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移动 机器人 机械 设计 CAD 图纸 PDF

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内容简介：

本科毕业设计说明书（论文） 第 页 共 页目 录1 引言 1 1.1 移动机器人机械臂的研究意义及目的 1 1.2 移动机器人的发展现状及研究 2 1.3 本课题的来源和研究内容 5 2 移动机器人机械臂的总体设计 7 2.1 机械臂结构的确定 7 2.2 机械臂设计的主要参数 7 3 移动机器人机械臂的手部结构设计 8 3.1 手部结构设计要求 9 3.2 传动方式的选择 9 3.3 手部结构的设计 9 3.4 电机的计算与型号选择 12 3.5 材料的选择与强度校核 14 3.6 本章小结 17 4 移动机器人机械臂的臂部结构设计18 4.1 臂部结构设计要求 18 4.2 臂部结构的设计 194.3 臂部电机的选择 265 移动机器人机械臂的肩部结构设计 28 5.1 肩部的传动方式 285.2 肩部结构的设计 295.3 肩部电机的选择 315.4 肩部直流电机的计算325.5 肩部伺服电机与臂部和手部步进电机的控制 336 移动机器人机械臂的结构分析 306.1 机械臂总体结构分析376.2 机械臂的肩部结构分析 396.2 本