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普通车床进给系统数控化改造设计本科学生课程设计（说明书）机电控制课程设计（普通车床数控改造设计-交流伺服电机横向X）学 生： 学 号：指导教师： 专 业：机械电子工程机械工程学院二O二O年三月摘要C6140型普通车床是一种加工效率高，操作性能好，并且社会拥有量较大的普通型车床。经过大量实践证明，将其改造为数控机床，无论是经济上还是技术都是确实可行。一般说来，如果原有车床的工作性能良好，精度尚未降低，改造后的数控车床，同时具有数控控制和原机床操作的性能，而且在加工精度，加工效率上都有新的突破。本设计主要是对C6140普通型车床进行数控改造，用微机对纵、横进给系统进行控制。系统可采用开环控制和闭环控制，开环控制虽然有不稳定、振动等缺点，但其成本较低，经济性较好，车床本身所进行的加工尺寸是粗、半精加工。驱动原件采用伺服电动机。系统传动主要有：滑动丝杠螺母传动和滚珠丝杠螺母传动两种，经比较分析：前者传动效率及精度较低，后者精度和效率高，但成本高，考虑对车床的性能要求，故采用滚珠丝杠螺母传动。刀架性能要求是准确快速的换刀，因此采用自动转位刀架。目录摘要21课程设计的目的和要求41.1课程设计的目的41.2课程设计的内容和要求42总体方案确定42.1机械部分设计42.2伺服系统的选择52.3计算机系统的选择53机械部分的改造设计和计算63.1横向进给伺服系统机械部分的计算与选型63.1.1 传动计算73.1.2 切削力计算73.1.3 滚珠丝杠设计计算83.1.4 交流伺服电机的选择94机床数控系统硬件电路设计114.1设计内容114.2元器件选型124.2.1 CPU选择124.2.2 储存器扩展电路设计124.2.3 I/O扩展电路144.2.4 伺服电机控制隔离电路154.2.5 LED显示电路设计154.2.6 扫描键盘输入电路164.2.7 其它辅助电路设计175系统控制软件的设计205.1系统控制软件的主要内容205.2系统初始化程序设计205.3键盘扫描程序设计215.4转位刀架程序设计245.5插补程序设计245.5.1 第三象限直线插补255.5.2 第四象限顺圆插补286心得体会347参考文献351 课程设计的目的和要求1.1 课程设计的目的机械电子工程专业课程设计是机械电子工程专业有关课程的重要实践性教学环节之是综合运用所学过的机械、电子和计算机知识而进行的一项机电结合的基本训练。 其目的是：（1） 能够正确运用机械电子学、机电一体化技术、机电液控制技术、数控技术等课程的基本理论和有关知识，学会机电系统方案的拟定、比较、分析及进行必要的计算。（2） 通过对机电系统的机械部分设计,掌握机电系统典型零件的计算方法以及正确的结构设计方法。（3） 通过机电系统的控制系统硬件和软件设计,掌握简单控制系统硬件及软件设计的基本方法。（4） 通过课程设计，初步树立正确的设计思想，培养分析问题和解决问题的能力。提高应用手册、标准及编写文件等资料的能力。1.2 课程设计的内容和要求本次课程设计的主要内容有：（1） 总体方案的分析、比较、论证。机械部分设计。重点是运动传动机构的结构设计及伺服电机的选择计算。.（2） 数控系统设计。硬件部分完成微机控制系统电气原理图设计;软件部分包括主要程序框图和部分汇编程序(不少于20句)设计。（3） 编写课程设计说明书说明书是课程设计的总结性技术文件,应叙述整个设计的内容,包括总体方案的确定,系统框图的分析,机械传动设计计算，电气部分的设计说明，选用元器件及其参数的说明，软件设计及其说明等。说明书字数约8千字。（4） 图纸(要求手工绘图，另有计算机绘图可考虑加分)1)数控系统机械部分方案图 A2A3 1张 2) 数控系统面板图 A2A3 1张 3) 数控系统总体方案图 A2A3 1张 4) 改造布置外观图 X Z A1 1张 5) 进给系统装配图 X Z A1 1张 6) 数控系统电气原理图 A1 1张 7) 软件框图 A2A3 1张2 总体方案确定22.1 机械部分设计二维进给运动数控系统机械结构的设计，主要是传动系统方案的确定。为确保数控系统的传动精度和工作平稳性，对传动系统通常提出低摩擦、低惯量、高刚度、无间際、高谐振以及有适宜阻尼比的要求。在传动系统的设计中采用以下设计:(1)采用低摩擦的传动和导向元件。采用滚珠丝杠螺母副、采用贴塑导轨，以减小导轨的摩擦力。(2)尽量消除传动间隙。包括丝杠、齿轮的传动间隙，轴承游隙及键联接的间隙。(3)缩短传动链。缩短传动链不仅可以减小传动误差，还可以提高系统的传动刚度，因此采用一级齿轮减速。此外，通过滚动副预紧以提高系统传动刚度，采用加预载荷的滚珠杠副和滚动导轨及滚动轴承。丝杠支承设计成两端轴向固定，并加预拉伸的结构等以提高传动刚度。2.2 伺服系统的选择开环伺服系统在负荷不大时多采用小功率步进电机作为伺服电机。开环控制系统由于没有检测反馈部件，因而不能纠正系统的传动误差。但开环系统结构简单,调整维修容易，在速度和精度要求不太高的场合得到广泛应用。2.3 计算机系统的选择计算机数控系统一般由微处理器、 存贮器、外设接口电路、辅助控制接口电路及伺服驱动电路等几部分组成。在经济型数控系统中，大多采用位微处理器的微型计算机。如可采用ZCPU或MCS-51单片机组成的微机应用系统。本设计中采用8031处理器，配合储存芯片等来组成系统。数控系统的总体方案见图 1图 2。35图 1 数控部分机械方案图图 2 数控部分总体方案图3 机械部分的改造设计和计算33.1 横向进给伺服系统机械部分的计算与选型进给伺服系统机械部分的计算与选型内容包括：计算切削力、滚珠丝杠螺母副的设计、计算与选型、齿轮传动计算、步进电机的计算和选型等。已知参数和设计要求：1. 工作台重量：W600N（粗估）2. 滚珠丝杆导程：T4mm（供参考）3. 行程：S190mm4. 脉冲当量：0.005mm5. 快速进给速度：V快3m/min6. 快速进给速度：V进1m/min7. 时间常数：t100ms3.1.1 传动计算=360uT其中：步距角（本设计取0.72），脉冲当量（本设计是0.005mm）T丝杠螺距（本设计取4mm）。所以u=360T=0.0053600.724=0.625确定齿轮参数：取Z1=24，Z2=40，m=2mm 则d1=mZ1=224mm=48mmd2=mZ2=240mm=80mm大齿轮齿宽b1取20mm，小齿轮b2略宽取25mm。齿宽系数此时为d=2048=0.41符合对称配置且载荷较小的要求。3.1.2 切削力计算由金属切削原理知，车削时（外圆车削、横车、内孔车削）主切削力：FC=1840apf0.75=18402.50.150.75=1108N切深抗力：Fp=(0.1-0.6)Fc=0.5Fc=0.51108=554N走刀抗力：Ff=(0.15-0.7)Fc=0.5Fc=0.51108=554N式中ap切削深度，取ap=2.5mmf进给量，取f纵=0.3mm/r，横向进给量为纵向的1/2，故最终f横=0.15mm/r 。3.1.3 滚珠丝杠设计计算燕尾型导轨车床的轴向力按下列实验公式计算：Fm=KFf+(Fc+2Fp+W)=1.4554+0.05(1108+2554+600)=916N式中系数K=1.4，摩擦系数按氟塑料导轨取0.05。（1） 疲劳强度计算滚珠丝杠的当量动载荷Cm为: Cm=3LfwfQFa式中L工作寿命，L=60nT106=60V快1000T2Ph106=338(106转)。n为丝杠转速，Ph为导程。 T为实用时间寿命，数控机床取T=15000(h)。fw运载系数，一般情况取1.3；fa精度系数，4级取1.1因此滚珠丝杠的当量动负荷：Cm=3LfwfQFa=33381.21.1916=8422.5N由该当量动载荷应小于丝杠的额定动负荷，且使用条件为横向进给，故选择丝杠BIF 2004-10，丝杠外径为20mm，基本额定动载荷为8.6kN。图 3 丝杠选型表（2） 刚度验算滚珠丝杠的刚度按照下式校核：=1+2+3丝杠的支撑方式为两端端固定。故丝杠拉压弹性位移：1=Fml14AE=9162684（17.82）22.1105=1.17410-3mm其中：l1=1.4S+10T=1.2190+104=268mm丝杠副內滚珠与滚道的接触变形:2=Fmk2=9161400=0.654m，其中k2是预紧力为额定载荷的1/3时的接触刚度，查手册得k1=700N/um，则k2=1400 N/um滚动轴承的接触变形：3=0.52（1DwZ2）1/3Fm2/3，初选推力球轴承51104,Dw=5.56，Z=14，代入上式得，3=4.76m当轴承预紧时候可以取上述值的1/2，则3=2.38m。丝杠精度取4级，故=1+2+3l1=1.174+0.654+2.380.268=15.7=16，合格。3.1.4 交流伺服电机的选择（1） 负载转矩MLML=180Fm式中电机到丝杠的总传递效率，查机械设计手册取齿轮传递效率为0.98，滚动轴承0.99，推力轴承0.99，联轴器0.99导程角：=tan-1(2sd)=tan-1(2420)=7.25。效率： =tantan(+)=tan7.25tan(7.25+10)=0.977因此总效率：总=0.980.9950.977=0.910故ML=180Fm=1800.00510-39160.750.9190.380Nm（2） 滚珠丝杠副预紧引起的附加转矩M0M0=180KF0式中F0丝杠螺母的预紧力，F0=13Fm306N，K 预紧螺母内部的摩擦系数，取0.2因此M0=180KF0=1800.20.00510-33060.75=0.023Nm（3） 加速度转矩MaMa=180(f1-f0t)J式中f1电机工作频率。切削进给时：f1=v进100060=0.51000600.005=50003Hz空行程时：f1=v快100060=31000600.005=10000Hzf0突跳起动频率,f0=200Hz。t 加速时间,t=0.1s。J 传动系统折算到电机轴上的等效转动惯量。对于一级齿轮传动系统，按下式计算：J=(J0+J1)+(Z2Z1)2(J2+J3)+m(180d)2式中，J0为电机转子惯量；对于材料为钢的圆柱形零件，其转动惯量可按下式计算：J=7.810-4D4L齿轮转动惯量：J1=7.810-4D14L1=7.810-44.842.5=1.035kgcm2J2=7.810-4D24L2=7.810-4842=6.38kgcm2丝杆转动惯量：J3=7.810-4D34L3=7.810-42426.8=0.3344kgcm2电机初选为MHMF系列系列，MSMF202L1C5型号电机转子惯量J0为4.06kg.cm2,额定转矩M为6.37N.mJ=(J0+J1)+(Z2Z1)2(J2+J3)+m(180)2=4.06+1.035+1.626.38+0.5616+6009.8(1800.00510-10.75)2=23.094kgcm2切削进给时：Ma=0.75180(50003-2000.1)2.310-3=0.44Nm空行程时：Ma=0.75180(10000-2000.1)2.310-3=2.95Nm故总转矩：因此选取Mm(空)因此M总=ML+M0+Mm（空）=0.38+0.023+2.95=3.353Nm图 4 伺服电机的速度转矩图因为额定转矩为6.37N.m,因此符合M的1.5到2倍，选择该电机。4 机床数控系统硬件电路设计4.1 设计内容（1） 按照总统方案以及机械结构的控制要求，确定硬件电路的方案，并绘制系统电气控制的结构框图；（2） 选择计算机或中央处理单元的类型；（3） 根据控制系统的具体要求设计存储器扩展电路；（4） 根据控制对象以及系统工作要求设计扩展接口电路，检测电路，转换电路以及驱动电路等；（5） 选择控制电路中各器件及电气元件的参数和型号；（6） 绘制出一张清晰完整的电气原理图，图中要标明各器件的型号，管脚号及参数；（7） 说明书中对电气原理图以及各有关电路进行详细的原理说明和方案论证。4.2 元器件选型4.2.1 CPU选择（1） 8031单片机的基本特性（2） 具有8位中央处理单元(CPU)。（3） 片内有时钟发生电路(6MHz或12MHz),每执行一条指令时间为2s或1s。具有128字节RAM.（4） 具有21个特殊功能寄存器。（5） 可寻址64k字节的外部数据存储器和64k字节的外部程序存储器。（6） 具有4个I/O端口。（7） 具有两个16位定时器/计数器。（8） 具有5个中断源，配备两个优先级。（9） 具有一个全双功串行接口。（10） 具有位寻址能力，适用逻辑运算。8031单片在处理速度快，可扩展储存器能力强，指令系统功能强，I/O扩展能力强，开发手段多样，均符合设计要求，故选择8031处理器。4.2.2 储存器扩展电路设计单片机应用系统中扩展用的程序存储器采用EPROM芯片。常用的EPROM存储器有2716，2732，2764，27128，27256等，容量分别为2K、4K、8K、16K，32K。选择芯片时，要考虑CPU与EPROM时序的匹配。即8031所能读取的时间必须大于EPROM所要求的读取时间。此外，还需考虑最大读出速度、工作温度及存储器的容量。在满足容量要求时,尽量选择大容量芯片，以减少芯片数量，使系统简化。因此选取一片2764EPROM芯片。（1） 2764EPROM芯片介绍2764与27128、27256的管脚分布完全相同，都是双列直桶式28脚芯片。图4-5为其引脚排列图。共有13根地址线A0-412，8根数据线DoD7，其余为控制线，定义分别是：CE片选信号端: OE取指允许; PGM编程控制器; Vp编程电压端(21V或125V); Vc2 +5V 电源; Vss地电平; NC空脚， 不用。（2） 地址锁存器74LS373单片机规定P0口提供低8位地址线，同时又要作数据线，所以为分时输出低8位地址和数据的通道口。为了把地址信息分离出为保存，以便为外接存储器提供低8位地址信息，一般采用74LS373作为地址锁存器,并由CPU发出地址允许锁存信号ALE的下降沿，将地址信息锁存入地址锁存器中。74LS373 是带三态缓冲输出的8D触发器，用作地址锁存器时，应使其使能端E为低电平(接地),输入端G与8031的地址锁存信号ALE联接。当G=1时373的输出端1Q8Q与输入端的1D-8D 相同，当G从高电平返回低电平时将输入的数据锁入1Q-8Q.（3） 数据存储器6264 6264低8位地址线通过地址锁存器74LS373与8031P0口相接，高5位地址线分别与P2.0P2.4相连，8位数据线直接接到8031P0口，读写控制引脚OE,WE与8031的读写控制引脚RD,WR直接相连，片选端CE1通过译码电路与8031相连。（4） 译码电路外部芯片都通过总线与单片机连接，单片机数据总线分时地与各个外部芯片进行数据传送，故需进行片选控制。若芯片内有多个地址单元时，还要进行片内地址选择。8031单片机应用系统的地址译码规定，外部扩展芯片与数据存储器统一编址，所以外部芯片不仅占用数据存储器一定数量的地址单元，而且要使用读/写信号与读/写指令完成数据传送。经济型数控硬件结构中采用全地址译码方式。所谓全地址译码是：低位地址作为片内地址，高位地址用译码器译码，译码器输出的地址选择信号作为片选线连至每个外部芯片的片选端。地址译码常用74LS138译码器，G1、G2A和G2B是赋能端，A、B、C是选择端，Y0Y7是输出端。74LS138地址译码电路输入端出占用了8031单片机的P2.5P2.7三根高位地址线，剩余的13根地址线用作数据存储器的内地址线。74LS138译码器每一个输出端可接一个外部芯片的片选端实现分时片选控制，因此，一个74LS138译码器的8根输出端可以连接8个8K字节地址空间。单片机的读/写信号经过与门后控制译码器的赋能端G2A、G2B，这就保证只有在读/写状态时译码器输出端才会输出片选。最终储存器扩展电路如图 5 储存器扩展电路图 5所示。 图 5 储存器扩展电路4.2.3 I/O扩展电路8255A是一种可编程的I/O接口芯片，可以与MCS-51系统单片机以及外设直接相连，广泛用作外部并行I/O扩展接口。数据总线（8条）：D0D7，用于传送CPU和8255A间的数据、命令和状态字。 CS：片选线，低电平有效。与译码电路相连。 /RD/WR：/RD为读命令线，/WR为写命令线，皆为低电平有效，与8031读写端相连。A0、A1：地址输入线：用于选中PA、PB、PC口和控制寄存器中哪一个工作。与地址总线最低两位相连。 并行I/O总线（24条） ：用于和外设相连，共分三组。图 6 IO扩展电路4.2.4 伺服电机控制隔离电路图 7 光电耦合隔离在伺服电机控制电路中，由于伺服控制器需要的驱动电压较高(24伏),电流也较大，如果将输出信号直接与控制器相联，将会引起强电气干扰。轻则影响计算机程序的正常进行，重则导致计舞机和接口电路的损坏。所以一般在接口电路与功率放大器之间都要加上隔离电路，实现电气隔离，通常使用最多的是光电耦合器，如图 7所示。4.2.5 LED显示电路设计图 8 LED显示电路如图 8所示显示电路由一个“米”字形数码管，和六个八段数码管组成分别由第一片8255A的B、C控制，和第二片8255A的B、C口进行控制。显示方式分别采用静态显示和动态显示，动态显示即采用扫描方式显示。由8255APB口送出的八段码，只有LED公共端为低时，这一位显示块才能显示出字形，通过8255APC驱动器分别接至各LED的公共端。计算机以人眼不能分辩的速度轮流对6根字位线(PC2PC7)输出低电平,可在6个显示器上显示出不同的数字，从而实现扫描显示。4.2.6 扫描键盘输入电路键盘工作过程是:无键按下时C口引线由10k电阻上拉至高电平，B口的8条列线按一定时间间隔轮流送出低民平。当被扫描到某一列线 上有一键按下时，行线被让成低电平(=0)。这个“0”电平信号被C口捕获后，计算机读取信息，并根据此键对应的行线和列线计算出键值，完成键扫描的全部工作。如图 9所示。图 9 键盘扫描电路数控系统的硬件框图如图 10所示。CPUUI/O接口光电隔 离驱动伺服电机机RAMROM外 设键盘、显示器图 10数控系统硬件框图4.2.7 其它辅助电路设计（1） 的时钟电路单片机的时钟可以由两种方式产生：内部方式和外部方式。内部方式利用芯片的内部振荡电路，在XTAL1，XTAL2引脚上外接定时元件，如图 11所示。晶体可以在.之间任意选择，耦合电容在pF之间，对时钟有微调作用。图 11时钟电路（2） 复位电路单片机的复位都是靠外部电路实现。在时钟工作后，只要在引脚上出现ms以上的高电平，单片机就实现状态复位，之后便从单元开始执行程序。在实际运用中，若系统中有芯片需要其复位电平与复位要求一致时，可以直接相连。图 12 复位电路5 系统控制软件的设计5.1 系统控制软件的主要内容数控系统是按照事先编好的控制程序来实现各种控制功能。按照功能可将数控系统的控制软件分为以下几个部分：（1） 系统初始化程序：它是控制系统软件中实现系统协调工作的主体软件。其功能主要是当系统开机以后初始化系统。如对I/O接口8155，8255A进行必要的初始化工作，预置接口工作方式控制字。（2） 键盘扫描程序。通过扫描方式形成键值，对比进行输入。（3） 转位刀架控制程序（4） 插补程序，3直线4象限顺园插补程序。5.2 系统初始化程序设计系统的初始化就是要对外设进行控制字的输入，而控制字的输入难点在于外设地址的确定，根据连接方式确定3片8255A的地址。具体控制字如图 13所示。外设A15A14A13A12A11A10A9A8A7A6A5A4A3A2A1A0P2.7P2.6P2.5P2.4P2.3P2.2P2.1P2.0P1.7P1.6P1.5P1.4P1.3P1.2P1.1P1.08255(1)01000000000000118255(2)01100000000000118255(3)1000000000000011初始化源程序如下：ORG 0000h;上电复位SJMP STARTPORTAEQU#4000HPORTBEQU#4001HPORTCEQU#4002HCTRLEQU#4003HKAEQU0BBHKBEQU0B7HSTART:MOV DPTR,#2003H; 第一片8255A地址为：0100 0000 0000 0011MOV A,#10001001B; 方式0，设置AB口输出，C口输入，米形数码管与功能按键输入MOVX DPTR,A; MOV DPTR,#3003H，;第二片8255A地址为：0110 0000 0000 0011MOV A,#10000000B; 方式0，设置ABC口输出控制电机与八段六位数码管MOV DPTR,A; MOV DPTR,#4003H，;第三片8255A地址为：1000 0000 0000 0011MOV A,#10011001B; 方式0，设置B口输出，AC口输入，功能按键与扫描键盘MOVX DPTR,A;图 13 8255A控制字详细解释5.3 键盘扫描程序设计由于I/O口的限制与成本限制，使用扫描键盘可以节约I/O口。源程序设计如下。源程序：KSCAN:MOVR0,0DFH;从Q5列开始扫描NXTCOL:MOVA,R0MOVDPTR,PORTBMOVXDPTR,A;送出列信号PUSHA;MOVDPTR,PORTC;读入行信号MOVXA,DPTRANLA,3FHCJNEA,3FH,FNDKEY;有键按下 跳转RRR0,1;调整列信号JCNXTCOLJMPKSCAN;无键按下 重新扫描FNDKEY:CALLNUM;MOVR2,AMOVB,A;列信号存储到R2 行信号存储到R3 形成键特征值POPA;CALLNUM;MOVR3,A;INCR3MOVA,R3MULA,BADDA,R2;MOVDPTR,#TABLEMOVC A,A+DPTR;最终键值序号被储存在A中CALLDLY0KEYUP:MOVA,0;判断按键是否释放MOVDPTR,PORTBMOVXDPTR,AMOVDPTR,PORTCMOVXA,DPTRANLA,3FHCJNEA,3FH,KEYUPJMPKSCANWT:JMPWTNUM：;计数子程序，计算是第几行或者第几列键盘；MOV R5,0;CLRCNUM0:RRC A;JNC JIAYIINC R5;JMPNUM0;JIAYI:MOV A,R5RETDLY0：;延长时间子程序PUSHCXMOVCX,8FHDLY0AGN:NOPLOOPDLY0AGNPOPCXRETTABLE: DB 0,1,2,3,4,5 DB 6,7,8,9,.,+ DB -,G,I,K,T,M DB F,U,W,N,L,Z DB X,l,C,%,;l代表LF,C代表copy DB O,H,D,*,;O代表YON，H代表SON,D代表DELEND5.4 转位刀架程序设计图 14 刀架电机连接端口如图 14所示为刀架电机的端口连接为刀架电机的I/O口为为第二片8255A的A6端口，与A7端口因此地址为3001H，因此控制刀架电机的源程序为。而刀架位置信号由P1.5反馈，如果转到位则为“1”。部分源程序如下所示：MOVDPTR,3001HMOVA,0100 0000BGOON:;启动电机MOVXDPTR,AJNBP1.5, GOON;判断电机POPAMOVDPTR,A;关闭电机5.5 插补程序设计插补技术是数控系统的核心技术。数控加工过程中，数控系统要解决控制刀具或工件运动轨迹的问题。刀具或工件一步步移动，移动轨迹是一个个小线段构成的折线，不是光滑曲线。刀具不能严格按照所加工零件的廓型运动，而用折线逼近轮廓线型。采用时间分割思想，根据编程的进给速度将轮廓曲线分割为每个插补周期的进给直线段（又称轮廓步长）进行数据密化，以此来逼近轮廓曲线。5.5.1 第三象限直线插补图 15 第三象限直线插补程序流程框图源程序：MOV,; 定义堆栈指针MOV,; 偏差单元清零OV,;MOVDPTR，#3000;初始化Z伺服电机MOVA, #1110000B;MOVXDPTR,A,4EH;计算终点判别,Xe+Ze之低位,;Xe+Ze之高位,;低位相加,可能产生进位,OVXDPTR，#3000;Z伺服电机上电MOVA, #1110101B;MOVXDPTR,A:;延时子程序,;取偏差的高位,;偏差 0,去,调动Z的偏转程序;,调电动机正转子程序;计算新偏差值,e,;可向高位字节借位,：;,;,;终判值减一,;,;, ；考虑低位字节借位,;终判值判零,;终判值不为零,去,否则插补结束：Z;调Z电动机正转子程序,;计算新偏差值,e,;,;XMP：MOV A,48H ; 取X电动机当前状态字; 移位法：,;屏蔽无关位,;保存电动机状态字,作为下次转动的基准,;保存电动机原状态不变：,3000,：,Z：,Z：,Z：,ZDLY0：;延长时间子程序PUSHCXMOVCX,8FHDLY0AGN:NOPLOOPDLY0AGNPOPCXRET5.5.2 第四象限顺圆插补 图 16 第四象限顺圆插补程序 可见，顺圆插补程序与直线插补程序结构相似，唯一不同点在于偏差判别函数的不同。源程序： LP:MOVSP,60H; 定义堆栈指针MOV4AH,#00H; 偏差单元清零MOV49H,#00H;MOVDPTR，#3000;初始化Z伺服电机MOVA, #1110000B;MOVXDPTR,AMOV41H,#00H;坐标X0MOV42H,#00H;MOV43H,#84H;坐标X0MOV42H,#00H;MOVA,4EH;计算终点判别,Xe+Ze之低位ADDA,4CHMOVA,50H;终判值储存MOVA,4DH;Xe+Ze之高位ADDCA,4BH;低位相加,可能产生进位MOV4FH,;终判值储存OVXDPTR，#3000;Z伺服电机上电MOVA, #1111111B;MOVXDPTR,ALP2:ACALLDLY0;延时子程序MOV A,49H;取偏差JBACC.7,LP4;偏差 0,调动X的偏转程序ACALL ZMP;,调Z电动机正转子程序CLRC;计算新偏差值,2|Ze|+1MOVA,43H ;Z坐标值加1ADDA,#01H;MOV43H,A;MOVA,42H;ADDCA,#00H;MOV42H,A;MOVA,42H;ANLA,#01111111B;除去坐标符号位MOVR0,A;MOVA,4AH;SUBB,A,43H;可向高位字节借位MOV4AH,AMOVA,49HSUBBA,R0MOV49H,AMOVA,4AH;SUBB,A,43H;可向高位字节借位MOV4AH,AMOVA,49HSUBBA,R0MOV49H,AMOVA,4AH;SUBBA,#01H; 终判值减一MOV4AH,AMOVA,49HSUBBA,#00H;考虑低位字节借位MOV49H,ALP3:CLRC;MOVA,50H;SUBBA,#01H; 终判值减一MOV50H,AMOVA,4FHSUBBA,#00H;考虑低位字节借位MOV4FH,A;终判值判零ORLA,50H;JNZLP2; 终判值不为零,去,否则插补结束LJMP0000HLP4:ACALLXMP;调X电动机正转子程序CLRC;MOVA,41H;SUBBA,#01H; X坐标值减一MOV50H,AMOVA,40HSUBBA,#00H;考虑低位字节借位MOV4FH,A;CLRC; MOVA,40H;ANLA,#01111111B;除去坐标符号位MOVR0,AMOVA,4AH ;计算新偏差值,2|i|+1ADDA,41H;MOV4AH,A;MOVA,49H;ADDCA,R0;MOV49H,A;CLRC;MOVA,4AH ;计算新偏差值,2|i|+1ADDA,41H;MOV4AH,A;MOVA,49H;ADDCA,40H;MOV49H,A;CLRC;MOVA,4AH ;计算新偏差值,2|i|+1ADDA,#01H;MOV4AH,A;MOVA,49H;可能产生进位位ADDCA,#00H;MOV49H,A;SJMPLP3;XMP：MOVA,40H;更新坐标DECAMOV40H,AMOV A,