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焊接 机械手 液压 系统 设计

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黑龙江工程学院本科生毕业设计目 录1 前言1.1 工业机器人简介-（1）1.2 世界机器人的发展-（1）1.3 我国工业机器人的发展-（2）1.4 我要设计的机械手-（2） 1.4.1 臂力的确定-（2）1.4.2工作范围的确定-（2）1.4.3 确定运动速度-（3）1.4.4 手臂的配置形式-（3）1.4.5 位置检测装置的选择-（4）1.4.6 驱动与控制方式的选择-（4）2 手部结构-（5） 2.1概述-（5）2.2 设计时应考虑的几个问题-（5）2.3 驱动力的计算 -（5）2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析-（8）3 腕部的结构-（9）3.1 概述-（9）3.2 腕部的结构形式-（9）3.3手腕驱动力矩的计算-（10）4 臂部的结构-（13）4.1 概述-（13）4.2手臂直线运动机构-（13）4.2.1手臂伸缩运动-（14）4.2.2 导向装置-（14）4.2.3 手臂的升降运动-（15）4.3 手臂回转运动-（16）4.4 手臂的横向移动-（16）4.5 臂部运动驱动力计算-（17）4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算-（17）4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算-（18）4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算-（18）5 液压系统的设计-（20）5.1液压系统简介-（20）5.2液压系统的组成-（20）5.3机械手液压系统的控制回路-（20）5.3.1 压力控制回路-（20）5.3.2 速度控制回路-（21）5.3.3 方向控制回路-（21）5.4 机械手的液压传动系统-（21）5.4.1 焊接机械手的动作顺序-（22）5.4.2 焊接机械手液压系统原理介绍-（22）5.5机械手液压系统的简单计算-（24）5.5.1 双作用单杆活塞油缸-（25）5.5.2 无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸）-（27）5.5.3 单叶片回转油缸 -（