多自由度液动上下料机械手设计腰、肩与手爪部分【带CAD图纸】
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- 关 键 词：
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自由度
上下
机械手
设计
手爪
部分
CAD
图纸
- 资源描述：
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- 内容简介：
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多自由度液动上下料机械手设计腰、肩与手爪部分,设 计 人：钟志强 学 号：200410211433 班 级：机制1044班 指导教师：俞国燕,本设计的目的和意义,应用机械手可以大大提高劳动生产效率、产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度 ；通过大量设计制造和广泛使用的各种各样实用、自动控制的机械手，就能大大加强促进国民经济发展的力度，加速我国的社会主义现代化建设,本设计的任务要求,1）能顺利完成从初始点到指定点的上下料 动作。 2）所抓取物件的质量为5KG（机械手手爪 包括在内）。 3）达到要求的具体工作精度要求,机械手的主要技术参数,1、抓重：5kg 2、自由度数：4个自由度 包括手臂的升降、回转、伸缩及手腕的回转。 3、坐标型式：圆柱坐标 4、最大工作半径：1700mm 5、手臂最大中心高：2300mm 6、手臂运动参数： 伸缩行程800mm 伸缩速度 167mm/s 升降行程700mm 升降速度 167mm/s 回转范围 0180 回转速度 60/s,7、手腕运动参数 回转范围 180 回转速度 60/s 8、定位方式：行程开关或可调机械挡块 9、定位精度：0.5mm 10、驱动方式：液压驱动 11、控制方式：点位程序控制（采用PLC,本人的主要设计任务,机械手机身与手爪部分的结构设计,机身结构,机身主要由回转缸1、升降杠2、支承座3、活塞杆5及连接机构7组成。如右图所示： 当压力油经油管a、b分别进入升降缸上下两腔后，推动活塞杆并带动导套一起做升降运动。在导套上安装有导向键6，它可以防止导向套升降时可能出现的转动。手臂的回转则由回转缸1来完成,机身机构设计的优缺点,优点： 1、采用液压驱动工作稳定可靠，容易得到较高的位置精度； 2、活塞杆与连接盘间采用球形铰链联接，可自动弥补导向套倾斜所引起的偏差，使升降运动更可靠、精确； 3、采用导向套作导向装置，其导向性能好，刚度大，工作平稳,缺点： 1、液压元件制作精度要求较高，故造价较高，且油液粘度随温度变化而变化，影响工作性能； 2、回转时，由于没有设计定位缸，只能采用切断油路来达到定位的目的，所以效率和精度有所降低,手爪结构,手爪主要由活塞1、夹紧缸体2、弹簧3、杠杆支座4、楔块5、杠杆6及手指7组成。如右图所示： 当压力油从油孔a进入到油缸的左腔，推动活塞1和楔块5向前移动，通过杠杆使手指7夹紧工件；当控制手爪动作的电磁换向阀换向时，油液流回油箱，活塞和楔块在弹簧3的作用下复位，手指松开工件,鸣谢,首先感谢四年来给我关怀鼓励，教育培养我的各位老师以及四年
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