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文档简介

1、第十三课：KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令,1）掌握KUKA机器人IO控制指令的使用 2）掌握KUKA机器人CONT的作用 3）掌握KUKA机器人等待功能指令的使用,学习目标,1. 设置数字输出端 OUT,切换功能时的CONT的影响,如果在 OUT 联机表格中去掉条目 CONT，则在切换过程时必须执行预进停止，并接着在切换指令前于点上进行精确暂停。 给输出端赋值后继续该运动,LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3 OUT 5 rob_ready Sta

2、te=TRUE LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4,插入条目 CONT 的作用是，预进指针不被暂停（不触发预进停止）。 因此，在切换指令前运动可以轨迹逼近。 在预进时发出信号,LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3 OUT 5 rob_ready State=TRUE CONT LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4,轨迹逼近,轨迹逼近点,为了加速运动过程，控制器可以 CONT 标示的运动指令进行轨迹逼近。 轨迹逼近意味着将不精确移

3、到点坐标。 事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮廓止于下一个运动指令的精确保持轮廓,轨迹逼近的优点：减少磨损、降低节拍时间,在机器人的程序中等待功能指令有等待时间和等待信号两种,1. WAIT,WAIT 可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停，WAIT总是触发一次预进停止,WAIT指令解析,程序实例,PTP P1 Vel=100% PDAT1 ；机器人运动P1点 PTP P2 Vel=100% PDAT2 ；机器人运动P2点 WAIT Time=2 sec ；等待2S PTP P3 Vel=100% PDAT3 ；机器人运动P3点,机器人在P2点中断运动，等

4、待2秒后，再运动到P3点,2. WAIT FOR,WAIT FOR是指机器人在此等待信号，可以等待的信号包括输入信号IN，输出信号OUT，定时信号TIMER，机器人系统内部的存储地址FLAG或者CYCFAG，WAIT FOR信号等待控制指令,WAIT FOR”指令是将具体的功能与等待信号联系起来，需要时可以将多个信号按逻辑连接，如果添加一个逻辑连接，则联机表格中会出现用于附加信号和其他逻辑连接的栏，其具体的指令的序号及其用法如下表所示,程序实例,PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2 WAIT FOR IN 10 di10 ；等待输入端口10的信号 PTP P3 Vel=100

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