采用固定式，而采用可运输单元，一旦需要，激动雷达可在较短时间内转移 到新的阵地展开工作； 日本的机动雷达站与固定雷达站之比，近年来由原来的 1： 14 升到 1： 且其雷达天线 3 可折叠运输，雷达具有较好的探测性能、抗干扰性能和自动化入网功能。我国周边的一些国家和地区也十分重视雷达的机动和隐蔽。台湾则大力发展机动雷达，其固定雷达除天线外，其余部分均可进入坑道。军事力量最强的美国，也是重视雷达机动性的国家，他的舰载、机载和卫星侦察雷达可以实现全球范围内的机动，其雷达情报网抗摧毁能力达到了完善的程度。 4 2 方案论证 要技术指标 降高度 10 米，负载 ； 具有自动调平功能， 且应保证水平 5以内 ； 调平系统抗风（装上顶部作业部件， 10 级风）摆动小于 1 ； 术可行性 升降塔架式结构雷达天线车总体及液压传动研制的技术方案天线车的总体结构说明升降天线车的升展高度除车桥高度以外净空高 10 米。下降 后 高度为 3 米左右。要求车桥长5 米，宽 2 米，占空间体积约为 3 5 2=30立方米 架结构 塔架为三节组合成形，固定座为 3米 ，其中 第一 节为 ，第二 节 为 最后一节为 举升铰安装在 第三 节的 样可使得塔架上升和下降折置时运行自如。在举升铰的上端设置了链轮机构，使得天线发射箱在运动和升位的过程中始终保持与地面垂直。 架的举升执行机构 塔架的举升执行机构为四级伸缩式油缸。此型油缸的 工作 原理为活塞直径大的先运动，依次升高。下降时小活塞先运动，依次下降。直径小则运动速度高，反之速度低。整个升降时间约为 了防止油缸承受侧向力矩，在设计塔架具体构件时还要着重考虑回转和重力矩的平衡。 架索拉机构 升降塔 架为横向跨裆结构，由此沿纵向方向由于风动力而产生的弹性侧向偏摆力及颠覆力矩对塔架影响很大。为了确保塔架的相对刚度及稳定性，在车桥底座对称角上设置了四索拉机构，拟产生四均衡的拉力，使得塔架垂直定位。 载支腿 雷达天线要在一个相对与水平垂直的轴上运行，而且在要 10 级风的环境下仍能正常工作，整个天线车的综合承载力都传递在支腿上。天线车的支腿既要克服重力和颠覆力矩，又要作为水平校正的执行机构，所以在支腿的支臂上设置了展开收合油缸，并在支腿的支点上 5 折纸了比例阀控油缸，使四角支腿在较快时间内完成支撑 校平工作。校平完毕如需要，可用人工锁紧机构将其锁紧。 助支撑机构及其它 当塔架折放和转场运行时，必须防止塔架震动而对油缸的重力冲击，因此在塔架纵向设置了防震托架及辅助支撑机构。 降天线车的液压系统说明 升降天线车采用变量泵液压系统，其流量为自适应注油。在供油流量大时，压力相应减小；供油流量小时，压力相应增大。这样既能满足负载的要求，又可减少系统发热。 升伸缩油缸单元与塔架锁紧单元：举升单元由三位四通电液换向阀、单向调速阀、液控单向阀、压力继电器和油缸组成。当 油泵打出压力油后，电液换向阀切换到左位，压力油经调速阀、液控单向阀进入油缸，使油缸上升；当油缸上升到终点时，缸内压力上升，此时继电器动作，控制三位四通电磁阀处于右位，四油缸锁紧塔架。若伸缩油缸下降，只有在三位四通电磁阀切换到左位，锁紧油缸反向，即回到终点缸内，压力升高时，压力继电器 2动作，控制三位四通电液阀处于右位使得油缸下降，这时塔架重力迫使油缸快速下行，但液控单向阀产生的背压力克服油缸的冲力，而使得油缸缓慢下降。 支腿液压单元 支腿的展开和收合驱动是由三位四通电液阀控制油缸实现，支腿的支撑 与水平校正驱动是由比例阀控油缸实现。当支腿展开之后，四个比例阀在水平测试仪所给出的讯号控制下调整油缸的行程及高度，使得天线车处于一个相对水平的状态下工作。 支腿与索拉液压单元 中支腿设置意在风力较大和长时间工作时展开使用，故而只设置展开及收合驱动油缸，支点支撑由人工螺旋调节固定。 索拉单元采用的是阀控马达系统，当塔架上升定位后四马达输出均衡的拉力，即可增强抗颠覆的能力和克服弹性扰度。如果塔架索拉机构允许加强，或者其结构形式能克服 10级风力时索拉机构可以不用。 构方案和 液压传动系统的可行性和可靠性 结构件的制造可行性和使用可靠性 塔架的结构可采用单种型材和多中型材焊接回火加工成形。铰接用轴承预应力方法，既可保证塔架相对刚度，又可减少回转的摩擦力。由于采用了锥销油缸锁紧塔架，其整体性可以得到保证。依国内的制造加工、装配水平完全能满足其几何精度要求。整体结构可以说 6 是简明可靠。 压传动系统的可行性及可靠性 液压泵采用伤害高压泵厂生产的 泵，比例阀采用 列。比例油缸由设计者提供图纸定专业厂生产， 举升油缸可定点加工。液压马达采用浙江镇海液压件厂生产的产品，其他阀类引进德国力士乐公司技术生产的阀件，液压附件选用国内技术优势厂家的产品。 试系统的组成及功能 试系统功能方框图如下： 平测试仪 功能：同时测量 X、 Y 两个方向的水平偏差。 型号： 能：分辨率： m（ 64 % ,所 以该车载雷达的最大纵向爬坡度为 64 %。其次 ,在 60 %的纵向坡道上停车制动时 ,不会下滑 ,并且可以重新起步继续行驶爬 坡。满足 92军用越野汽车机动性要求的规定。 该车载雷达车最大纵向滑移坡度 于纵向倾覆坡度 所以在发生纵向倾覆之前 ,首先发生纵向滑移现象 ,从而保证了其纵向行驶的安全性。 驶横向稳定性 向侧翻 当车载雷达在横向坡道上直线行驶或处于静止状态时 ,如果横向坡度角 超过某一值时 , 27 将发生侧翻 ,如图 3 所示 ： 图 3 雷达车在横坡上的受力图 该车载雷达不发生侧翻的极限坡度角 ,则由力距平衡得 : 式中 : b 为左右轮中心间距 (横向侧滑 该车载雷达在横坡上静止时整车横向侧滑的极限角度 ,根据图 3 的受力情况 ,由力平衡方程得 : 式中 : 2 为横向附着系数 ,取 2 0. 6 1 。 转弯时的侧翻和侧滑 侧翻 如图 4 所示 ,该车载雷达在水平路面上作等速转弯行驶时 ,有可能绕 A 点向外侧翻 ,所以必须限制其转弯时的最大行驶速度 ,由下面公式求得 : 式中 : g 为重力加速度 ,9. 8m/ r 为转弯半径 (m) 。图 4 中 , 转弯时的离心力 ; 为侧向附着力。 滑 该车载雷达在水平路面上作等速转弯行驶时 ,有可能绕向外侧滑 ,其转弯时的最大侧滑 28 行驶速度 ,由下面公式求得 : 论 因为 ,因此 ,该车载雷达在横坡上行驶的极限坡度为 42 % ,满足 92军用越野汽车机动性要求的规定。并且 ,在平直线横坡上匀速直线行驶或静止时 ,在发生 横向侧翻前 ,首先发生横向侧滑 ,从而保证了其在横坡上行驶的安全。 为 所以在转弯行驶时 ,在侧翻前首先发生侧滑 ,从而保证了其在弯道行驶时的稳定性。并且公路在弯道处筑有适当的超高横坡度 ,这样在干，燥水泥路面以上述最高车速转弯时 ,是比较安全的。 雷达车整车工作稳定性设计 雷达车风载荷计算 雷达车展开工作时 ,通过调平机构将雷达调平。天线升起处于工作状态 ,雷达车所受的力主要包括自身重力和风载荷。按照总体战技指标要求 ,雷达车在架高 10m 时 ,具有抗 810级风的能力。在图 5 位置时 ,在风载荷下 ,整车稳定性最差。由风载荷产生的倾覆力矩计算 如下 : 风阻力计算如下 : A q 式中 : 阻力系数 ; A 为面积 (; q 为动压头 ; q =2 。经计算 ,天线阵面风阻力、方舱风阻力、运载车底盘风阻力分别为 由风阻力产生的最大倾覆力矩计算如下 : 331 11 2644t t F D k g m 29 雷达车自重稳定力矩计算 2 7205M G B k g m 在 10 级风 下雷达车工作稳定系数 21/ 2 . 7 3 2 . 5 (取稳定系数为 2. 5) 由此可见 ,在 10 级风情况下 ,雷达车整车工作稳定。并且 ,在设计过程中通过增加拉绳固定以加大稳定余度 30 31 四 、结论总结 本文具体阐述了一种车载装置升降系统的设计和开发过程。本课题所研制的车载装置升降系统可以实现预期的雷达的举升和下降， 通过我设计的四级举升液压缸的伸出和缩回，带动塔架的举升和下降，从而实现雷达的举升和下降。 机动性使雷达在现代战争中提高生存能力的有效措施之一，因此机动性指标已经成为现代雷达的 一项重要技战术指标。而我现在设计的车载装置升降系统，可以应用成为雷达的车载装置，从而起到对车载雷达的举升，所以本课题有着很广泛的应用范围。 设计中最主要的工作就是对液压缸的设计，在设计中我首先是根据设计要求来确定缸的总行程 ，由于行程达到了 以我选用了四级缸作为我的主升液压缸。然后，我对液压缸的受力进行了分析，从而确定了液压缸的总体尺寸和每级缸的尺寸。 对于举升塔架，我做了塔架的受力分析，确定了塔架连杆的尺寸确定。我还综合考虑了装载雷达的车子的尺寸，保证雷达车载正常行驶时 可以穿越桥梁和隧道。 本 论文 主要完成了以下几个方面的工作 : （
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