三轴 机械手安全操作规程

1、三轴伺服机械手安全操作规程(试行)一、目的 强化安全管理，增强安全意识，确保安全生产，消除人的不安全行为，物的不安全状态，使安全生产做到有章可循，有据可依，特制定本规程。二、使用范围 本规程适用于我公司操作人员、工艺人员、技术人员。三、控制器各功能键 3.1 紧急停止按键：按此键切断电源，立即停止全部的动作，接触紧急停止，将开关按照标识方向旋转解锁后，电源开关，电源开关OFF后再次设定为ON; 3.2 动作可能键：手动操作时，边按此键及各手动操作键，进行机械手动作。如果过分按动作可能键，将不能进行手动操作。 3.3 电源：将电源设定为ON/OFF的状态。 3.4 停止：自动运转中，连续步进进给

2、操作中，按此键，机械手停止。 3.5切换运转：表示运转模式画面。 3.6复位：报警灯显示时，清除报警；另外从各画面返回到运转模式画面。 3.7 菜单：想要显示菜单画面时，按此键。 3.8 帮助：表示各设定画面或操作画面中的帮助。3.9取出侧 落下侧：按取出侧，走行轴往产品成型侧行走；按落下侧，走形轴往远离产品成型侧行走。3.10 Z+:使机械手向下行走， Z-:使机械手向下行走; Y+:使机械手沿着动模方向运动，Z-:使机械手沿着定模方向运动。 3.11 姿态 复归/动作：使夹具板姿势动作，复归。 3.12 回转 复归/动作：使夹具板回转动作，复归。 3.13 夹具 开/闭：使夹具开，闭。 3

3、.14 步进 进/退：和自动运转相同顺序，执行1个步进的前进，返回动作。四、操作步骤 4.1开机 4.1.1控制开关转向“ON”。 4.1.2不使用机械手而用半自动生产时，控制开关转向“ON”,或由技术人员将脱机信号短接。 4.1.3将注塑机的机械手功能打开：托模功能机械手选择使用。 42 检查并确认气压 4.2.1检查气源、气压是否达到5kg/cm2以上。 4.2.2检查各功能键显示灯是否正常。 4.3选择夹具 4.3.1根据制品侧有无水口选择夹具或吸盘。 4.3.2根据制品形状、大小、重量等选择吸盘规格、数量。 44装夹具、吸盘 4.4.1换装夹具 4.4.2副臂侧夹具不使用时，关闭副臂使

4、用开关。 4.5 确定开模位置 4.5.1调整开模位置，为节省时间，调至最小开模为宜。 4.5.2调整顶针顶出长度，顶针不宜顶得过长，能顺畅顶出脱落即可。 4.6制品顶出 制品顶出，但不让制品脱落。 4.7设定取出待机位置 4.7.1 在轴设定选项里，找到取出待机位置。 4.7.2让机械手座架缓慢下降，选择合适的待机位置，并记忆该位置。 4.8 设定取出夹具位置。 4.8.1 将夹具或吸盘贴住产品，调整吸盘或夹具螺丝确定左右位置，以能适应产品形状为佳（即调好吸盘吸住产品的位置），并记忆该位置。 49设定滑移位置 根据制品的结构，设定滑移位置，以便机械手安全的将产品取出，并记忆该位置。 4.10

5、 设定取出上升位置 机械手将产品从模具中拉出后，调整机械手制品前后位置，以便机械手安全的上升，并记忆该位置； 411设定产品装箱1位置 根据工艺要求将机械手取出的产品放置在要求位置，并记忆该位置。 412设定产品装箱2位置 4.12.1打开模式功能，将装箱位置2选择。 4.12.2按工艺要求将机械手取出的产品放置在要求位置，并记忆该位置。 4.13 步进测试确认 4.13.1使用步进测试检验每个动作行程是否OK，需由工艺人员、技术 人员确认。 4.14 时间调整 4.14.1设置每个衔接动作切换速度及时间。 4.14.2完全开模时，机械手快速下降。 4.14.3顶出时机械手快速前进并吸住或夹住

6、产品。 4.14.4机械手快速后退，顶针退回。 4.14.5机械手快速上升完毕后，开始合模。 4.15 全自动测试 4.15.1注塑机开始自动成型产品，机械手由手动转为自动，若有问题 要转为手动进行局部微调。 4.15.2自动测试OK后，需由工艺人员、技术人员确认。 4.16 数据保存及读取 全自动0K后，利用数据保存功能，将设定的程序保存在内置SD卡里，并命名，下次使用时直接调用（调用时，必须检查开模行程、顶针等位置参数）。 4.17 生产 机械手自动测试OK后，即可随注塑机开始自动运行生产。 4.18 停机 生产完毕后，关闭机械手及气源； 4.19 生产中异常故障解除。 生产过程中，机械手

7、若未能取出产品，发生报警，按以下步骤解除报警。 a待机械手上升离开模内后，将注塑机和机械手都转为手动状态。 b)按机械手控制板上的手动键和复位键去排除警报。 c)排除注塑机和机械手异常情况后，取出模具内产品和料头。 d)按机械手控制面板原点复归，再按落下侧，使产品放置。 e)打开注塑机安全门，再关上，使用全自动生产继续进行。 f)机械手会自动回到原点待机，等待下模开模时再自动取出。五、注意事项 5.1 使用机械手时，需技术人员、工艺人员一同调试机械手及夹具；调试 好后，保存程序记录相关参数，转全自动生产时，交付车间负责人使用， 并对操作人员指导培训。 5.2 机械手活动区域严禁走动，以免机械手臂伤人。 5.3 机械手夹具由生产工艺部保管、编号、维护。 5.4 更换模具时