关于伺服电机的报告_h

1、www.PLC www.PLC关于伺服电机的报告 伺服的有关概念及定义 伺服：一词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工 具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后， 转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能， 因此而得 名。主要有两大类，直流伺服电机和交流伺服电机。 伺服系统：是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵

2、活方便。 伺服电机工作原理 www.91HMI.comwww.PLCwww.PLC www.PLCwww.91HMI.comwww.PLCwww.PLC www.PLC伺服电机又称执行电动机， 在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或 角速度输出。其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速 下降。 伺服电机是一个典型闭环反馈系统， 减速齿轮组由电机驱动，其终端（ 输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反

3、馈 给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动 电机正向或反向地转动， 使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为 0， 从而达到使伺服电机精确定位的目的。 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的 U/V/W 三相电形成电磁场，转子 www.91HMI.com在此磁场的作用下转动，同时电机自w带ww的.PL编Cw码or器ld.c反n 馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（ 线数）。 1、交流伺服电动机 交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差

4、90的绕组， 一个是励磁绕组 Rf，它始终接在交流电压 Uf 上；另一个是控制绕组 L，联接控制信号电压 Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。 交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范 围、线性的机械特性， 无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比， 应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种 是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯 量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅 0.2-0. 3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定

5、子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。 交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子 静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转， 在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相 位相反时，伺服电动机将反转。 www.PLC www.PLC交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电 阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点： 1）、起动转矩大 由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图 3 中曲线 1

6、 所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线 2 相比，有明显的区别。它可使临界转差率 S01，这样不仅使转矩特性 （机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压， 转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。 正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机 失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转 的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（T1S1、T2 S2 曲线）以及合成转矩特性（TS 曲线） 交流伺服电动机的输出功率一般是 0.1-100W。当电源频率为 50Hz，电压有 36 V、110V、220、380

7、V；当电源频率为 400Hz，电压有 20V、26V、36V、115V 等多种。 交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大， 损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用 于 0.5- 100W 的小功率控制系统。 www.91HMI.com二、伺服电机与步进电机的比较 www.PLC步进电机和交流伺服电机性能比较 步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的 数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服 电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适

8、应数字控制的发展趋势，运动控制系统中 大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似 （脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性 能作一比较。 一、控制精度不同两相混合式步进电机步距角一般为 3.6、1.8，五相混合式步进电机步距角一般为 0.72 、 0.36。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为 0.09；德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为 1.8、0.9、0.72、0.36、0.18、0.09、0.072、

9、 0.036，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机 为例，对于带标准 2500 线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为 360/10000=0.036。对于带 17 位编码器的电机而言，驱动器每接收 217=1310722）、运行范围较广 3）、无自转现象 www.PLC www.PLC个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为 360/131072=9.89 秒。是步距角为 1.8的步进电机的脉冲当量的 1/655。 二、低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频

10、振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认 为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象 对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频 振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振 抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机 械的共振点，便于系统调整。 三、矩频特性不同 步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转 速一般在 300600RPM。交

11、流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为 2000RPM 或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。 四、过载能力不同 步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性 负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性 力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出 现了力矩浪费的现象。 五、运行性能不同www.91HMI.comwww.PLC步进电机的控制为开环控制，启动

12、频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服 驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速 度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。 六、速度响应性能不同 步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要 200400 毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以松下 MSMA 400W 交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速 3000RPM 仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的

13、场合也经常用步进电机来做执行电动机。 所以， 在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机 直线异步电动机的结构主要包括定子、动子和直线运动的支撑轮三部分。为了保证在行程范围内定子和动子之间具有良好的电磁场耦合，定子和动子的铁心长度不等。定子可制成 短定子和长定子两种形式。由于长定子结构成本高、运行费用高，所以很少采用。直线电动 机与旋转磁场一样，定子铁心也是由硅钢片叠成，表面开有齿槽；槽中嵌有三相、两相或单 相绕组；单相直线异步电动机可制成罩极式，也可通过电容移相。直线异步电动机的动子有 三种形式：(1)磁性动子 动子是由导磁材料制成（钢板），既起磁路作用

14、，又作为笼型动力起导电作用。(2)非磁性动子 ，动子是由非磁性材料（铜）制成，主要起导电作用，这种形式电动机的气隙较大，励磁电流及损耗大。 (3)动子导磁材料表面覆盖一层导电材料，导磁材料只作为磁路导磁作用；覆盖导电材料作 笼型绕组。 www.PLC www.PLC因磁性动子的直线异步电动机结构简单，动子不仅作为导磁、导电体，甚至可以作为结构部 件，其应用前景广阔。 直线异步电动机的工作原理和旋转式异步电动机一样，定子绕组与交流电源相连接，通以多 相交流电流后，则在气隙中产生一个平稳的行波磁场（当旋转磁场半径很大时，就成了直线 运动的行波磁场）。该磁场沿气隙作直

15、线运动，同时，在动子导体中感应出电动势，并产生 电流，这个电流与行波磁场相互作用产生异步推动力，使动子沿行波方向作直线运动。若把 直线异步电动机定子绕组中电源相序改变一下，则行波磁场移动方向也会反过来，根据这一 原理，可使直线异步电动机作往复直线运动。 直线异步电动机主要用于功率较大场合的直线运动机构，如门自动开闭装置，起吊、传递和升降的机械设备，驱动车辆，尤其是用于高速和超速运输等。由于牵引力或推动力可直接产生， 不需要中间连动部分，没有摩擦，无噪声，无转子发热，不受离心力影响等问题。因此， 其应用将越来越广。直线同步电动机由于性能优越，应用场合与直线异步电动机相同，有取代趋势。直线步进电动

16、机应用于数控绘图仪、记录仪、数控制图机、数控裁剪机、磁盘存储器、精密定位机构等设备中。 同步式(次级为永久磁钢)由于效率高、推力密度大、可控性好等优点，尽管其对隔磁 防尘要求高和装配较困难，现在也已成为机床用直线电机的主流 三、应用领域 伺服产品主要用于高精度加工及控制。主要用于数控车床、纺织工业、电路板制做，半导体 封装等。 以下为伺服电机的应用图表：www.91HMI.comwww.PLC四、竞争分析 随着电机产业的国际转移，中国已经成为世界电机的生产制造基地，多家国际知名电www.PLC www.PLC机制造商如 ABB、GE、SIEMEN

17、S、GAMESA 等均在中国设立了制造中心。在国际电机企业纷纷进入国内市场的情况下，为应对全球化格局下的市场竞争，国内电机制造企业的发展 方向逐步由“注重大而全”向“注重产品的设计、研发和总装，部件生产外包”转变。电机作为 基础动力设备，近年保持稳定快速增长，根据国家数据，截至 2010 年 11 月我国电动 机制造营业收入为 1360 亿元，实现营业利润 81 亿元，同比分别增长 35.6%和 37.2%。2002年-2009 年我国中小型电机产量年均复合增长率达 17.66%。2003 年以来，我国发电机装机容量均维持在 10%以上的增速水平，形成了对发电机的稳定需求。根据国家发改委对电力

18、行业的规划，未来我国将大力开发水电、风电、核电等可 再生能源，相关配套发电机的新增需求将进一步增加。电机生产企业众多，单一生产企业市场份额普遍较低，市场集中度不高，生产企业 2211家，国内中小型电机生产企业约 2000 家，其中具有一定生产规模的约 300 家，主要集中在浙江、江苏、上海、山东、广东、福建等省市。 虽然电机行业集中度不高，但近年行业正处于不断整合的过程中，行业集中度不断提高，市场份额不断向业内大型企业集中。根据中国电器工业中小型电机分会对行业骨干电机企业的统计，2007 年-2009 年骨 干电机企业合计实现收入分别为 329.90 亿元、367.60 亿元和 392.53

19、亿元，前三名和前十名www.PLCwww.91HMI.co会员企业分别占据了 40.32%和 72.38%，行业集中度不断提高。中小型电动机产量约占国内电动机总产量的 95%。目前我国中小型电机行业已经形成较为完整的产业体系，产品品种、规格、性能基本上满足了我国国民经济发展的需要，同时 基于我国工业化和城镇化的推进、投资需求的拉动以及国外电机产业向中国转移的趋势，未 来我国中小型电机行业有广阔的发展空间。电机作为各种设备的驱动力，广泛应用于工业、农业、商业及公共设施等各个领域。统 计数据表明，我国目前已成为全球最大的电机和电机系统组件生产基地之一，仅中小型电机 的年产量就超过

20、5000 万千瓦；同时，我国从制造业大国正向制造业强国发展，由于国家对 制造装备及其技术改造工作的重视，随着全数字式交流永磁伺服系统的性能价格比逐步提 高，交流伺服电机作为控制电机类高档精密部件，其市场需求将稳步增长，近 5 年内其应用 前景将十分看好。由于交流伺服电机的驱动装置采用了先进全数字式驱动控制技术，硬件结构简单，参数调整 方便，产品生产的一致性可靠性增加，同时可集成复杂的电机控制算法和智能化控制功能，如增益自动调整、网络通讯功能等，大大拓展了交流伺服电机的适用领域；另外随着各行业， 如机床、印刷设备、包装设备、纺织、www.PLC www.PLC激光

21、加工设备、机器人、自动化生产线等，对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求不断 提高，这些领域对交流伺服电机的需求将迅猛增长，交流伺服将逐步替代原有直流有刷伺服 电机和步进电机。伺服电机技术发展总体看来，伺服系统的发展紧密地与伺服电动机的不同发展阶段相联系，伺服电动机至今己有五十多年的发展历史，经历了三个主要发展阶段：第一个发展阶段（20 世纪 60 年代以前），此阶段是以步进电动机驱动的液压伺服马 达或以功率步进电动机直接驱动为中心的时代，伺服系统的位臵控制为开环系统。第二个发展阶段（20 世纪 60-70 年代），这一阶段是直流伺服电动机的诞生和全盛发 展的时代，由于直流电动机具有优良的调速

22、性能，很多高性能驱动装臵采用了直流电动机，伺服系统的位臵控制也由开环系统发展成为闭环系统。在自动化的应用领域，永磁式直流电 动机占统治地位，其控制电路简单，无励磁损耗，低速性能好。第三个发展阶段（20 世纪 80 年代至今），这一阶段是以机电一体化时代作为背景的， 由于伺服电动机结构及其永磁材料、控制技术的突破性进展，出现了无刷直流伺服电动机（方 波驱动），交流伺服电动机（正弦波驱动）等各种新型电动机。 www.91HMI.comwww.PLC经过近几十年的快速发展，现代电力电子器件和微处理器水平的提高为永磁同步电动机闭环控制的进步提供了物质基础；而现代智能控制理论日新月异的变

23、化则大大推动了永磁 同步电动机闭环控制理论的研究。永磁同步电动机控制方法的研究也取得了很大成绩，永磁 同步电动机的闭环控制正逐渐向数字化、智能化、模块化方向发展，永磁同步电动机已广泛 应用于工业领域，交流伺服系统逐渐成为主导产品。交流伺服驱动器几乎集成了现代工业社 会的各种先进科技，是多学科技术交叉的结晶。随着现代工业的发展，在当代工业自动化技术不断提高，正在出现一种交流伺服取代直流伺服、数字控制取代模拟控制得格局。对伺服系统的性能要求也越来越高。作为工业机 器人的主要驱动部件，由交流伺服电机和伺服驱动器组成的伺服系统在驱动系统中占据了主 要地位。近年来，中国从制造业大国正向制造业强国发展，由

24、于国家对制造装备及其技术改 造工作的重视，随着全数字式交流永磁伺服系统的性能价格比逐步提高，交流伺服电机作为 控制电机类高档精密部件，其市场需求将稳步增长，近 5 年内其应用前景将十分看好。交流 永磁伺服电机逐渐成为主角国内www.PLC www.PLC伺服电机行业在未来几年内上升的空间非常大。但是，随着数控机床向高速、高精、 智能、复合、环保方面发展，对伺服电机提出了“高精度、高效率、高可靠性和专门化”的新要求。为满足超高精度的数控系统对精度和快速性的要求，需要采用直接驱动技术， 使得我国伺服电机行业面临着新的机遇和挑战。根据机械工业产业与市场研究所 09 年

25、做的市场调查，目前国内市场上覆盖面最 www.91HMI.com利时电机和 AB(属于 Rockwell Automwatwiown.P)。LC其wo中rld西.cn门子和三菱品牌覆盖率在 30以上， 国外 国际伺服市场处于恢复性增长状态，而国内市场在未来 35 年仍将维持高速增长。 国外运动控制厂商通过购并和联盟迅速扩大自己的实力， 谋求一站式解决方案提供商的地位， 比如 Danaher 自从 1995 年以来连续收购了超过 40 家运动控制厂商，包括我们 AB 在 3.7%，其他品牌均在 1020之间。调查显示国产企业比如和利时电机、华中数控、 兰州电机等企业，经过多年的研发推广，在这个市

26、场中做的有声有色，在产品覆盖面上占有 一席之地，但是国产品牌的客户忠诚度和影响力明显不如进口品牌。用户选择进口品牌和国 产品牌的比例为大约 4：1，国产品牌没有进入用户首选品牌的前 5 名。 虽然和利时电机和华中数控分列未来需求品牌的第 6 位和第 7 位，但是面临日本和产品本地化生产之 后日益激烈的竞争，中小功率通用伺服产品价格持续下降， 利润率越来越低。 国产品牌不 仅在产品的性能、质量与品种上都有所欠缺，在技术储备、生产能力和资本实力上的巨大差 距更不是一两天可以弥补。国产品牌要想突围，除了需要耐心和持续投入之外，还需要在竞 争策略方面走差异化路线。总之，中国品牌厂商同时面临巨大的挑战和

27、发展机会，任重而道 远。广的 10 个品牌分别是：西门子、三菱、安川、兰电、松下、Fanuc、华中数控、ABB，和 埃斯顿、和利时电机等。就当下的用户分布看，中国伺服产品的用户区域主要分布在华东、华南和华北，其东市场（上海、江浙和山东）占 45，以广东为主的华南和以京津为主 国内较大规模的伺服品牌有 20 余家，主要有广州数控、华中数控、南京 的华北各为 15左右，华中和东北大约是 10。但是中国的伺服产业才刚刚起步，国外品牌已经纷纷进入并占居了绝大部分的市场。21 世纪以来，交流伺服系统业已成为机械自动控制的基础元件。可以说，几乎所有的机械制造领域都可以成为交流伺服系统的应用对象，随着目前广

28、泛使用的机电一体化（Mechatronic）机械设备体系的建立，我国的 机械制造业正逐步走进“伺服时代”。 www.PLC www.PLC非常熟悉的一些品牌，如 Kollmorgen, API, Pacific Scientific, Superior Electric, Dover, NEAT,Thomson, Giddings & Lewis, Warner Motion, InMotion, Bautz, Micron 和 Siedel 等。Parker 也按照相同的思路在扩展，最近的例子是收购了 Bayside，而 Schneider 收购了 Berge

29、r Lahr。 许多新生的小企业具备独特的技术或其他核心能力，也会找到属于自己的生存空间，并因此 得到更多投资。品牌竞争状况：www.91HMI.co中和利时电机面向整个自动化产业机械市场提供步进、无刷、伺服等系列产品，在技术上和 目前，国外品牌占据了中国交流伺服市场 85左右的份额，主要以日本、德国和美国www.PLC电机品牌为主，其本品牌有安川、发那科（Fanuc） 、三菱电机、松下、三洋、富士等 ；美国有罗克维尔（Rockwell Automation）、达那赫（Danaher）、帕克（Parker）等；德国有西 门子（Siemens）、博世力士乐（Bosch Rexro

30、th）、施奈德（Schneider）等。其本品牌 以良好的性能价格比和较高的可靠性占据了超过 50的最大市场份额，在中小型 OEM 市场上尤其具有优势，而且本地化生产的策略进一步增加了在价格和快速交货方面的筹 码；欧美品牌在高端设备和生产线上比较有竞争力，其市场策略是高性能、高价格，以全套 自动化解决方案作为卖点，总的市场占有率大约在 35，最近这些高端品牌也不断寻找本地合作伙伴力图打入中低端市场 ，并不甘心被日本品牌积压市场空间。 最近 2、3 年来自的伺服厂商在国内设厂，并加大了市场推广的力度，主要是台达 和东元，其技术水平和价格水平都居于进口中端产品和国产品牌之间，在竞争中主要突出性 价

31、比优势，对国产品牌带来了新的竞争压力，市场占有率从几年前的微不足道提高到大约 5。 中国国内的品牌主要有和利时电机、华中数控、广数、兰州电机等，最近出现了南京埃 斯顿、上海鄂尔多斯等厂家，粗略计算，宣称推出交流伺服产品的国产厂家不下 20 个。其 国际范围府和国际标准的不断发展给伺服产业带来深远影响，比如美国的能源法 案 EPactII 对电机系统能效的规定，美国的 UL、NEC（NFPA）标准对安全的规定，欧盟 的 RoHS、WEEE 和 CE 标准对环保和安全的规定等。 交流伺服系统的市场范围不断扩大，越来越多取代机械传动、液压和气动传动系统；交流伺 服不断取代直流伺服的市场份额，导致直流

32、伺服在整个伺服市场的占有率从目前的不到 15每年大约下降 0.5%；同时交流伺服成本和尺寸不断缩小，也在蚕食高端步进电机的市场，但是步进电机本身也在不断提高自己的竞争能力，不断延伸市场空间，因此在收到冲击 的同时市场也在扩大，只是速度可能不如交流伺服这么快而已。 www.PLC www.PLC品牌上有一定优势；华中数控、广数和兰电等主要集中在数控机床行业，伴随着这几年数控 行业的大发展，他们的出货量也保持了快速增长，积累了相对较强的实力；国产品牌产品功 率范围多在 5KW 以内，技术路线上与日系产品接近，目前总市场占有率在 10左右。 竞争格局分析日本品牌：在大

33、陆市场早期，日系品牌凭借较好的产品性能、较低的价格在大陆市场获 得了广泛的应用，代表性品牌有安川、松下、三菱等。日系品牌与上位机构的联系多采用脉 冲方式，与早期的数控兼容性较好。欧洲品牌：大陆交流伺服市场中欧洲品牌的企业数量较多，品牌定位于中高端市场，产 品价格较高；多数欧系品牌伺服电机各功率段产品比较全。从销售规模上讲，西门子、博世 力士乐等企业的市场份额相对较高，另外施耐德凭借近两年快速的发展，也占有一定的市场 份额；其它的欧系品牌（如伦茨、路斯特等）市场份额相对较小。www.91HMI.comwww.PLC 品牌：品牌以台达与东元为代表，产品设计理念主要来自于日系品牌，在

34、价格 其它品牌：除上述品牌外，目前大陆市场还有一些其它的品牌，如韩国品牌等，但是这 些品牌的市场规模都比较小。展望未来，随着伺服价格的不断下降、交流伺服的市场接受度不断上升，中低端市场有 非常大的增长空间，因此本土厂商仍将有很大作为；同时、日本厂商也将在整个市场的 扩大中获益，欧美品牌的市场占有率将逐渐下降，但仍将保持很高的毛利水平。 下附最新伺服电机中国市场占有比例图表： 上更具优势。品牌主要定位于大陆中低端市场，近两年大陆湾品牌的认可度越来越 高，品牌的市场前景也相对较好 。 大陆品牌：大陆品牌目前市场规模普遍偏小，只有广数凭借其在数控系统方面优势获得 了较高的市场份额。大陆品牌凭借低价格

35、和本土化售后服务策略，在中低端市场占有较大比 重，但在高端数控市场的占有率不高，高端数控市场仍然被西门子、发那科等外资品牌占领。 在技术方面，6 轴、7 轴联动伺服、机器人伺服等高端应用，以及通讯总线接术的创新与发展，与国外先进水平至少还有 20-30 年的差距。大陆交流伺服市场以外资品牌为主，市场份额的前四名都被外资品牌占据，2009 年外 资品牌市场份额达到 80.9%；大陆品牌数量较多，但多数企业规模偏小，整体市场份额只有19.1%。在外资品牌本品牌和欧洲品牌表现突出。而品牌、大陆品牌及其它品牌虽然也各有特点，也在努力跟进和开拓市场，但差距仍然不小。www.PLC www.PLCwww.91HMI.co度时，步进电机的转速也会跟着加快；脉波速度愈慢时，电机的转速自然也跟着变慢。 电机的运转速度(RPM)与脉冲速度(PPS，又称 Hz)间的关系式如下：电机的运转速度(RPM)脉冲速度(PPS 或 Hz) 60 步进电机分割数/圈分割数/圈说明：1.RPM 为一般电机的速 度单位，即 rev / min，为每分钟电机所转的圈数；PPS 为步进、伺服电机的速度单位，即pulse per second，为每秒所送出的脉冲数。2.由于 RPM 与 PP