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内容简介：

河南理工大学万方科技学院本科毕业论文1 绪论11.1 选题背景和意义11.2 履带机器人研究现状31.2.1 国外研究现状31.2.2 国内研究现状51.3 微小型履带机器人的关键技术71.3.1 模块化设计技术71.3.2 控制技术81.3.3 通信技术81.3.4 多传感器信息融合技术91.3.5 导航和定位技术91.4 履带机器人的发展趋势101.5本文主要研究内容122 四连杆履带式机器人移动机构方案设计132.1 概述132.2 移动机构选择132.3 四连杆履带式机器人移动机构方案172.3.1 机器人移动机构介绍172.3.2 四连杆履带式机器人性能指标分析与设计202.4 四连杆履带式机器人运动学分析222.4.1 机器人直线行驶运动学分析222.3.2 转向运动学分析233 四连杆履带式机器人越障能力分析263.1 机器人越障原理263.1.1 突起型障碍263.1.2 壕沟型障碍273.1.3 其它类型障碍273.2 机器人越障性能分析273.2.1 机器人翻越障碍物受力分析283.2.2 机器人翻越垂直障碍物重心偏移分析304 四连杆履带式机器人移动机构设计354.1 总体结构设计354.2 机器人模块化设计364.3 机器人传动系统设计374.3.1 主驱动轮传动系统设计374.3.2 履带变形装置传动系统395 四连杆变形履带式机器人的建模415.1 虚拟样机技术与Proe软件简介415.2 利用