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气动 通用 机械手 驱动 系统 设计

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长春理工大学光电信息学院学生毕业设计（论文）登记表分院机电工程分院专业机械设计制造及其自动化班级06234学生姓名孙科指导教师陈玲设计（论文）起止日期2010.3.82010.6.20.教研室主任陈玲题目名称（包括主要技术参数）及要求1. 题目名称：气动通用机械手驱动系统设计2. 要求: (1).用途： 用于冲床上下料(2).规格参数 抓重：常速时（10Kg），低速时（15Kg） 手指夹持范围：80150mm 自由度数：4个 定位方式：可调机械板块 坐标形式：圆柱坐标 定位精度：0.5mm 最大工作半径：1440mm 手臂最大中心高：1380mm 手臂伸缩行程：600mm 手臂升降速度：500mm/s 手腕回转范围：0180 手腕回转速度：180/s论文开题报告（设计方案论证）应包括以下几方面的内容：1、 本课题研究的意义；2、调研（社会调查）情况总结；3、查阅文献资料情况（列出主要文献清单）；4、拟采取的研究路线；5、进度安排。1、本课题研究的意义： 本课题是利用所学过的机械设计及其相关的理论知识来设计机械手的执行系统，通过对机器人及机械手的组成及工作原理的了解以及设计方法的掌握，并查阅大量资料，以达到对机械手的驱动系统设计，并掌握机械手在工业中的应用。2、调研情况总结：为了更好的完成本课题，在指导教师的带领下，我们在网上查阅了大量机械手的动画图片及有关文献，对机械手驱动系统设计的功能原理及结构有了直观的了解，使我们的设计思路得到了很大启发，并对我们设计过程当中出现的问题如何正确解决有了一定的帮助，对顺利完成本设计是至关重要的。3、参考文献1徐元昌.工业机器人M.北京:中国轻工业出版社，1996.2张建民.工业机器人M.北京:北京理工大学出版社，1988.3蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略M.机器人技术，2001.4周洪.气动技术的新发展.液压气动与密封M，1999.5金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发展势态分析M.机器人技术与应用2001.6王雄耀.近代气动机器人(气动机械手)的发展及应用M.1999.7周伯英.工业机器人设计M.北京:机械工业出版社，1995.8龙立新.工业机械手的设计分析M.焊工之友，1999.9王承义.机械手及其应用M.北京:机械工业出版社，1981.l0工业机械手设计基础.天津大学工业机械手设计基础编写组编M.天津: 天津科学技出版社，1979.1l李哲.冲压床自动上、下料机械手的研制，研究与设计M.2001.12赵丽萍.气动机械手应用事例分析M.上海轻工业高等专科学校学报，1993.13严学高，孟正大.机器人原理M.南京:东南大学出版社，1992.14张新华.冲床自动送料机的原理及设计M.锻压技术，1993.15机械设计师手册M.北京:机械工业出版社，1986.16机械设计，西安交通大学机械原理及机械零件教研室编M.北京:人民教育出版社，1973.17黄锡恺，郑文伟.机械原理M.北京:人民教育出版社，1981.18成大先.机械设计图册M.北京:化学工业出版社，1985.19王宣银.气动机械臂的控制原理及其实现M.机械工程师，2001.20钱东海，马毅潇，赵锡芳.双臂机器人时间最优轨迹规划研究M.机器人，1999.21瞻启贤.自动机械设计M.北京:轻工业出版社，1987.22徐湘.机械设计手册M.北京:化工业出版社，1991.23关多友.关节式机械手位置的计算式和程序M.山东建材学院学报，1998.24华大年等.机构分析与设计M.北京:纺织工业出版社，1985.25尹自荣.数控上下料机械手的研究及应用M.锻压机械，1994.26(旧)高井宏幸等.工业机器人的结构与应用M.北京:机械工业出版社，1977.27 Schneider Ditmar. Otto voo Guericke.Pneumatic TIPS No. 87/1994. FESTO Pneumatic. Esslingen.28Beom-Sahag Ryuh, Gordon R.Pennock. An automatic tool changer and infegrated software for a robotic die polishing stationJ.American: Mechanism and Machine Theory. August 2005.4、拟采取的研究路线：指导老师下达任务充分理解课题要解决的问题查阅文件和素材（图书馆、上网）翻译英文资料网上观察机械手及机器人的模拟动画撰写论文CAD绘图指导教师审查修改、完善、定稿准备答辩5、 进度安排：3月10日3月 13日 调研、查阅文献及书籍、翻译英文材料。3月14日3月 20日 撰写开题报告。3月21日4月 9 日 进行功能原理设计。4月