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内容简介：

黑龙江工程学院本科生毕业设计目 录摘要Abstract第1章 绪论11.1机器人的研究背景11.1.1 制造业的发展使机器人“被迫”由科幻走入现实11.1.2信息技术的发展为机器人的进一步发展提供了“高速轨道”11.1.3高危领域对机器人技术飞跃提出客观要求11.2 机器人的定义11.2.1 世界机器人的定义11.2.2 我国机器人的定义21.3 机器人的分类31.3.1按照机器人从低级到高级的发展程度分类 31.3.2按照机器人所完成的主要功能分类 31.3.3 按照机器人的开发内容和目的分类41.3.4 按照应用领域对机器人进行分类41.4 机器人的发展概况41.4.1 机器人在国外的发展概况51.4.2 我国机器人的发展概况61.5 机器人的发展趋势81.6 设计的主要内容8第2章 机器人结构方案分102.1 机器人系统102.1.1 机器人系统的基本组成102.1.2 机器人结构简图102.2 机器人的执行机构112.2.1 腰部结构112.2.2 臂部结构122.2.3 手腕结构122.2.4 手部结构132.3机器人的驱动机构132.4 控制系统132.5 本章小结14第三章 四自由度机器人整体及部件设计153.1 四自由度机器人性能要求153.2 电机的选择153.2.1 负载功率的估算153.2.2 步进电机额定功率的计算163.3 同步带传动设计183.3.1 已知条件183.3.2 设计计算183.4 轴的确定及校核213.4.1 腰部轴的确定校核213.4.2 手腕轴的确定校核223.4.3 大臂联接件的确定校核233.5 轴承的选用及计算243.5.1 手腕处轴承243.5.2 大臂联接处轴承253.5.3 其它部位轴承的选择253.6 四自由度机器人长度尺寸263.6.1 腰部总成高度尺寸263.6.2 大小臂长度尺寸263.7 本章小结26第四章 四自由度机器人UG建模274.1四自由度机器人零件建模274.1.1四自由度机器人底座实体建模274.1.2四自由度机器人大臂零件实体建模304.1.3四自由度机器人腰部壳体实体建模354.1.4四自由度机器人小臂零件建模384.1.5死自由度机器人其他零件实体模型414.2 本章小结44第五章 四自由度机器人实体模型装配455.1 四自由度机器人腰部总成装配455.2 四自由度机器人其他总成525.3 爆炸