工业机器人焊接工作站基本原理与操作

1、工业机器人焊接工作站基本原理与操作作者：日期：机器人焊接工作站基本原理与操作一 . 机器人焊接工作站基本原理 1. 机器人系统构成机器人控制器硬件3 . 示教盒介绍a、示教盒 (tp) 的作用1) 移动机器人2) 编写机器人程序) 试运行程序4) 生产运行5）查看机器人状态（ i o设置 , 位置信息等）6) 手动运行、认识 tp上的键1) sat s inica ors （状态指示灯 ) ：指示系统状态。2) o/ ff sw ch（开关）：与 deadan开关一起启动或禁止机器人运动3) ev：显示上一屏幕。4) shif key （键）：与其它键一起执行特定功能。5) ens k y（键

2、 ) ：使用该键显示屏幕菜单。6) cursor ey（光标键） : 使用这些键移动光标。7) stepke( 键) ：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。8) rset key（键） : 使用这个键清除告警。9) bck pace ky( 键） : ：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。10) i m ky（键） : 使用这个键选择它所代表的项。11) enter key(键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。12) posn ke（键 ): 使用该键显示位置数据。13) lrms key(键): 使用该键显示告警屏幕。14) queue ke（键 ): 使用该键显示任务队列屏幕。

3、15) pl nst y（键）：使用该键显示测试循环屏幕。16) satus key(键）：使用该键显示状态屏幕。17) ove enukey（键）: 使用该键来显示运动菜单屏幕。18) man f tn ey（键） : 使用该键来显示手动功能屏幕。19) jo s eed keys( 键) ：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。20) co rdke（坐标系键） : 使用该键来选择手动操作坐标系。21) og kes（键 ) ：使用这些键来手动手动操作机器人。22) bwd ey（键 ) ：使用该键从后向前地运行程序。23) fwd ey（键） : 使用该键从前至后地运行程序。24) ho

4、l key( 键): 使用该键停止机器人。25) prog m eys( 程序键）：使用这些键选择菜单项。c、如何通过 p移动机器人d、如何创建程序）按住 select键显示程序目录画面2) 选择 f2 ce）移动光标选择程序命名方式再使用功能键 (f1- 5) 输入程序名4）按 enter键确认 , 按 f3dit 进入e、运动指令介绍、如何编辑运动指令、如何用 p启动程序1) 方式一 . 顺序单步执行2) 方式二 . 顺序连续执行3) 方式三 . 逆序单步执行二 . 机器人焊接工作站基本操作1. 钻杆焊接机器人生产主操作流程1) 在触摸屏上选择需要焊接的钻杆型号， 并将数据发给控制系统。2

5、) 按下操作台上 流程启动按钮，主动头、出料系统、焊接支撑、从动头根据配方系统中的工件长度自动移动到需要移动的位置。3) 传输小车发出传输到位信号 , 我方接收到后 , 主动头和从动头退开 100 m。( 附：由于传输小车目前无法发送该信号 , 我方增加一个 110mm物体感应开关，用金属片等物体挡住感应开关 10 秒即可，如后续传输小车可以发送，将感应开关拆除 , 连接传输小车信号即可 )4) 人工观察传输小车位置是否合适，再按下流程启动 按钮，接料机构自动伸出接料， 自动将钻杆定位到卡盘中心，主动头及从动头前进 10 mm,液压扳手自动下降 ,插入卡盘夹紧孔内，人工操作旋钮，将卡盘夹紧。

6、。5) 人工确认工件夹紧后， 按下焊接启动，变位机自动旋转，激光传感器自动搜索工件键条位置 , 搜到到后变位机退回 10 度，该步骤作用是消除传输过程中钻杆的旋转误差, 变位机继续旋转，机器人再用激光进行精确寻找,该步骤是为了钻杆键条位置精确定位， 变位机停止旋转 , 机器人再用激光寻找到后机器人开始焊接 , 该步骤是为了消除布键的误差。6) 焊接完成后机器人自动回到零位， 人工确认传输小车位置是否合适 , 按下流程启动 按钮 , 液压扳手插入卡盘旋转孔，接料机构自动抬升， 手工控制松开卡盘， 按下流程启动 按钮 , 接料机构自动将工件送到传输小车上 , 并自动缩回，主动头、出料系统、焊接支撑

7、、从动头回到原点位置，等待下次焊接。2. 钻杆焊接机器人生产 - 机器人流程1) 在正常情况下 , 机器人根据配方系统中的工件选号自动调号后焊接完成当前钻杆。 此处涉及的是不同规格的钻杆第一次机器人程序编制流程。2) 运行机器人号，调用钻杆定位寻点子程序 (bwj）, 记录第一次定位钻杆位置 ; 转动钻杆 , 记录键中心位置；编制钻杆第二次定位程序。运行变位机旋转原点程序（bwj_yd)和定位程序 , 检查定位精度。3) 编制机器人焊接寻点程序、焊接程序和滑台移动程序4) 模拟焊接全流程一遍，确保安全性后存盘保存。5) 下次焊接同类型产品 , 直接调用相关程序即可。3. 钻杆焊接机器人生产机器人流程1) 在正常情况下 , 机器人根据配方系统中的工件选号自动调号后焊接完成当前钻杆。 此处涉及的是不同规格的钻杆