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南京理工大学泰州科技学院 毕业设计 (论文 )外文资料翻译 学院 (系 )： 机械工程学院 专 业： 机械工程及自动化 姓 名： 裴旋忻 学 号： 1001010117 外文出处： of 0) 10510 $000 附 件： 指导教师评语： 译文能够表达原文的思想，符合中文表述习惯，语句较为通顺，个别之处还有待进一步推敲， 排版待改进， 译文总体质量较好。 签名： 年 月 日 注： 请将该封面与附件装订成册。 (用外文写 ) 附件 1：外文资料翻译译文 通过 F. F. 动化及计算机视觉组（ ） 阿利坎特大学（西班牙） 物理、系统工程和信号理论系 要 如今，每个产业为了更具竞争力，发展的 目标是优化产品的生产流程和加快产品的生产节奏。 这个目标通常意味着产业拥有更高的自动化水平（例如在生产链的增加机器人数量）和更有效地利用现有的机器人。 这篇论文描述了遥操作技术和仿真系统的现阶段状况，并提出了一些致力于此类系统开发的可能的网络架构。文章还提出了一种用于机器人任务的优化方案。这项应用可以通过网络利用先前的模拟系统和视觉反馈来遥操作机器人手臂的五个自由度。这种模拟可以有不同人员同时进行访问。 结果表明：可以减少在新的应用程序或危险的环境需要的机器人数量。 如今我们用一些存在于网络的虚拟 系统来管理和学习学科，像机器人、人工视觉等 123。大多数这些系统允许没有以往的模拟就使用物理系统，这促使工人在使用一组时间进行顺次操作时缺乏一个重要因素。 本报告介绍了一个允许并行利用不会引起问题的机器人手臂系统。 第二点呈现点领域仿真和遥操作系统的状态、，第三点展示可能的系统架构，第四部分描述提出的系统，第五点得出结论。 有很多方法可以实现环境中模拟的现实。最传统的方法是在不同或者相同的规模上完全重现以前的系统；另一种方法是通过使用视觉的反馈作用，将原始系统记录 456并反馈给我们重现系统。目前最有趣的方法就是通过计算机模拟生成虚拟环境 78。 虚拟环境用于得到真正的系统仿真，降低了试验测量的成本，此外还为工人的学习提供了一个更好的方式。 工人通过戴立体眼镜在仿真中适应这些环境。 机器人代替人类在危险的场所工作：放射性材料的处理、炸药的引爆，此外还进行各种类型的空间任务：海底勘探、微装配、采矿 9这些与人相比都是机器人独有的优势。最初 于做这些任务，它可以通过控制人员的一组简单命令来完成任务，而没有必要直接控制物理动作。 在主 从系统中，机器人手臂（主）的平等形式，尽管它可以有不同的大小尺寸，是由操作工人通过远程机器人（从）的动作来再现的 101112。 一个新的系统可以通过用户所拥有的一个真实再现的仿真系统进行混合模拟环境和遥控轮式系统来得到 3。 最后一种类型的系统提供除通过图像仿真外的反馈给工人 37。 备注：在通过虚拟环境遥控轮式系统，这可能是遥控器。作为 有必要在系统周围实际存在工人。系统操作可以通过互联网使用 行远程控制。第一可以方便 地使用模拟仿真系统和 言，同时让工人和环境以及实际的系统进行互动 81314151617。 在模拟遥操作机器人的设计中，允许用不同的架构使用它们的系统。 第一点包括执行仿真和遥操作，在相同的计算机，操作者的计算机上。因此，其中执行仿真的计算机是连接到机器人的控制装置上。在这个系统中人员必须靠近控制器；将电脑连接到控制器的最大距离通常是通过一个串行端口实现的，根据5m。 另一种方式是分开设置的仿真和遥操作机器人的 系统。模拟参与工人的计算 机。这个系统允许工人比前一个更进一步，因为他可以通过本地网络进行互联。 最后一种可能，存在完全分离的系统。工人工作在一台计算机，并在另一台计算机模拟演算。第三台计算机是与机器人控制器相连进行发送指令的。前一个系统，让工人在很远的距离工作归结于本地网络的计算机分布，而且具有做一个分配任务节约资源的优势。该优势是由每台计算机进行特定的任务，优化系统的响应时间形成的。 先前提出体系结构可以在网络中实现，但是必须记住一定的限制，例如连接的有限带宽，安全地使用机器人 17。 连接系 统到网络最标准的方法就是通过 。由于 言的限制，以上可能性也受到限制。因此创建一个简短基于 言程序的体系结构被提出了，允许使用 行仿真来管理系统 38。 一种方法利用连接到机器人控制器的网络服务器作为相同的电脑实现仿真，并将运行所有必要的计算 1。 另一种方法是从不同的电脑进行计算。 连接到机器人控制器的遥操作计算机可以通过本地网络连接到网络服务器。所以工人可以通过网络服务器进行所有的操作，结果是机器人在直接存取中仍然受保护。还需要最小的带宽，因为它必须 发送遥操作指令 7。 应用程序的描述是在两个方面：一般结构和操作模式。 该系统是基于 操作是从系统与仿真中独立出来为工人的计算机进行工作。该系统是运行在：，系统的体系结构是基于客户机 /服务器结构的网络（图 1）。用于模拟的 7817。 图 已经应用到系统中具有五个自由 度的机器人是 它的控制器是 ,最多允许管理 12台电机。 机器人控制器是通过一个串行端口的 对于一般的构架提出添加带有经典 :英寸的 尼摄像机。该摄像机连接到网络服务器发送视频给工作程序。 操作方案是基于一个网络页面上，在 415中一个或更多的工作可 能被连接到模拟中。这允许工人通过仿真进行对机器人手臂运动的操作以及实例练习来学习它的基本使用。 图 图 这在 可视化的 131416，结合 不同角度给出了工作仿真和可视化的所有可能性（图 2）。 由于系统倍数工作的设计，允许模拟同时获得可用资源的最大化利润。 然后，在工人的要求下，该系统允许实现了真正手臂的模拟运动，为了这个目的设计了机器人服务器（图 1）。工人必须被授权才可以做。平行的工人可以模拟另一个动作来完成不同的任务，因为 1危险物质管理 任务的地方或者是在危险物质管理任务的地方一定是不同的。 使用实际系统的要求是由一个 列进行管理。 服务器将根据该系统的状态指示工人剩余时间去做真实手臂所需要的操作。 执行访问是通过在遥操作服务器请求管理。同样，服务器保存有关每个工人的所有访问和他们已做的完整报告。 当工人被允许操作机器人，服务器讲通知摄像机产生一个 将它传递给 使工人看到结果（图 3） 456。 这个系统允许机器人的基本动作的简单方法。这用于训练工人在管理工业机器人，在工业应用的 重新设计等方面是有用的。 除了进行模拟，它允许使用一个真正的机器人看到的结果，意味着随之而来的增强学习。 在另一方面
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