西门子机械手程序

1、实验设备1、THSMS-/型、THSMS-B型实验装置或THSMS-型、THSMS-型实验箱一台安装了 STEP7-Micro/WIN32编程软件的计算机一台PC/PPI编程电缆一根4、锁紧导线若干实验目的用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。二、机械结构和控制要求图中为一个将工件由 A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作,例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态,直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，

2、线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：原位一下降一夹紧一上升一 右移4tPLC之家 pIclOO.Gom三、机械手动作的模拟实验面板图：I 上放松下降机械手动作的模拟控制面板sai I Klf? IF M机械手动作的模拟5430 1Mil4Q1 4lUkt甲J *vuqO8A A 3BfS+f XSfcis 障11P L GN家O O.oomiE銮时T T- T rvi c V2 yv3 vv* ws hlu sei see sqi sot? scja w 上图下框中的 YV1、YV2 YV3 YV4 YV5 HL分别接主机的输出点

3、 Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3、Q0.4、Q0.5； SB1、SB2分别接主机的输入点I0.0、I0.5 ； SQ1 SQ2 SQ3 SQ4分别接主机的输入点 I0.1、I0.2、10.3、I0.4。上图中的启动、停止用动断按钮来实现，限位开关用钮子开关来模拟，电磁阀和原位指示灯用发光二极管来模拟。四、编制梯形图并写出实验程序，实验梯形图参考图12步序符号步序符号0LDI0.2上限为开关21OLD1AI0.4左限位开关22LDM10.22ANM10.123AT373ANM10.224OLD4ANM10.325LDM10.35ANM10.426AI0.26ANM10.527OLD7AN

4、M10.628LDM10.48ANM10.729AI0.39ANM11.030OLD10ANM11.131LDM10.511=M10.032AI0.112LDI0.433OLD13AM11.134LDM10.614OI0.5停止按钮35AT3815=M10.036OLD16=M11.137LDM10.717LDM10.038AI0.218AI0.0启动按钮39OLD19LDM10.140LDM11.020AI0.141AI0.4步序指令步序指42OLD53=Q0.143SHRB M10.0, M10.1, +954LDM10.344LDM10.055OM10.745=Q0.556=Q0.246

5、LDM10.157LDM10.447OM10.558=Q0.348=Q0.059LDM11.049LDM10.260=Q0.4实验参考程序表6-11-1所示令夹紧上移右移左移JDl Mill 1UIDDiTI_II切5-i IMiaoI!IMI01lOOSHRBENENO101MgIIIMIO 3III14105dIMiaT37 l=ID 2IO 3II0.1WIOO-MI1I0.PDATAS.BITP L 住之:家=ptt 100.com13850S M20.0, 161LDM10.651TON T37, +1762RM20.0, 152LD M20.063TONT38, +15参考梯形图如

6、下所示：ID2IQ4MIO1U泊 2M10 3M加 4M105MllOBM1Q7 Mil aMil 1MiaoTIIMil 0M1Q.01 Ml 01LI0 5QOOM1Q.5M1G.3IFMIO 71Ml 0.4Mil nplclOlweloiitM10GUQ2Q03M20.0IK )韵如T37ITnton0014M2Q0:R )1T38IMTONPT五、工作过程分析:当机械手处于原位时，上升限位开关I0.2、左限位开关I0.04均处于接通（“ 1”状态），移位寄存器数据输入端接通，使M10.0置“ 1”，Q0.5线圈接通，原位指示灯亮。按下启动按钮，I0.0置“ 1”，产生移位信号，M10

7、.0的“ 1”态移至 M10.1,下降阀输出继电器Q0.0接通，执行下降动作，由于上升限位开关I0.2断开，M10.0置“0”，原位指示灯灭。当下降到位时，下限位开关I0.1接通，产生移位信号，M10.0的“0”态移位到 M10.1，下降阀Q0.0断开，机械手停止下降，M10.1的“1”态移到 M10.2，M20.0线圈接通，M20.0动合触点闭合，夹紧电磁阀 Q0.1接通，执行夹紧动作，同时启动定时器T37,延时1.7秒。M10.3置“1”，“ 0”态移位至S指令，M20.0线圈具有自保机械手夹紧工件后，T37动合触点接通，产生移位信号，使M10.2,上升电磁阀 Q0.2接通，10.1断开，

8、执行上升动作。由于使用持功能，Q0.1保持接通，机械手继续夹紧工件。当上升到位时，上限位开关I0.2接通，产生移位信号，“ 0”态移位至 M10.3，Q0.2线圈断开，不再上升，同时移位信号使M10.4 置“ 1”，I0.4断开，右移阀继电器Q0.3接通，执行右移动作。待移至右限位开关动作位置,I0.3动合触点接通,产生移位信号，使M10.3的“ 0”态移位到M10.4，Q0.3线圈断开，停止右移,同时M10.4的“ 1”态已移到 M10.5，Q0.0线圈再次接通，执行下降动作。当下降到使I0.1动合触点接通位置，产生移位信号，“0”态移至M10.5，“ 1”态移至M10.6,T38启动Q0.0线圈断开，停止下降，R指令使M20.0复位，Q0.1线圈断开，机械手松开工件；同时延时1.5秒，T38动合触点接通，产生移位信号，使M10.6变为“0”态，M10.7为“1”态，Q0.2线圈再度接通，I0.1断开，机械手又上升，行至上限位置，I0.2触点接通，M10.7变为“0”态,M11.0为“1”态，Q0.2开，停止上升，Q0.4线