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宁XX学院毕业设计(论文)球坐标工业机械手所在学院专 业班 级姓 名学 号指导老师摘 要球坐标工业机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。该装置涵盖了可编程控制技术，位置 控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的球坐标工业机械手是由 PLC 输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制球坐标工业机械手横轴和竖轴的 精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC 主机；位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机，通过交流电机的正反转来控制球坐标工业机械手手爪的张合，从而实现球坐标工业机械手精确运 动的功能。本课题拟开发的物料搬运,球坐标工业机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样， 可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的 要求随时更改相关参数。关键词：球坐标工业机械手, 交流电机，PLC，流程，参数)5AbstractManipulator industrial robot systems traditional mandate, Robot is one of the key components. Manipulator using the mechanical structure of screw-ball, slider, and other mechanical devices composition; Electric have AC motor, inverter, sensor, and other electronic device components. The device covers a programmable control technology, position control technology, detection technology, Mechatronics is a typical representative of one of the machines. This paper presents a manipulator by three PLC output pulse, driving horizontal, the vertical axis transducer, control manipulator axis horizontal and vertical positioning precision,micro-switches position signal transmission will host PLC; location close to the switching signal from the feedback from the mainframe to the PLC, through the exchange of Motor reversion to control the manipulator gripper Zhang, thus achieving accurate manipulator movement functions. The topics to be developed by the Manipulator grasping be up in space objects, movements flexible, diverse, can replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations, According to the workpiece can change the campaign process and the requirements of any changes to the relevant parameters.Key Words: Manipulator, AC motor, PLC, signal, relevant parameters目 录摘 要2Abstract2目 录31 绪 论51.1 课题背景及目的51.2 机器人的定义与发展状况51.2.1 定义51.2.2 机器人的发展61.3课题研究意义62 球坐标工业机械手介绍分析82.1球坐标工业机械手82.2球坐标工业机械手的组成82.3球坐标工业机械手的应用82.4球坐标工业机械手的分类93 球坐标工业机械手结构方案和驱动方案选型113.1原始数据及资料113.2 动作要求分析113.3球坐标工业机械手结构及驱动系统选型124 系统各主要组成部分设计134.1抓取机构设计134.1.1手部设计计算134.1.2拉紧装置4144.2腕部设计计算154.3 臂伸缩机构设计174.4 液压驱动系统设计194.5 手部抓取缸194.6 腕部摆动液压回路204.7 总体系统图214.8 机身结构的设计224.8.1 电机的选择234.8.2 减速器的选择10234.8.3螺柱的设计与校核11244.8.4机座的机械结构254.9球坐标工业机械手的定位及平稳性确定264.9.1常用的定位方式264.9.2影响平稳性和定位精度的因素26
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