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主弦杆
焊接
工装
设计
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主弦杆焊接工装设计,主弦杆,焊接,工装,设计
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说明书题 目： 主弦杆焊接工装设计 学 院： 专 业： 学 号： 姓 名： 指导教师： 完成日期： 目录中文摘要-4英文摘要-4第一章-41.1总体概1.1.1工作环境-41.1.2运行流程-51.1.3操作要求-51.1.4设备维护-5第二章-62.1关键部件2.1.1汽缸的选用-62.1.2直线导轨的-8 2.1.3轴承的选用-10 2.1.4万向球的选用-11 2.1.5电机的选用-12 2.1.6减速机的选用-16参考文献-20主弦杆焊接工装摘要:运行流程：1.连接套先定位于轴套定位销2.行车吊起主弦杆放置于工件施放架上，手动推动主弦杆实现粗定位3.按下控制面板上的支撑汽缸顶升按钮，此时工件施放架推动主弦杆到指定位置。4.按下控制面板上的夹紧汽缸夹紧按钮，此时轴套定位销把连接套推送到指定位置。5.焊工满焊位于上端的两个连接套，然后按下控制面板上的支撑汽缸回缩按钮，此时两个工件施放架回缩。6.按下控制面板上的主弦杆翻转按钮，此时主弦杆顺时针翻转180，位于下端的连接套翻转到了顶端。焊工满焊此连接套。7.按下控制面板上的支撑汽缸顶升按钮，工件施放架到位后，按下夹紧汽缸回缩按钮，移动座后退，再用行车吊走主弦杆，至此此步工序到位。设计线路：首先到现场观察工作环境，然后和现场工人展开技术交底，了解到老一套工装的弊端，以及工人们对新一代焊接工装的要求，了解清楚之后开始建模出方案，随后进行相关计算，计算完成后开始精准建模，建模完成之后审核模型，并修改。模型确定之后开始出工程图，列出外协件，加工件，以及外购件清单方便采购部工作。直线导轨的选用:直线导轨简述：直线运动导轨的作用是用来支撑和引导运动部件，按给定的方向做往复直线运动。依按摩擦性质而定，直线运动导轨可以分为滑动摩擦导轨、滚动摩擦导轨、弹性摩擦导轨、流体摩擦导轨等种类。直线轴承主要用在自动化机械上比较多,像德国进口的机床,纸碗机,激光焊接机等等,当然直线轴承和直线轴是配套用的.像直线导轨主要是用在精度要求比较高的机械结构上关键字：导轨，汽缸，主弦杆，滑动摩擦，轴承Summary：Running process:Connected sets, the first positioning pin in the sleeve positioningLane lift the main chord placed in the workpiece cast rack, manually promote the main chord rough location3 Press the control button panel on the support cylinder lifting workpiece cast frame to promote the main chord to the specified location.(4) press the clamping cylinder clamping button on the control panel, the sleeve positioning pin connected sets pushed to the specified location.Welders full welding at the top of the two connected sets, and then press the control panel on the support cylinder retraction button, two workpiece cast frame retraction.(6) Press the control panel on the main chord flip button, the main chord of 180 clockwise in the bottom of the connection sets flip to the top. Welders fully welded this connection.Press the control button panel on the support cylinder lifting, work piece cast frame in place, press the clamping cylinder retraction button, move the seat back, and then driving crane to take the main chord, thus this step-by-step process in place.Design lines: first to the scene to observe the work environment, then expand the technical tests, and field workers to understand the drawbacks of the old tooling and workers on a new generation of welding equipment, a clear understanding to begin modeling program, followed by a related calculations, the calculations are complete, accurate modeling, modeling after the completion of the audit model and modify. Began after the model is to determine the engineering drawings, listed in the Association of machining parts, and purchased parts listFacilitate the procurement department.The selection of the linear guide:Linear guide Description: the role of the linear motion guide is used to support and guide the moving parts, given the direction of reciprocating linear motion. Frictional properties, the linear motion guide rails of sliding friction, rolling friction rail, the type of elastic friction rail, fluid friction rail. Linear bearings are mainly used in automated machinery more, such as German imports of machine tools, paper bowl machine, laser welding machine, of course, linear bearings and linear axes are supporting the use of linear guide with high accuracy requirements the mechanical structureKeywords: rails, cylinders, main chords, sliding friction, the bearings1： 1.1总体概述：1.1.1工作环境： 电供应：三相380V供电 气供应：0.6-0.8MPa空气压力多尘，噪音使用频率：每天20h，全年7300h1.1.2运行流程：1.连接套先定位于轴套定位销2.行车吊起主弦杆放置于工件施放架上，手动推动主弦杆实现粗定位3.按下控制面板上的支撑汽缸顶升按钮，此时工件施放架推动主弦杆到指定位置。4.按下控制面板上的夹紧汽缸夹紧按钮，此时轴套定位销把连接套推送到指定位置。5.焊工满焊位于上端的两个连接套，然后按下控制面板上的支撑汽缸回缩按钮，此时两个工件施放架回缩。6.按下控制面板上的主弦杆翻转按钮，此时主弦杆顺时针翻转180，位于下端的连接套翻转到了顶端。焊工满焊此连接套。7.按下控制面板上的支撑汽缸顶升按钮，工件施放架到位后，按下夹紧汽缸回缩按钮，移动座后退，再用行车吊走主弦杆，至此此步工序到位。1.1.3操作要求：1.操作员务必等到每个动作到位后才可实行下一步操作2.焊工进行焊接时，不得有任何人操作控制面板3. 焊工焊接要求牢固，美观，无脱焊4.主弦杆翻转时，工人应该站离到安全位置。1.1.4设备维护：1.每班工人下班前，检查各处连接螺钉是否有松动，如有松动因该马上拧紧。2.每走给直线导轨，直线导轨滑块，轴承等地方打上黄油以保证运行顺畅，无卡死现象。3.每月至少一次检查电控情况，以保证操作人员的绝对安全。2.： 2.1关键部件：2.1.1：汽缸的选用：说明：以下参考数值均来自于SMC公司产品手册SMC公司简介：SMC CORPORATION 成立于1959年，总部设在日本东京都。时至今 日，SMC已成为世界级的气动元件研发、制造、销售商。在日本本土更拥有庞大的市场网络，为客户提供产品及售后服务。SMC作为世界最著名的气动元件制造和销售的跨国公司，其销售网及生产基地遍布世界。SMC产品以其品种齐全、可靠性高、经济耐用、能满足众多领域不同用户的需求而闻名于世。在日本市场占有率已超过60%的SMC，通过分布于世界51个国家的海外子公司及分销商，将世界各国SMC产品的生产、销售连成一体，为用户提供直接、完善的服务1. 支撑汽缸的选择。主弦杆参数：质量：93.17Kg 材料：普通碳钢 体积：0.12m 表面积：2.99 汽缸负载重量：工件+夹具+导向装置M=131.29KgG=mg=131.239.8=1286.054N单边汽缸需承受F=643.027N要求汽缸速度200mm/s 经手册查出：速度在50-500mm/s范围内负载率均选择n50。根据所能提供的0.6MPa的空气压力以及负载率以及承受重量可选择最大允许输出力F=764N的汽缸。缸径为180mm，行程为100mm汽缸可选择类型：CQ2系列薄型以及CS1系列大型。但考虑到CS1系列大型无耳环型安装，故排除。安装形式：耳环型缓冲形式：橡胶缓冲磁性开关选择：轨道安装汽缸配件：肘接头，杆端接头，I型单肘接头型号表示：C D Q2 B 180-100-D-C-M-Z73D:内置磁环B：通孔及两端螺钉都可安装形式180：缸径100：行程D:双作用M:杆端外螺纹Z73：磁性开关直接安装。2. 夹紧汽缸的选择：负载重量（单边）=移动座+平板+其他附件M=585KgG=Mg=5859.8=5733Nf=uG=57330.2=1146.6 （BRH25AL直线导轨理论摩擦系数在0.02-0.08之间，但是收到加工，装配，以及现场工作环境的诸多因素考虑，最终选择保守数值0.2） 要求汽缸速度200mm/s，要求汽缸速度200mm/s 经手册查出：速度50-500mm/s范围内负载率均选择n50。空气压力0.6MPa根据空气压力，负载率，以及摩擦力可选择最大允许出处力F=1473N的汽缸。缸径：250mm，行程：160mm汽缸可选择类型：CS1/C85/C95系列，但考虑到C85/C95系列汽缸最大缸径只有100故排除。型号表示：C D S1 C 250-160-JRD:内置磁环C:耳环型250：缸径160：行程JR:汽缸追加记号，J：尼龙帆布，R:杆侧气缓冲2.1.2：直线导轨的选用直线导轨简述：直线运动导轨的作用是用来支撑和引导运动部件，按给定的方向做往复直线运动。依按摩擦性质而定，直线运动导轨可以分为滑动摩擦导轨、滚动摩擦导轨、弹性摩擦导轨、流体摩擦导轨等种类。直线轴承主要用在自动化机械上比较多,像德国进口的机床,纸碗机,激光焊接机等等,当然直线轴承和直线轴是配套用的.像直线导轨主要是用在精度要求比较高的机械结构上,滑块-使运动由曲线转变为直线。新的导轨系统使机床可获得快速，进给速度在主轴转速相同的情况下，快速进给是直线导轨的特点。直线导轨与平面导轨一样，有两个基本元件；一个作为导向的为固定元件，另一个是移动元件。由于直线导轨是标准部件，对机床制造厂来说唯一要做的只是加工一个安装导轨的平面和校调导轨的平行度。当然，为了保证机床的精度，床身或立柱少量的刮研是必不可少的，在多数情况下，安装是比较简单的。作为导向的导轨为淬硬钢，经精磨后置于安装平面上。与平面导轨比较，直线导轨横截面的几何形状，比平面导轨复杂，复杂的原因是因为导轨上需要加工出沟槽，以利于滑动元件的移动，沟槽的形状和数量，取决于机床要完成的功能。例如：一个既承受直线作用力，又承受颠覆力矩的导轨系统，与仅承受直线作用力的导轨相比设计上有很大的不同。直线导轨的移动元件和固定元件之间不用中间介质，而用滚动钢球。因为滚动钢球适应于高速运动、摩擦系数小、灵敏度高，满足运动部件的工作要求，如机床的刀架，拖板等。直线导轨系统的固定元件(导轨)的基本功能如同轴承环，安装钢球的支架，形状为“v”字形。支架包裹着导轨的顶部和两侧面。为了支撑机床的工作部件，一套直线导轨至少有四个支架。用于支撑大型的工作部件，支架的数量可以多于四个。选型考虑考虑1：安装面精度越高，价格越高一般来说，机械零件一经组装，各部件的误差会累计起来，大多数范例都是导致组装完毕后的精度下降。但是，在采用钢珠的线性导轨中，有因钢珠产生弹性变形而吸收安装面误差，或依钢珠与钢珠滚动槽之间的接触结构，误差不但不会积累，反而较原误差小的产品类型。考虑2：动态刚性不足如果动态刚性不足，加工机械会因振动而造成加工面报废，测定检查装置因衰减性不佳而造成测定值不稳定。考虑3：寿命短寿命短的原因多在与润滑或防尘有问题考虑4：噪音大以往的线性导轨会因滑块中的钢珠相互撞击而发出声音。该接触部位因油膜破裂而发生钢珠接触部位与金属直接接触、摩擦发热、寿命缩短的情况。综上所述：最终选择为台湾ABBA公司出产的BRH25AL直线导轨型号表示：BRH 25 A 2 L800 H Z2 滑座形式BRH:高组装25：尺寸规格法兰形式 A：有法兰螺纹型2：单根导轨上的滑块数量L800：导轨长度（mm）精度等级H：高级预压 Z2：中预压：两根导轨成组使用直线导轨参数：2.1.3：轴承的选用 轴承简介：轴承（“Bearing”，日本人称“轴受”）是在机械传动过程中起固定和减小载荷摩擦系数的部件。也可以说，当其它机件在轴上彼此产生相对运动时，用来降低动力传递过程中的摩擦系数和保持轴中心位置固定的机件。轴承是当代机械设备中一种举足轻重的零部件。它的主要功能是支撑机械旋转体，用以降低设备在传动过程中的机械载荷摩擦系数。按运动元件摩擦性质的不同，轴承可分为滚动轴承和滑动轴承两类。考虑到这套工装的轴承要承受径向力和轴向力两个方向的力，所以选择了角接触球轴承。角接触球轴承：(Angular Contact Ball Bearings)可同时承受径向负荷和轴向负荷。能在较高的转速下工作。接触角越大，轴向承载能力越高。高精度和高速轴承通常取15 度接触角。在轴向力作用下，接触角会增大。成对双联球轴承若是成对双联安装，使一对轴承的外圈相对，即宽端面对宽端面，窄端面对窄端面。这样即可避免引起 附加轴向力，而且可在两个方向使轴或外壳限制在轴向游隙范围内。因其内外圈的滚道可在水平轴线上有相对位移，所以可以同时承受径向负荷和轴向负荷联合负荷（单列角接触球轴承只能承受单方向轴向负荷，因此一般都常采用成对安装）。轴承型号： 7216AC/DB 轴承内径: 80 mm外径: 140 mm厚度: 52 mm品牌: DKF新型号: -轴承旧型号: 轴承系列: 角接触球轴承技术参数：2.1.4：万向球的选用：万向球简介：常用名：万向球 万向球、万向输送球、万向滚珠、钢球轮、牛眼等。调整杯脚,其他的物流设备辅助件，对外定做各种异型冲压件或来料加工。引特性由于万向球的滚动灵活，使在其上运行的工作板、物料箱等物体能非常灵活的滑移，从而大大减小工人的劳动强度，根据不同的承载要求可以任意设定万向球的分布密度，也可以选择不同承载能力的万向球。万向球有碳钢度锌和不锈钢两种材质万向球材质万向球外壳有：碳钢度锌和不锈钢两种材质。万向球滚珠有：碳钢球、碳钢镀锌球、钢球、塑钢球。引适用范围各类万向球适用于电子、五金、机械、化工、食品、林木、矿山、图书、超市、橡胶等各行各业。被广泛地应用于传输系统、进料系统、加工系统、加工机械和打包机械辅助设备中。万向球型号：根据主弦杆重量，最终选择的万向球为兴化市博伟万向球厂生产型号：IA-19型钢制精车万向球编号：1092单体载重：100Kg万向球参数：2.1.5：电机的选择： 电机简介：电机（英文：electric machinery，俗称“马达”）是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。在电路中用字母M（旧标准用D）表示。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。发电机在电路中用字母G表示。它的主要作用是利用机械能转化为电能，目前最常用的是，利用热能、水能等推动发电机转子来发电。电机分类：1、按工作电源种类划分：可分为直流电机和交流电机。1）直流电动机按结构及工作原理可划分：无刷直流电动机和有刷直流电动机。有刷直流电动机可划分：永磁直流电动机和电磁直流电动机。电磁直流电动机划分：串励直流电动机、并励直流电动机、他励直流电动机和复励直流电动机。永磁直流电动机划分：稀土永磁直流电动机、铁氧体永磁直流电动机和铝镍钴永磁直流电动机。2）其中交流电机还可划分：单相电机和三相电机。2、按结构和工作原理可划分：可分为直流电动机、异步电动机、同步电动机。1）同步电机可划分：永磁同步电动机、磁阻同步电动机和磁滞同步电动机。2）异步电机可划分：感应电动机和交流换向器电动机。感应电动机可划分：三相异步电动机、单相异步电动机和罩极异步电动机等。交流换向器电动机可划分：单相串励电动机、交直流两用电动机和推斥电动机。3、按起动与运行方式可划分：电容起动式单相异步电动机、电容运转式单相异步电动机、电容起动运转式单相异步电动机和分相式单相异步电动机。4、按用途可划分：驱动用电动机和控制用电动机。1）驱动用电动机可划分：电动工具（包括钻孔、抛光、磨光、开槽、切割、扩孔等工具）用电动机、家电（包括洗衣机、电风扇、电冰箱、空调器、录音机、录像机、影碟机、吸尘器、照相机、电吹风、电动剃须刀等）用电动机及其它通用小型机械设备（包括各种小型机床、小型机械、医疗器械、电子仪器等）用电动机。2）控制用电动机又划分：步进电动机和伺服电动机等。5、按转子的结构可划分：笼型感应电动机（旧标准称为鼠笼型异步电动机）和绕线转子感应电动机（旧标准称为绕线型异步电动机）。6、按运转速度可划分：高速电动机、低速电动机、恒速电动机、调速电动机。低速电动机又分为齿轮减速电动机、电磁减速电动机、力矩电动机和爪极同步电动机等。根据工装需要，选择为异步电机。异步电机简介：异步电机是一种交流电机，其负载时的转速与所接电网的频率之比不是恒定关系。还随着负载的大小发生变化。负载转矩越大，转子的转速越低。异步电机包括感应电机、双馈异步电机和交流换向器电机。感应电机应用最广，在不致引起误解或混淆的情况下，一般可称感应电机为异步电机。普通异步电机的定子绕组接交流电网，转子绕组不需与其他电源连接。因此，它具有结构简单，制造、使用和维护方便，运行可靠以及质量较小，成本较低等优点。异步电机有较高的运行效率和较好的工作特性，从空载到满载范围内接近恒速运行，能满足大多数工农业生产机械的传动要求。异步电机还便于派生成各种防护型式，以适应不同环境条件的需要。异步电机运行时，必须从电网吸取无功励磁功率，使电网的功率因数变坏。因此，对驱动球磨机、压缩机等大功率、低转速的机械设备，常采用同步电机。由于异步电机的转速与其旋转磁场转速有一定的转差关系，其调速性能较差（交流换向器电动机除外）。对要求较宽广和平滑调速范围的交通运输机械、轧机、大型机床、印染及造纸机械等，采用直流电机较经济、方便。但随着大功率电子器件及交流调速系统的发展，目前适用于宽调速的异步电机的调速性能及经济性已可与直流电机的相媲美。用途：异步电动机具有结构简单，制造、使用和维护方便，运行可靠以及质量较小，成本较低等优点。异步电动机主要广泛应用于驱动机床、水泵、鼓风机、压缩机、起重卷扬设备、矿山机械、轻工机械、农副产品加工机械等大多数工农生产机械以及家用电器和医疗器械等。在家用电器中应用比较多，例如电扇、电冰箱、空调、吸尘器等三相异步电机：三相异步电动机的结构与单相异步电动机相似，其定子铁心槽中嵌装三相绕组（有单层链式、单层同心式和单层交叉式三种结构）。定子绕组成接入三相交流电源后，绕组电流产生的旋转磁场，在转子导体中产生感应电流，转子在感应电流和气隙旋转磁场的相互作用下，又产生电磁转柜（即异步转柜），使电动机旋转。三相异步电机结构：一、三相异步电动机的结构，由定子、转子和其它附件组成。（一）定子（静止部分）1、定子铁心作用：电机磁路的一部分，并在其上放置定子绕组。构造：定子铁心一般由0.350.5毫米厚表面具有绝缘层的硅钢片冲制、叠压而成，在铁心的内圆冲有均匀分布的槽，用以嵌放定子绕组。定子铁心槽型有以下几种：半闭口型槽：电动机的效率和功率因数较高，但绕组嵌线和绝缘都较困难。一般用于小型低压电机中。 半开口型槽：可嵌放成型绕组，一般用于大型、中型低压电机。所谓成型绕组即绕组可事先经过绝缘处理后再放入槽内。开口型槽：用以嵌放成型绕组，绝缘方法方便，主要用在高压电机中。2、定子绕组作用：是电动机的电路部分，通入三相交流电，产生旋转磁场。构造：由三个在空间互隔120电角度、队称排列的结构完全相同绕组连接而成，这些绕组的各个线圈按一定规律分别嵌放在定子各槽内。定子绕组的主要绝缘项目有以下三种：（保证绕组的各导电部分与铁心间的可靠绝缘以及绕组本身间的可靠绝缘）。1）对地绝缘：定子绕组整体与定子铁心间的绝缘。2）相间绝缘：各相定子绕组间的绝缘。3）匝间绝缘：每相定子绕组各线匝间的绝缘。电动机接线盒内的接线：电动机接线盒内都有一块接线板，三相绕组的六个线头排成上下两排，并规定上排三个接线桩自左至右排列的编号为1（U1）、2（V1）、3（W1），下排三个接线桩自左至右排列的编号为6（W2）、4（U2）、5（V2），.将三相绕组接成星形接法或三角形接法。凡制造和维修时均应按这个序号排列。3、机座作用：固定定子铁心与前后端盖以支撑转子，并起防护、散热等作用。构造：机座通常为铸铁件，大型异步电动机机座一般用钢板焊成，微型电动机的机座采用铸铝件。封闭式电机的机座外面有散热筋以增加散热面积，防护式电机的机座两端端盖开有通风孔，使电动机内外的空气可直接对流，以利于散热。（二）转子（旋转部分）1、三相异步电动机的转子铁心：作用：作为电机磁路的一部分以及在铁心槽内放置转子绕组。构造：所用材料与定子一样，由0.5毫米厚的硅钢片冲制、叠压而成，硅钢片外圆冲有均匀分布的孔，用来安置转子绕组。通常用定子铁心冲落后的硅钢片内圆来冲制转子铁心。一般小型异步电动机的转子铁心直接压装在转轴上，大、中型异步电动机（转子直径在300400毫米以上）的转子铁心则借助与转子支架压在转轴上。2、三相异步电动机的转子绕组作用：切割定子旋转磁场产生感应电动势及电流，并形成电磁转矩而使电动机旋转。构造：分为鼠笼式转子和绕线式转子。1）鼠笼式转子：转子绕组由插入转子槽中的多根导条和两个环行的端环组成。若去掉转子铁心，整个绕组的外形像一个鼠笼，故称笼型绕组。小型笼型电动机采用铸铝转子绕组，对于100KW以上的电动机采用铜条和铜端环焊接而成。2）绕线式转子：绕线转子绕组与定子绕组相似，也是一个对称的三相绕组，一般接成星形，三个出线头接到转轴的三个集流环上，再通过电刷与外电路联接。特点：结构较复杂，故绕线式电动机的应用不如鼠笼式电动机广泛。但通过集流环和电刷在转子绕组回路中串入附加电阻等元件，用以改善异步电动机的起、制动性能及调速性能，故在要求一定范围内进行平滑调速的设备，如吊车、电梯、空气压缩机等上面采用。（三）三相异步电动机的其它附件1、端盖：支撑作用。2、轴承：连接转动部分与不动部分。3、轴承端盖：保护轴承。4、风扇：冷却电动机。三相异步电机选型：T=Fr=200Kg*m电机转速n=1000r/min电机功率P=（Tn）/9550=(2001000)/9550=20.9KW根据功率以及转速可以确定三相电机型号为:Y200L2-6具体参数如下：2.1.6：减速机的选择：减速机简介：减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将电机（马达）的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。在目前用于传递动力与运动的机构中，减速机的应用范围相当广泛。几乎在各式机械的传动系统中都可以见到它的踪迹，从交通工具的船舶、汽车、机车，建筑用的重型机具，机械工业所用的加工机具及自动化生产设备，到日常生活中常见的家电，钟表等等。其应用从大动力的传输工作，到小负荷，精确的角度传输都可以见到减速机的应用，且在工业应用上，减速机具有减速及增加转矩功能。因此广泛应用在速度与扭矩的转换设备。作用减速机的作用主要有：1）降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不能超出减速机额定扭矩。2）减速同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方。大家可以看一下一般电机都有一个惯量数值。工作原理减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机.内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入 轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。区别减速机是通过机械传动装置来降低电机（马达）转速，而变频器是通过改变交流电频率以达到电机（马达）速度调节的目的。通过变频器降低电机转速时，可以达到节能的目的。国内比较有名气的变频器生产企业有三晶、英威腾等等。分类减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。它的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途。减速器的种类繁多，按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星齿轮减速器；按照传动级数不同可分为单级和多级减速器；按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和圆锥圆柱齿轮减速器；按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同轴式减速器。特点蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。齿轮减速机具有体积小，传递扭矩大的特点。齿轮减速机在模块组合体系基础上设计制造，有极多的电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况，实现机电一体化。齿轮减速机传动效率高，耗能低，性能优越。摆线针轮减速机是一种采用摆线针齿啮合行星传动原理的传动机型，是一种理想的传动装置，具有许多优点，用途广泛，并可正反运转。使用注意减速机安装1、在运转200300小时后，应进行第一次换油，在以后的使用中应定期检查油的质量，对于混入杂质或变质的油须及时更换。一般情况下，对于长起连续工作的减速机，按运行5000小时或每年一次更换新油，长期停用的减速机，在重新运转之前亦应更换新油减速机应加入与原来牌号相同的油，不得与不同牌号的油相混用，牌号相同而粘度不同的油允许混合使用。2换油时要等待减速机冷却下来无燃烧危险为止，但仍应保持温热，因为完全冷却后，油的粘度增大，放油困难。注意：要切断传动装置电源，防止无意间通电！3工作中，当发现油温温升超过80或油池温度超过100及产生不正常的噪声等现象时应停止使用，检查原因，必须排除故障，更换润滑油后，方可继续运转。4用户应有合理的使用维护规章制度，对减速机的运转情况和检验中发现的问题应作认真记录，上述规定应严格执行。齿轮传动润滑油润滑脂的选择根据行走减速机轴承负荷选择润滑脂时，对重负荷应选针入度小的润滑脂。在高压下工作时除针入度小外，还要有较高的油膜强度和极压机能。根据环境前提选择润滑脂时，钙基润滑脂不易溶于水，适于干燥和水分较少的环境。按照工作温度选择润滑脂时，主要指标应是滴点，氧化安定性和低温机能，滴点一般可用来评价高温机能，轴承实际工作温度应低于滴点10-20。合成润滑脂的使用温度应低于滴点20-30。不同的润滑油禁止相互
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