Arduino智能避障小车避障程序

1、首先建立一个名为modulecar.ino的主程序。/ modulecar.ino，玩转智能小车主程序#include /导入舵机库#include /导入NwePing库/ 对照系统配线方案依次指定各I/Oconst int ENA = 3 ; /左电机PWM const int IN1 = 4 ; /左电机正const int IN2 = 5 ; /左电机负const int ENB = 6 ; /右电机PWMconst int IN3 = 7 ; /右电机正const int IN4 = 8 ; /右电机负const int trigger = 9 ; /定义超声波传感器发射脚为D9co

2、nst int echo = 10 ; /定义传感器接收脚为D10const int max_read = 300; /设定传感器最大探测距离。int no_good = 35; /*设定35cm警戒距离。int read_ahead; /实际距离读数。Servo sensorStation; /设定传感器平台。NewPing sensor(trigger, echo, max_read); /设定传感器引脚和最大读数/系统初始化void setup() Serial.begin(9600); /启用串行监视器可以给调试带来极大便利 sensorStation.attach(11); /把D1

3、1分配给舵机 pinMode(ENA, OUTPUT); /依次设定各I/O属性 pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); pinMode(trigger, OUTPUT); pinMode(echo, INPUT); sensorStation.write(90); /舵机复位至90 delay(6000); /上电等待6s后进入主循环/主程序void loop() read_ahead = readDistance

4、(); /调用readDistance()函数读出前方距离 Serial.println(AHEAD:); Serial.println(read_ahead); /串行监视器显示机器人前方距离 if (read_ahead read_left) /如果右前方距离比较大turnRight(); /就向右转,else turnLeft(); /否则就向左转/此处也可以加入另一层逻辑:如果左右两侧读数相等就调用turnAround()原地掉头。但实际上触发的几率不大。/ I2C液晶测试程序，Arduino版本1.5.6-r2，LiquidCrystal_I2C库版本2.0#include #inc

5、lude LiquidCrystal_I2C.h /导入I2C液晶库LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2); /设定I2C地址及液晶屏参数void setup() lcd.init(); / 始化液晶屏 lcd.backlight(); lcd.print(Hello, world!); /开始打印信息 lcd.setCursor(3,1); /设定显示位置，第3列，第1行 lcd.print(ZANG.HAIBO);void loop()/前进void goForward() Serial.println(FORWARD); /串行监视器显示机器人状态为FORWAR

6、D（前进） /左电机逆时针旋转 int val1 = analogRead(A0); /手动调整左电机转速。电位器两端分别接至+5V和GND，中心抽头接至A0 int leftSpeed = map(val1,0,1023,0,255); /把读数映射为PWM analogWrite(ENA,leftSpeed); /写入速度。下面的右电机同理 digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH); / 右电机顺时针旋转 int val2 = analogRead(A1); int rightSpeed = map(val2,0,1023,0,255)

7、; analogWrite(ENB,rightSpeed); digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);/ ping.ino，红外测距模块/ trigger脚沿用D9，echo脚换成A3int readDistance() digitalWrite(trigger,HIGH); /点亮红外发射管 delayMicroseconds(200); /给接收管留出200s响应时间 IRvalue=analogRead(echo); /读取自然光和红外线下反射值的总和 digitalWrite(trigger,LOW); /关闭红外发射管以读取自然

8、光下的反射值 delayMicroseconds(200); /留出200s响应时间 IRvalue=IRvalue-analogRead(echo); /刨除自然光得出实际值（红外发射管产生的部分） return map(IRvalue,120,930,30,0); /用map()函数把读数转换为距离代码1：HC-SR04超声波传感器典型代码digitalWrite(TrigPin, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(TrigPin, HIGH);/发送10s的高电平触发信号delayMicroseconds(10);digitalWrite(Tr

9、igPin, LOW);distance = pulseIn(EchoPin, HIGH)*340/60/2; / 检测脉冲宽度即为超声波往返时间代码2：简易超声波测距代码const int TrigPin = 2; const int EchoPin = 3; /设定SR04连接的Arduino引脚float distance; void setup() / 初始化串口通信及连接SR04的引脚 Serial.begin(9600); pinMode(TrigPin, OUTPUT); / 要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态 pinMode(EchoPin, INPUT); Se

10、rial.println(Ultrasonic sensor:); void loop() /产生一个10s的高脉冲去触发TrigPin digitalWrite(TrigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(TrigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(TrigPin, LOW); / 检测脉冲宽度，并计算出距离 distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) /58.00; Serial.print(distance); Serial.print(cm); S

11、erial.println(); delay(1000); 代码3：具有温度补偿的超声波测距代码#include #include /设定SR04连接的Arduino引脚const int TrigPin = 2; const int EchoPin = 3; float distance; float temperature_value; #define ONE_WIRE_BUS 4OneWire oneWire(ONE_WIRE_BUS);DallasTemperature sensors(&oneWire);void setup() /初始化串口通信及连接SR04的引脚 Serial.b

12、egin(9600); pinMode(TrigPin, OUTPUT); /要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态 pinMode(EchoPin, INPUT); sensors.begin();void loop() /产生一个10s的高脉冲去触发TrigPin sensors.requestTemperatures(); temperature_value = sensors.getTempCByIndex(0); Serial.print(temperature = ); Serial.print(temperature_value); Serial.print(C );

13、digitalWrite(TrigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(TrigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(TrigPin, LOW); /检测脉冲宽度，并计算出距离 distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) *(331.4+0.6*temperature_value)/2; Serial.print(distance = ); Serial.print(distance); Serial.print(cm); Serial.println();

14、delay(1000);代码4：基于GP2D12的红外测距系统代码int i;float val;void setup() Serial.begin(9600);void loop() i=analogRead(A0); val=2547.8/(float)i*0.49-10.41)-0.42; Serial.println(val,2);/蓝牙遥控小车/Arduino源程序/定稿日期：2016-3-16/程序功能简介：/程序采用软件PWM方式，控制两支直流电机的运行行为，实现直行、后退、左转和右转动作。/操作者使用Android手机的蓝牙功能发出指令，操控小车动作。/操作者还通过蓝牙对小车的

15、动作参数进行调试。/使用自定义串口收发数据/使用软件PWM,输出引脚可任意制定/使用Atmega48芯片/Arduio版本1.0.5#include #include #include #include usart.hunsigned int counter; /PWM计数器unsigned char wCnt = 0; /接收字计数unsigned int pwm_LH; /左电机高电平计数unsigned int pwm_RH; /右电机高电平计数unsigned char lDirect;/左电机运转方向unsigned char rDirect;/右电机运转方向unsigned int

16、 LP = 0;unsigned int RP = 0;unsigned int LD = 0;unsigned int RD = 0;unsigned int PWM6; /存放当前PWM参数的整数型数组，全局变量unsigned char inputString8; /存输入数据字符串变量boolean stringComplete = false;/数据串结束标志/定时器2初始化函数void timer2_init()cli();TCCR2B = 0x00; /TCNT2 = 0xF6; /TCCR2A = 0x00;TCCR2B = 0x02; /TIMSK2 = 0x01; /定时器

17、2中断允许sei();/定时器2中断服务函数/PWM波形产生器ISR(TIMER2_OVF_vect)TCNT2 = 0xF6; /counter+;if(counter = 0x3ff) if (rDirect = 1) bitSet(PORTD,5); else bitSet(PORTD,4); if (lDirect = 1) bitSet(PORTD,7); else bitSet(PORTD,6); counter = 0;if(counter = pwm_RH) bitClear(PORTD,4); bitClear(PORTD,5);if(counter = pwm_LH) bi

18、tClear(PORTD,6); bitClear(PORTD,7);/电机运行函数void Move(unsigned int LS,unsigned charLD,unsigned int RS,unsigned char RD) asm(BCLR 7);/关中断pwm_LH = LS;pwm_RH = RS;lDirect = LD;rDirect = RD;asm(BSET 7);/开中断 /获取EEPROM数据函数/功能：从EEPROM里顺序读出六个PWM参数，存入PWM数组void GetData()unsigned char bytes2; /暂时存放PWM参数的字节数组，全局变

19、量unsigned char i;unsigned char j;unsigned char k;for(i = 0;i 6;i+) /for循环，读六个参数 for (j = 0;j 2;j+) /内循环，每次读两个字节 k = i * 2 + 1 - j; /地址计算 bytesj = EEPROM.read(k); /EEPROM读操作 PWM= word(bytes0, bytes1); /将读出的两个字节合成一个PWM整数数据/数据发送函数/功能：将一个整数拆分成四个ASCII代码，通过蓝牙串口发出的函数。/例如：整数784，将拆分成; ,7,8,4四个字符void Number(i

20、nt val)inttmp; /中间变量unsigned char i; /循环计数变量unsigned char buf4; /存字符数组tmp= val / 1000;buf0 = tmp + 0x30;/获得千位val= val % 1000;tmp= val / 100;buf1 = tmp + 0x30;/获得百位val= val % 100;tmp= val / 10;buf2 = tmp + 0x30;/获得十位val= val % 10;buf3 = val + 0x30; /获得个位for(i = 0;i 4;i+) if (buf= 0x30) /从高位整理，如果是0，则转

21、换成空格。 buf= 0x20; else break;Usart_Transmit(buf0); /通过蓝牙串口连续发出四个字符。Usart_Transmit(buf1);Usart_Transmit(buf2);Usart_Transmit(buf3);void setup() timer2_init();Usart_Init(9600);sei();PORTD = 0x00;DDRD= 0xF0;GetData(); /初始化PWM参数void loop() unsigned char buf6; /存连续字符的数组unsigned char index = 0; /存索引值变量unsi

22、gned char i;unsigned char k;unsigned int para; /存PWM数据变量delay(500);if(stringComplete = true) /分解手机传过来的参数 /格式是:#n%dddd k= 0; /其中：n为索引（地址）；dddd为数据 index = 0; for (i = 0;i = wCnt ;i+) if (inputString= %) index = inputStringi-1 - 0x30; /获得索引 k = 0; else bufk = inputString- 0x30; /获得数据 k+; para = 0; for (i = 0;i k-1;i+) para = para * 10 + buf; PWMindex = para; /将得到的整数参数立即存入对应的PWM数组单元，修改当前运行参数 buf1 = lowByte(para); /将整数转换成两个字节。 buf0 = highByte(para); index = index * 2; /计算EEPROM地址 EEPROM.write(index, buf1);/写入EEPROM低位在前 index+; EEPROM.write(index, buf0);/高位在后 stringComplete = false; wCnt