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三自由度搬运机械手之机构设计【圆柱坐标式】【液压驱动】

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圆柱坐标式 自由度 搬运 机械手 机构 设计 圆柱 坐标 液压 驱动
资源描述:
三自由度搬运机械手之机构设计【圆柱坐标式】【液压驱动】,圆柱坐标式,自由度,搬运,机械手,机构,设计,圆柱,坐标,液压,驱动
内容简介:
湖南科技大学2011届毕业设计(论文)开题报告题 目 三自由度搬运机械手之机构设计作者姓名马希平学号1105030203 所学专业机械设计制造及其自动化1、 研究的意义,同类研究工作国内外现状、存在问题(列出主要参考文献) 如今国内外现在企业中,自动化程度比较高,大量的都会应用到机械手,并已成为现代化制造生产系统中的一个重要组成部分。然而对于研究机械手为什么能迅速发展,并且对人们的需求越来越大有几方面的的原因,其一,机械手能部分取代人工操作;其二,它能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序,时间和位置来完成工件的传送和装卸;其三,它能操作必要的机具焊接和装配。因此,它能大大地改善工人的劳动条件,显著地提高劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 我国的机械手的研究比较晚,但是做了很多工作,国防科技大学,哈尔滨工业大学也研制出多指灵巧机械手。尤其是哈尔滨工业大学研制的“仿人型机器人灵巧机械手”,2006年5月亮相德国慕尼黑国际机器人及自动化展览会,并率先开始进入国际市场。而国外的美国的宇航局(NASA),哈佛大学以及耶鲁大学,日本的东京大学在机械手的研究上也都比中国更早的取得了更大的突破。 机械手虽然能代替人工操作,但是相对人的思维逻辑,如果机械手的逻辑时间设计不合理,也会造成生产延误和浪费。要找到最优的生产时间,需要经过生产实践的验证和摸索,对生产中影响到生产效率的几个瓶颈工位进行分析,并制定可行方案,从而实现曲轴线生产的产能最大化。2、 研究目标、内容和拟解决的关键问题(根据任务要求进一步具体化) 本次三自由度搬运机械手机构的设计目标需要设计出可以用PLC控制系统让机械手可以通过控制来运行搬运动作。 此次设计内容与拟解决的关键问题有:1.要画出传动系统的简图;2.对机械手大,小臂液压驱动系统的设计和计算;3.对机械手立柱回转运动机构设计和计算;4.机械手总体装配图的设计;5.PLC控制原理图的设计。3、 特色与创新之处 采用多自由度,可以一定程度的模拟人手动作; 可以配合一些简单的工件并行适用; 具有一些可控制的系统,传送系统的设计。 4、 拟采取的研究方法、步骤、技术路线 要先学习PLC基础知识,特别是高级指令部分,还要熟悉PLC专用计算机编程的软件,PLC的高速脉冲输出指令的使用方法,学习掌握组态软件的使用方法。 根据机械手的工作需求,实现的控制程序要在可以完成正常的运转周期的基础上进行设计,大概的设计机械手的加工流程就是:(开始)-(机械手移动到工件处)-(加紧工件)-(将工件移到指定的位置)-(放下工件)-(机械手移动到初始位置)-(结束动作)。 程序的设计主要要考虑周期动作的实现,就是要如何控制各个状态的转换,实现在各个阶段的控制任务。所以技术路线主要研究学习PLC控制的原理,如何实现这些动作。5、 拟使用的主要仪器设备、试剂和药品 机械制图绘图仪,AutoCAD2007。6、参考文献 1 成大先. 机械设计手册.第四版.北京:化学工业出版社发行.2002 2 赵景波等编. 西门子 S7-200 PLC实践与应用.北京:机械工业出版社.2012.8 3 王宇. 任思璟编.PLC电气控制与组态设计.北京:电子工业出版社.2010.5 4 卢秉恒. 机械制造技术基础.北京:机械工业出版社.2008 5 周伯英编. 工业机器人设计.机械工业出版社. 1995 6 单辉祖. 材料力学.北京:高等教育出版社. 2010 7 潘存云. 机械原理.长沙:中南大学出版社.2012.12 8 吴琰琨. 液压与气动技术.北京:人民邮电出版社.2008 注:1、开题报告是本科生毕业设计(论文)的一个重要组成部分。学生应根据毕业设计(论文)任务书的要求和文献调研结果,在开始撰写论文之前写出开题报告。2、参考文献按下列格式(A为期刊,B为专著)A:序号、作者(外文姓前名后,名缩写,不加缩写点,3人以上作者只写前3人,后用“等”代替。
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