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卧式 加工 中心 机械手 设计

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目 录1 机械手的介绍1.1 工业机器人简介-（1）1.2 世界机器人的发展-（1）1.3 我国工业机器人的发展-（1）1.4 我要设计的机械手-（1） 1.4.1 臂力的确定-（2）1.4.2工作范围的确定-（2）1.4.3 确定运动速度-（2）1.4.4 手臂的配置形式-（3）1.4.5 位置检测装置的选择-（3）1.4.6 驱动与控制方式的选择-（3）2 手部结构-（3） 2.1概述-（3）2.2 设计时应考虑的几个问题-（3）2.3 驱动力的计算 -（4）3 腕部的结构-（5）3.1 概述-（5）3.2 腕部的结构形式-（5）3.3手腕驱动力矩的计算-（6）4 臂部的结构-（8）4.1 概述-（8）4.2手臂直线运动机构-（8）4.2.1手臂伸缩运动-（8）4.2.2 手臂的升降运动-（9）4.3 手臂回转运动-（9）4.4 手臂的横向移动-（10）4.5 臂部运动驱动力计算-（10）4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算-（10）4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算-（11）4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算-（11）5 液压系统的设计-（11）5.1液压系统简介-（11）5.2液压系统的组成-（12）5.3机械手液压系统的控制回路-（12）5.3.1 压力控制回路-（12）5.3.2 速度控制回路-（12）5.3.3 方向控制回路-（13）5.4 机械手的液压传动系统-（13）5.4.1 上料机械手的动作顺序-（13）5.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍-（13）5.5机械手液压系统的简单计算-（15）5.5.1 双作用单杆活塞油缸-（16）5.5.2 无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸）-（17）5.5.3 单叶片回转油缸 -（18）5.5.4 油泵的选择-（19）5.5.5 确定油泵电动机功率N -（19）6 PLC控制回路的设计-（19）6.1 现场器件与PLC内部等效继电器地址编号的对照表-（19）6.2 PLC与现场器件的实际连接图-（20）6.3 梯形图-（21