人人文库网 > 图纸下载 > 毕业设计 > 多臂采摘机器人的初步设计——采摘手的设计【说明书+CAD+SOLIDWORKS+仿真】
多臂采摘机器人的初步设计——采摘手的设计【说明书+CAD+SOLIDWORKS+仿真】
收藏
资源目录
压缩包内文档预览：
编号：122377272
类型：共享资源
大小：11.88MB
格式：ZIP
上传时间：2021-04-19
上传人：221589****qq.com
认证信息
个人认证
李**（实名认证）
湖南
IP属地：湖南
40
积分
- 关 键 词：
-
采摘
机器人
初步设计
设计
说明书
CAD
SOLIDWORKS
仿真
- 资源描述：
-
多臂采摘机器人的初步设计——采摘手的设计【说明书+CAD+SOLIDWORKS+仿真】,采摘,机器人,初步设计,设计,说明书,CAD,SOLIDWORKS,仿真
- 内容简介：
-
多臂采摘机器人机械手设计,学生姓名 ：张鑫 专 业 ：机械设计制造及其自动化 班 级 ：12-1 指导教师 ：黄新成,前 言,随着电子计算机和自动控制技术的迅速发展、农业高新科技的应用和推广，农业机器人已逐步进入到农业生产领域中，并将促进现代农业向着装备机械化、生产智能化的方向发展。果蔬采摘是农业生产中季节性强、劳动强度大、作业要求高的一个重要环节，研究和开发果蔬采摘的智能机器人技术对于解放劳动力、提高劳动生产效率、降低生产成本、保证新鲜果蔬品质，以及满足作物生长的实时性要求等方面都有着重要的意义。 果蔬采摘机器人的研究开始于20 世纪60 年代的美国( 1968 年)，采用的收获方式主要是机械震摇式和气动震摇式。其缺点是果实易损、效率不高，特别是无法进行选择性的收获，在采摘柔软、新鲜的果蔬方面还存在很大的局限性。,但在此后，随着电子技术和计算机技术的发展，特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟，采摘机器人的研究和开发技术得到了快速的发展。其中机械手是研究的重点。 1.机械手 机械手又称操作机，是指具有和人手臂相似的动作功能，并使工作对象能在空间内移动的机械装置，是机器人赖以完成工作任务的实体。在采摘机器人中，机械手的主要任务就是将末端执行器移动到可以采摘的目标果实所处的位置，其工作空间要求机器人能够达到任何一个目标果实。机械手一般可分为直角坐标、圆柱坐标、极坐标、球坐标和多关节等多种类型。,2.研究现状 日本Kondo一等人研制的西红柿收获机器人(如图1 )、黄瓜采摘机器人(如 图2)和草葛采摘机器人(如图3)葡萄采摘机器人(如图4所示)采用5自由度的极坐标机械手，末端的臂可以在葡萄架下水平匀速运动,图1,图2,图3,图4,3.机械手,StanfordlJPLS手,DLR手,国内研究,HIT I手,HIT/DLR多指手,根据设计的要求，设计一个变掌式多功能的采摘机械 手，变换手指的相对位置来实现抓取不同形状的果蔬。 机械手由三个手指，每个手指两个关节。通过微型异步电 机驱动。,4.尺寸设计,通过对人手尺寸的的调查，根据设计要求去平均值， 设定机械手的尺寸。,其中第一个关节长度为 55mm，第二个关节长度 为40mm，手指宽度为22 mm，手掌直径为94mm。,手指部分零件 及装配,5.电机的选择,通过对机械手的分析，考虑到本次设计的机械手的工作 情况，以及设计要求，在互联 网和专业资料中对步进电动机 筛选最后决定选用电机型号： PM10s-020-zst7,6.齿轮设计及安装,通过电动机的转 速和扭矩，机械手的 结构设计尺寸。并由 齿轮设计计算公式设 计出两种齿轮。 小齿轮连接电动机输出动力，传递给大齿轮带动手 指做弯曲运动。两种齿轮模数为0.25.小齿轮齿数为18， 大齿轮齿数62，大小齿轮中心距为10mm。,7.主要工作形态,（1）三指并拢状态如， 最小抓取直径为16.5mm， 最大抓取直径为60mm， 长度大于80mm的棒状物体， 如黄瓜之类的果蔬最佳,（2）形态二：三指互成120， 在这种状态抓取球状物体最为 稳定。
- 温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。
|
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器
4:下载后的文档和图纸-无水印
5:文档经过压缩，下载后原文更清晰
|
川公网安备: 51019002004831号