刚体论文：刚体 姿态控制 失效补偿 滑模控制 稳定性 自适应控制new

1、 刚体论文：刚体姿态控制驱动器失效补偿研究【中文摘要】随着科学技术的发展,对刚体姿态控制问题的研究主要分为建模方法的研究以及各种控制策略的研究。目前国内外主要是在刚体三轴驱动的前提下对刚体姿态进行研究,其驱动器通常由分别控制三个主轴的喷气推力器或者动量飞轮装置组成。当刚体长时间在空间运行的时侯,由于燃料的消耗、润滑、元/器件的老化等原因,都有可能造成某一轴的驱动器卡死甚至完全的失效,这样就使得刚体的动力学性能发生改变。而这种驱动器失效有很大的不确定性,其失效方式及其哪一轴的驱动器失效都是不知道的。如果驱动器失效得不到有效的补偿,刚体的工作寿命可能终结,继而造成巨大损失。刚体驱动器失效的补偿方法

2、通常有两种:一种方法是从硬件设计上考虑,在每个主轴都配上冗余的备用驱动装置,这样一旦某一驱动器不能有效的工作,备用的马上投入工作。但是这种方法使得刚体的重量增大,从而会增加发射的成本。另一种方法则是用控制理论算法来进行补偿,在设计刚体的控制器时考虑到可能的某个控制器失效,采用三轴动力学耦合的特性,来达到在驱动器失效的状况下姿态控制的。后者无需额外进行投资,所以,研究刚体姿态驱动器失效补偿算法具有理论及其工程实践的重大意义。本论文以非对称性刚体为控制对象,.【英文摘要】With the development of science, the research on attitude of rig

3、id body can be divided into research on modeling and control methods. At present, study on the attitude of rigid body is mainly on three-axis drive. The actuators are made up of jet thrusters or momentum fly wheel devices. When spacecraft flying, its devices maybe braking- stuck, even failure comple

4、tely due to fuel consumption or lubrication, thus make its dynamic performance change. The actuator failure has uncertainties, failure mode and whic.【关键词】刚体 姿态控制 失效补偿 滑模控制 稳定性 自适应控制【英文关键词】Rigid Body Attitude Control Failure Compensation Sliding Control Stability Adaptive Control【索购全文】联系Q1：138113721

5、Q2：139938848 同时提供论文写作一对一辅导和论文发表服务.保过包发【目录】刚体姿态控制驱动器失效补偿研究摘要7-9ABSTRACT9-10第一章 绪论11-191.1 刚体驱动器失效补偿的研究意义111.2 国内外研究现状11-131.3 驱动器失效补偿应用13-151.4 控制律设计方法15-181.5 本论文的组织结构18-19第二章 驱动器失效刚体的数学模型19-272.1 参考坐标系19-202.2 刚体姿态描述20-252.2.1 欧拉角法及刚体的运动学方程20-212.2.2 四元数法及刚体的运动学方程21-222.2.3 Rodrigues 参数法及刚体的运动学方程22

6、-232.2.4 （w, z）参数法23-252.3 驱动器失效刚体的动力学方程25-27第三章 基于滑模的刚体姿态控制策略27-333.1 引言273.2 刚体姿态控制系统的数学模型27-283.3 设计控制律28-303.4 稳定性分析303.5 仿真分析30-323.6 本章小结32-33第四章 驱动器失效刚体的滑模控制策略33-414.1 引言334.2 驱动器失效刚体的数学模型33-344.3 设计控制律34-364.4 稳定性分析36-384.5 仿真分析38-394.6 结论39-41第五章 驱动器失效刚体的滑模与自适应控制策略41-495.1 引言41-425.2 驱动器失效刚体的数学模型42-435.3 自适应滑模控制律设计43-445.