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点胶机
控制系统
设计
说明书
CAD
- 资源描述：
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点胶机控制系统设计【说明书+CAD】,点胶机,控制系统,设计,说明书,CAD
- 内容简介：
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程序清单/*点胶机控制系统设计 下位机程序IDE环境：TKStudio Keil C51主控芯片:STC89C52RC 内部晶振11.0592Mhz 串口波特率9600作者：王洪旭 单位：哈尔滨理工大学荣成学院 机械电子工程12级1班*/#include #include #include sfr T2MOD = 0xC9;/设置定时器2功能寄存器sbit Xzhuan=P10;sbit Xfangxiang=P11; /X轴控制引脚sbit Yzhuan=P12;sbit Yfangxiang=P13; /Y轴控制引脚sbit Zzhuan=P14;sbit Zfangxiang=P15; /Z轴控制引脚sbit Xchuangan=P16; /x轴传感器sbit Ychuangan=P17;/y轴传感器sbit Czhuan=P23;sbit Cfangxiang=P24; /传动带控制引脚sbit xiangji=P25; /相机控制引脚bit flag=1;/标识符bit Xflag=1;/X标识符bit Yflag=1;/Y标识符bit Zflag=1;/Z标识符bit Cflag;/传输带标识符bit C_flag;/启动传输带标识符bit Rflag=0;bit Rflag_1=0;bit Rflag_2=0;bit Rflag_3=0;bit Rflag_4=0;bit Z_flag=0;bit zxflag=0;bit chuan_flag=1;unsigned char step = 0; /操作步骤unsigned char oprt = 0; /运算类型unsigned int w1,w2,w3; /X、Y、Z掉电之前的数据unsigned int xt=0;unsigned int yt=0;unsigned int zt=0;unsigned int ct=0;unsigned int cunm=0;unsigned int idata x_0=0;unsigned int idata y_0=0;unsigned int idata x_1=0;unsigned int idata y_1=0;unsigned int idata x_2=0;unsigned int idata y_2=0;unsigned int idata x_3=0;unsigned int idata y_3=0;unsigned int idata stemp;unsigned char T0RH = 0; /T0 重载值的高字节unsigned char T0RL = 0; /T0 重载值的低字节unsigned char buf13; /X存储数组unsigned char str15; /X显示数组unsigned char buf23; /Y存储数组unsigned char str25; /Y显示数组unsigned char buf33; /Z存储数组unsigned char str35; /Z显示数组unsigned char buf43; /R存储数组void ConfigTimer1(unsigned int ms);void ConfigTimer0();void Oprt4_KeyAction();void ConfigUART();void Oprt5_KeyAction();extern void KeyScan();extern void KeyDriver();extern void InitLcd1602();extern void LcdShowStr(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char *str);extern void LcdAreaClear(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char len);extern void LcdFullClear();extern void E2Read(unsigned char *buf, unsigned char addr, unsigned char len);extern void E2Write(unsigned char *buf, unsigned char addr, unsigned char len);void MemToStr(unsigned char *str, unsigned char *src,unsigned char tk);void main()EA = 1; /开总中断ConfigTimer1(1); /配置 T1 定时 1msConfigTimer0(); /配置 T0 定时ConfigUART(); /配置波特率为9600InitLcd1602(); /初始化液晶E2Read(buf1, 0x00, sizeof(buf1); /从 E2 中读取一段数据w1=buf10*100+buf11*10+buf12;/存到X轴MemToStr(str1, buf1, 1); /转换为十进制字符串LcdShowStr(2, 0,str1);/ 在液晶上显示字符串E2Read(buf2, 0x04, sizeof(buf2); /从 E2 中读取一段数据w2=buf20*100+buf21*10+buf22; /存到Y轴MemToStr(str2, buf2, 2); /转换为六进制字符串LcdShowStr(9, 0,str2);/ 在液晶上显示字符串，(x,y)-对应屏幕上的起始坐标，E2Read(buf3, 0x08, sizeof(buf3); /从 E2 中读取一段数据w3=buf30*100+buf31*10+buf32;/存到Z轴MemToStr(str3, buf3,3); /转换为十进制字符串LcdShowStr(2, 1,str3);/ 在液晶上显示字符串，(x,y)-对应屏幕上的起始坐标，str-字符串指针LcdShowStr(9, 1,R:000);/ 在液晶上显示字符串，(x,y)-对应屏幕上的起始坐标，str-字符串指针Xzhuan=1; /X 轴不转Yzhuan=1; /Y 轴不转Zzhuan=1; /Z 轴不转Xchuangan=0;Ychuangan=1;while (1)KeyDriver(); /调用按键驱动void MemToStr(unsigned char *str, unsigned char *src, unsigned char tk)switch (tk)case 1: /X轴显示的字符str0=X;str1=:;str2=(*src+)+0;str3=(*src+)+0;str4=(*src)+0;break;case 2: /Y轴显示的字符str0=Y;str1=:;str2=(*src+)+0;str3=(*src+)+0;str4=(*src)+0;break;case 3: /Z轴显示的字符str0=Z;str1=:;str2=(*src+)+0;str3=(*src+)+0;str4=(*src)+0;break;default:break;/写入在相应的存储数组中的数,并分配相应的3个地址void E2Write_1(unsigned int tm,unsigned char kkt)switch (kkt)case 1: /写到X存储数组中if (tm=100)buf10=tm/100;buf11=tm/10%10;buf12=tm%10;else if (tm=10)buf10=0;buf11=tm/10;buf12=tm%10;else if (tm=0&tm=100)buf20=tm/100;buf21=tm/10%10;buf22=tm%10;else if (tm=10)buf20=0;buf21=tm/10;buf22=tm%10;else if (tm=0&tm=100)buf30=tm/100;buf31=tm/10%10;buf32=tm%10;else if (tm=10)buf30=0;buf31=tm/10;buf32=tm%10;else if (tm=0&tm=100)buf40=tm/100;buf41=tm/10%10;buf42=tm%10;else if (tm=10)buf40=0;buf41=tm/10;buf42=tm%10;else if (tm=0&tm 0);len += i; /i 最后的值就是有效字符的个数while (i- 0) /将数组值转换为 ASCII 码反向拷贝到接收指针上*str+ = bufi + 0;*str = 0; /添加字符串结束符return len; /返回字符串长度void NumKeyAction(unsigned char n)unsigned int num1;unsigned int num2;unsigned int num3;unsigned int num4;unsigned char len;unsigned char str3;if (step = 0) /输入第一操作数 X轴if (flag)num1=0;LcdAreaClear(4, 0, 3); /清除X数据flag=0;num1 = num1*10 + n; /输入数值累加到原操作数上len = LongToString(str, num1,1); /新数值转换为字符串LcdShowStr(4, 0, str); /显示到液晶上else if (step=1) /输入第二操作数if (flag)num2=0;LcdAreaClear(11, 0,3); /清除Y数据flag=0;num2 = num2*10 + n; /输入数值累加到原操作数上len = LongToString(str, num2,2); /新数值转换为字符串LcdShowStr(11, 0, str); /显示到液晶上else if (step=2) /输入第三操作数if (flag)num3=0;LcdAreaClear(4, 1, 3); /清除Z数据flag=0;num3 = num3*10 + n; /输入数值累加到原操作数上len = LongToString(str, num3,3); /新数值转换为字符串LcdShowStr(4, 1, str); /显示到液晶上else if (step=3) /输入第四操作数if (flag)num4=0;LcdAreaClear(11, 1, 3); /清除Z数据flag=0;num4 = num4*10 + n; /输入数值累加到原操作数上len = LongToString(str, num4,4); /新数值转换为字符串LcdShowStr(11, 1, str); /显示到液晶上unsigned int Xzhou()unsigned int Xchazhi;unsigned int n1;unsigned int r1;r1=buf40*100+buf41*10+buf42;n1=buf10*100+buf11*10+buf12; /读取现在输入的坐标值if (Rflag)n1=n1+r1;if (n1=w1) /输入的坐标与上一个坐标进行比较得差值Xchazhi=n1-w1;Xfangxiang=1; /正转else if (n1=w2) /输入的坐标与上一个坐标进行比较得差值Ychazhi=n2-w2;Yfangxiang=1; /正转else if (n2=w3) /输入的坐标与上一个坐标进行比较得差值Zchazhi=n3-w3;Zfangxiang=1; /正转else if (n3=640) /16细分Xnum+; /走1mm 导程5mmxt=0;if (Xnum=Xchazhi) /走到预定的坐标值 X轴 停止转动Xflag=1;if (Xchuangan&Rflag_3)Xflag=1;if (yt=640) /16细分Ynum+; /走1mm 导程5mmyt=0;if (Ynum=Ychazhi) /走到预定的坐标值 Y轴 停止转动Yflag=1;if (Ychuangan)&Rflag_3)Yflag=1;while (Xflag&Yflag&Rflag)Zflag=0;if (zt=3200) /16细分Znum+; /走1mm 导程是2mmzt=0;if (Znum=Zchazhi) /走到预定的坐标值 Z轴 停止转动Zflag=1;TR0=0;break;if (zt=3200) /16细分Znum+; /走1mm 导程是2mmzt=0;if (Znum=Zchazhi) /走到预定的坐标值 Z轴 停止转动Zflag=1;if (Xflag&Yflag&Zflag) /X、Y、Z轴都走到相应的位置 定时器关闭TR0=0;break;/*执行返回路线的轨迹*/void Oprt1_1KeyAction(unsigned int Xcha,unsigned int Ycha,unsigned int Zcha)unsigned int Xnum=0;unsigned int Ynum=0;unsigned int Znum=0;Xflag=0;Yflag=1;Zflag=1;Xfangxiang=Xfangxiang;Yfangxiang=Yfangxiang;Zfangxiang=Zfangxiang;while (1)if (Xflag=0)if (xt=640) /16细分Xnum+; /走1mm 导程5mmxt=0;if (Xnum=Xcha) /走到预定的坐标值 X轴 停止转动Xflag=1;Yflag=0;if (Yflag=0)if (yt=640) /16细分Ynum+; /走1mm 导程5mmyt=0;if (Ynum=Ycha) /走到预定的坐标值 Y轴 停止转动Yflag=1;Zflag=0;if (Zflag=0)if (zt=3200) /16细分Znum+; /走1mm 导程是2mmzt=0;if (Znum=Zcha) /走到预定的坐标值 Z轴 停止转动Zflag=1;if (Xflag&Yflag&Zflag) /X、Y、Z轴都走到相应的位置 定时器关闭 并显示起点坐标TR0=0;E2Write_1(w1,1); /写入在相应的存储数组中的数E2Write_2(1); /写入到EEPRONM中E2Write_1(w2,2); /写入在相应的存储数组中的数E2Write_2(2); /写入到EEPRONM中E2Write_1(w3,3); /写入在相应的存储数组中的数E2Write_2(3); /写入到EEPRONM中break;/*执行X方向的进给 */void Motor1Run(unsigned char x_t)unsigned int Xnum=0;Xfangxiang=x_t; /方向进给Xflag=0;TR0=1; /定时器打开 电机开始运行while (1)if (xt=640) /16细分Xnum+; /走1mm 导程5mmxt=0;if (Xnum=1) /走到预定的坐标值 X轴 停止转动Xflag=1;TR0=0;break;/*执行Y方向的进给 */void Motor2Run(unsigned char y_t)unsigned int Ynum=0;Yfangxiang=y_t;Yflag=0;TR0=1; /定时器打开 电机开始运行while (1)if (yt=640) /16细分Ynum+; /走1mm 导程5mmyt=0;if (Ynum=1) /走到预定的坐标值 Y轴 停止转动Yflag=1;TR0=0;break;void Oprt2_zhixian(unsigned int x_00,unsigned int y_00,unsigned int x_e,unsigned int y_e)signed int ee,x_c,y_c; /偏差unsigned int Nxy;unsigned char xianduan;x_c=x_e-x_00;y_c=y_e-y_00;Nxy=abs(x_c)+abs(y_c);ee=0;while (1)if (x_ex_00)&(y_e=y_00)xianduan=1;break;else if (x_e=x_00)&(y_ey_00)xianduan=2;break;else if (x_ey_00)xianduan=3;break;else if (x_ex_00)&(y_e0)if (ee=0)ee=ee-(y_e-y_00);Nxy-;Motor1Run(1);/ +x移动elseee=ee+(x_e-x_00);Nxy-;Motor2Run(1);/ +y移动else if (xianduan=2)while (Nxy0)if (ee=0)ee=ee-(x_e-x_00);Nxy-;Motor2Run(0);/ -y移动elseee=ee-(y_e-y_00);Nxy-;Motor1Run(1);/ +x移动else if (xianduan=3)while (Nxy0)if (ee=0)ee=ee+(x_e-x_00);Nxy-;Motor2Run(1);/ +y移动elseee=ee+(y_e-y_00);Nxy-;Motor1Run(0);/ -x移动else if (xianduan=4)while (Nxy0)if (ee=0)ee=ee+(y_e-y_00);Nxy-;Motor1Run(0);/ -x移动elseee=ee-(x_e-x_00);Nxy-;Motor2Run(0);/ -y移动void Oprt2_1(unsigned int x0,unsigned int y0,unsigned int x1,unsigned int y1,unsigned int x2,unsigned char xiangxian)signed int ee; /偏差if (xiangxian = 1)/ 第一象限ee =0; /刚开始在圆上 偏差为零while (x20)/ 终点判别if (ee=0)ee = ee -2*(x1-x0)+1;/ -x偏差 偏差计算x1-; / -x偏差x2-;Motor1Run(0);/ -x移动elseee =ee + 2*(y1-y0)+1;/ +y偏差 偏差计算y1+; / +y偏差x2-;Motor2Run(1);/ +y移动else if (xiangxian =2)/ 第二象限ee =0;while (x20)/ 终点判别if (ee0)/ 终点判别if (ee=0)ee = ee +2*(x1-x0)+1;/ +x偏差 偏差计算x1+; / +x偏差x2-;Motor1Run(1);/ +x移动elseee = ee -2*(y1-y0)+1;/ -y偏差 偏差计算y1-; / -y偏差x2-;Motor2Run(0);/ -y移动else if (xiangxian =4)/ 第四象限ee =0;while (x20)/ 终点判别if (ee0;c-)for (b=171;b0;b-)for (a=16;a0;a-);_nop_(); /if Keil,require use intrins.h 一个机器周期void Oprt1_KeyAction()Rflag=1;Rflag_4=1;OprtKeyAction(); /快速点定位到起始坐标delay1s() ; /误差 0us 时间1S 延时1S后 执行画圆Oprt2_zhixian(x_0,y_0,x_1,y_1);Oprt2_zhixian(x_1,y_1,x_2,y_2);Oprt2_zhixian(x_2,y_2,x_3,y_3);Oprt2_zhixian(x_3,y_3,x_0,y_0);Rflag=0;Rflag_1=1;zxflag=1;OprtKeyAction();/Z轴返回Oprt4_KeyAction();/ XY返回void Oprt2_KeyAction()unsigned int x0; /圆心坐标unsigned int y0; /圆心坐标unsigned int r; /圆的半径x0=buf10*100+buf11*10+buf12; /读取输入的圆的圆心坐标和半径y0=buf20*100+buf21*10+buf22;r=buf40*100+buf41*10+buf42;Rflag=1; /半径标识符 目的是快速点定位之后 执行Z的坐标OprtKeyAction(); /快速点定位到圆的起始坐标delay1s() ; /误差 0us 时间1S 延时1S后 执行画圆Oprt2_1(x0,y0,x0+r,y0,r+r,1);/ 第一象限 画第一象限的圆弧Oprt2_1(x0,y0,x0,y0+r,r+r,2);/ 第二象限 画第二象限的圆弧Oprt2_1(x0,y0,x0-r,y0,r+r,3);/ 第三象限 画第三象限的圆弧Oprt2_1(x0,y0,x0,y0-r,r+r,4);/ 第四象限 画第四象限的圆弧Rflag=0; /取消标识符Rflag_1=1; /打开执行Z 轴的标识符OprtKeyAction(); /执行Z轴 返回C_flag=1; /传输带运行Oprt4_KeyAction(); /X轴和Y轴返回E2Write_1(x0+r,1); /写入在相应的存储数组中的数 写入执行完后的X坐标E2Write_2(1); /写入到EEPRONM中E2Write_1(y0,2); /写入在相应的存储数组中的数 写入执行完后的Y坐标E2Write_2(2); /写入到EEPRONM中E2Write_1(0,3); /写入在相应的存储数组中的数 写入执行完后的Z坐标E2Write_2(3); /写入到EEPRONM中void Yzhixian(unsigned int Ychazhi,unsigned char y_t)unsigned int Ynum=0;Yfangxiang=y_t;Yflag=0;TR0=1; /定时器打开 电机开始运行while (1)if (yt=640) /16细分Ynum+; /走1mm 导程5mmyt=0;if (Ynum=Ychazhi) /走到预定的坐标值 Y轴 停止转动Yflag=1;TR0=0;break;void Xzhixian(unsigned int Xchazhi,unsigned char x_t)unsigned int Xnum=0;Xfangxiang=x_t;Xflag=0;TR0=1; /定时器打开 电机开始运行while (1)if (xt=640) /16细分Xnum+; /走1mm 导程5mmxt=0;if (Xnum=Xchazhi) /走到预定的坐标值 Y轴 停止转动Xflag=1;TR0=0;break;void Oprt3_KeyAction()unsigned int Xl; /X方向的长度unsigned int Yh; /Y方向的宽度unsigned int r; /圆角半径Xl=buf10*100+buf11*10+buf12; /读取输入的长和宽及圆角半径Yh=buf20*100+buf21*10+buf22;r=buf40*100+buf41*10+buf42;Rflag=1; /半径标识符 目的是快速点定位之后 执行Z的坐标Rflag_2=1; /快速点定位到起点坐标的标识符OprtKeyAction(); /快速点定位到方形的起始坐标delay1s() ; /误差 0us 时间1S 延时1S后 执行画圆Yzhixian(Yh-2*r,1); /第一象限画Y方向的直线Oprt2_1(w1+Xl-r,w2+Yh-r,w1+Xl,w2+Yh-r,r+r,1);/画第一象限的圆弧Xzhixian(Xl-2*r,0); / 第二象限画X方向的直线Oprt2_1(w1+r,w2+Yh-r,w1+r,w2+Yh,r+r,2);/ 第二象限 画第二象限的圆弧Yzhixian(Yh-2*r,0); /第一象限画Y方向的直线Oprt2_1(w1+r,w2+r,w1,w2+r,r+r,3);/ 第三象限 画第三象限的圆弧Xzhixian(Xl-2*r,1); / 第二象限画X方向的直线Oprt2_1(w1+Xl-r,w2+r,w1+Xl-r,w2,r+r,4);/ 第四象限 画第四象限的圆弧Rflag=0; /取消标识符Rflag_1=1; /打开执行Z 轴的标识符OprtKeyAction(); /执行Z轴 返回C_flag=1; /传输带运行Oprt4_KeyAction(); /X轴和Y轴返回E2Write_1(w1+Xl,1); /写入在相应的存储数组中的数写入执行完后的X坐标E2Write_2(1); /写入到EEPRONM中E2Write_1(w2+r,2); /写入在相应的存储数组中的数 写入执行完后的Y坐标E2Write_2(2); /写入到EEPRONM中E2Write_1(0,3); /写入在相应的存储数组中的数 写入执行完后的Z坐标E2Write_2(3); /写入到EEPRONM中void Oprt4_KeyAction()Rflag_3=1;OprtKeyAction();Rflag_3=0;E2Write_1(0,1); /写入在相应的存储数组中的数E2Write_2(1); /写入到EEPRONM中E2Write_1(0,2); /写入在相应的存储数组中的数E2Write_2(2); /写入到EEPRONM中E2Write_1(0,3); /写入在相应的存储数组中的数E2Write_2(3); /写入到EEPRONM中InitLcd1602(); /初始化液晶LcdShowStr(2, 0,X:000);/ 在液晶上显示字符串LcdShowStr(9, 0,Y:000);/ 在液晶上显示字符串LcdShowStr(2, 1,Z:000);/ 在液晶上显示字符串LcdShowStr(9, 1,R:000);step=0;delay1s() ;if (C_flag)C_flag=0;Cflag=1;elseCflag=0;while (Cflag)TR0=1;if (ct=3200)/1quanct=0;cunm+;if (cunm=25)cunm=0;TR0=0;Cflag=0;break;void Oprt5_KeyAction()TR1=0;/关闭定时器1 防止影响串口数据接收x_0=0;y_0=0;/对接收数据存放的变量清零防止数据接收错乱x_1=0;y_1=0;x_2=0;y_2=0;x_3=0;y_3=0;C_flag=1;/传输带运行标志Oprt4_KeyAction();/复位 返回xiangji=0;/触发相机进行拍照delay1s();/延时1s关闭相机xiangji=1;ES=1;/打开串口中断接收数据while (chuan_flag);/等待数据接收，判断数据是否接收完ES=0;/接收完数据 关闭串口中断chuan_flag=1;/关闭串口接收标志位delay1s();/延时Oprt1_KeyAction();/调用画直线函数TR1=1;/打开定时器1 进行按键扫描/* 按键动作函数，根据键码执行相应的操作，keycode-按键键码 */void KeyAction(unsigned char keycode)if (keycode=0) & (keycode8); /定时器重载值拆分为高低字节T0RL = (unsigned char)tmp;TMOD &= 0x0F; /清零 T1 的控制位TMOD |= 0x11; /配置 T1 为模式 1TH1 = T0RH; /加载 T1 重载值TL1 = T0RL;ET1 = 1; /使能 T1 中断TR1 = 1; /启动 T1/* T1 中断服务函数，执行按键扫描 */void InterruptTimer1() interrupt 3TH1 = T0RH; /重新加载重载值TL1 = T0RL;KeyScan(); /按键扫描/* T0 中断服务函数，执行电机运行 */void InterruptTimer0() interrupt 1TH0 = 0x0FF; /定时时间150umTL0 = 0x76;if (Xflag=0)xt+;Xzhuan=Xzhuan;else Xzhuan=1;if (Yflag=0)yt+;Yzhuan=Yzhuan;else Yzhuan=1;if (Zflag=0)zt+;Zzhuan=Zzhuan;else Zzhuan=1;if (Cflag)ct+;Czhuan=Czhuan;void InterruptUART() interrupt 4 /串口中断if (RI)/接收数据RI = 0;stemp=SBUF;if (x_0=0)x_0=(stemp*2);SBUF=x_0;else if (y_0=0)y_0=(stemp*2);SBUF=y_0;else if (x_1=0)x_1=(stemp*2);SBUF=x_1;else if (y_1=0)y_1=(stemp*2);SBUF=y_1;else if (x_2=0)x_2=(stemp*2);SBUF=x_2;else if (y_2=0)y_2=(stemp*2);SBUF=y_2;else if (x_3=0)x_3=(stemp*2);SBUF=x_3;else if (y_3=0)y_3=(stemp*2);chuan_flag=0;SBUF=y_3;if (TI)/发送数据TI = 0;/*点胶机控制系统设计 上位机程序运行环境：MATLAB R2014B作者：王洪旭 单位：哈尔滨理工大学荣成学院 机械电子工程12级1班*/% Harris角点提取算法 基于灰度图像的角点检测% % Harris角点检测是用一个局部窗口在图像各个方向进行移动，局部窗口内的灰度值会发生变化明显的变化，共有三种情况% 1.平坦区域：任意方向移动，无灰度变化 2.边缘：沿着边缘方向移动，无灰度变化 3.角点：沿任意方向变化，都有明显的灰度变化% 这里将图像灰度变换值构成自相关矩阵，利用自相关矩阵构成函数R，通过R值判断角点位置%判断指定的文件夹里是否有照片，如果有就删除clcclearfiles = dir(E:zhaopian*.BMP);for m=1:size(files,1) filename = ; imfile = strcat(E:zhaopian,filename); delete(imfile);endg=serial(COM3);fopen(g);while 1 try files = dir(E:zhaopian*.BMP); if size(files,1)=0 for m = 1:size(files,1) filename = ; imfile = strcat(E:zhaopian,filename); X = imread(imfile); end end Info=imfinfo(imfile); if Info.BitDepth8 f=rgb2gray(X); enddelete(imfile);% fx = 5 0 -5;8 0 -8;5 0 -5; % 高斯函数一阶微分，x方向(用于改进的Harris角点提取算法) ori_im=double(f)/255; %unit8转化为64为双精度double64 fx = -2 -1 0 1 2; % x方向梯度算子(用于Harris角点提取算法) Ix = filter2(fx,ori_im); % x方向滤波 % fy = 5 8 5;0 0 0;-5 -8 -5; % 高斯函数一阶微分，y方向(用于改进的Harris角点提取算法) fy = -2;-1;0;1;2; % y方向梯度算子(用于Harris角点提取算法) Iy = filter2(fy,ori_im); % y方向滤波 Ix2 = Ix.2; Iy2 = Iy.2; Ixy = Ix.*Iy; clear Ix; clear Iy; h= fspecial(gaussian,7 7,2); % 产生7*7的高斯窗函数，sigma=2 Ix2 = filter2(h,Ix2); Iy2 = filter2(h,Iy2); Ixy = filter2(h,Ixy); height = size(ori_im,1); width = size(ori_im,2); result = zeros(height,width); % 纪录角点位置，角点处值为1 R = zeros(height,width); Rmax = 0; % 图像中最大的R值 for i = 1:height for j = 1:width M = Ix2(i,j) Ixy(i,j);Ixy(i,j) Iy2(i,j); % auto correlation matrix R(i,j) = det(M)-0.06*(trace(M)2; % 计算R if R(i,j) Rmax Rmax = R(i,j); end; end; end; cnt = 0; for i = 2:height-1 for j = 2:width-1 % 进行非极大抑制，窗口大小3*3 if R(i,j) 0.01*Rmax & R(i,j) R(i-1,j-1) &
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