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基于
Arduino树干喷涂机器人设计
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开题报告论 文题目：基于 Arduino 树干喷漆机器人设计学院：专 业 、班级：学 生姓名：指导教师（职称）：2016 年 12 月 26 日填一、选题依据1论文（设计）题目：基于 Arduino 树干喷漆机器人设计2研究领域：机器人结构及传感系统设计3论文（设计）工作的理论意义和应用价值工业机器人是集机械、电子、控制、计 算机、传感器、人工智能等多学科先进技术 于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从 1962 年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。经过五十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。在制造业中，尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。 如在毛坯制造、机械加工、焊接、热处理、表面 涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都已逐步取代了人工作业。随着工业机器人向更深更广方向的发展 以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范周还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广到机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。机器人正在为提高人类的生活 质量发挥着重要的作用。人类的演变长河中，凡是对工作强度大，对人体健康有损害的工种最终都会被高科技设备所替代。喷涂，正是这样一个由机器人替代人工的例子。1969 年，挪威一家公司最先尝试开发，经过数十年的进步，目前技术已经相当成熟，并且在汽车、手机、五金卫浴等行业应用广泛。喷涂机器人又叫喷漆机器人（spray painting robot）， 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷涂机器人具备四大优点，其一是柔性大。工作范围大大；其二是提高喷涂质量和材料使用率；其三是易于操作和维护，可离线编程，大大的缩短现场调试时间；其四是设备利用率高，利用率可达 90%-95%。喷涂机器人的大量运用2极大地解放了在危险环境下工作的劳动力，也极大提高了汽车制造企业的生产效率，并带来稳定的喷涂质量，降低成品返修率，同时提高了油漆利用率，减少废油漆、废溶剂的排放，有助于构建环保的绿色工厂。从理论价值来说，喷漆机器人是集智能化、现代化于一身的先进工业设备，将运动学、动力学、能源、机械结构设计、电器控制及一身的新型设备。从应用价值来说，喷漆机器人能够研制出来，对人类在体力劳动的解放，用机器取代体力劳动，代替人去在复杂的环境下进行高危作业。不但可提高工作效率，提高工作质量，而且在构建绿色工厂上做出巨大贡献。总结，机器人的发展很快，对人类双手的解放做出了杰出的贡献。喷漆机器人可以在复杂环境下代替人类去工作，既可以实现高效率、高质量的工作，同时起到了保护人类健康的作用。4目前研究的概况和发展趋势研究概况喷涂机器人又称为喷漆机器人（spray painting robot），是可进行喷涂油漆或者其他材料的工业设备。1969 年由挪威 Trallfa 公司（后并入 ABB 集团）发明。喷涂机器人主要由机器本体，计算机控制系统等组成，通过液压、气压或电机进行驱动，多采用 56 个关节式结构，手臂有较大的运动空间，可以进行复杂的轨迹运动，其执行机构即腕部有 23 个自由度，可以灵活运动。喷漆机器人广泛运用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺部门。喷涂机器人具备四大优点，其一是柔性大。工作范围大大；其二是提高喷涂质量和材料使用率；其三是易于操作和维护，可离线编程，大大的缩短现场调试时间；其四是设备利用率高，利用率可达 90%-95%。汽车喷涂：按是否具有沿着车身输送链运行方向水平移动的功能，分为带轨道式和固定安装式机器人；按安装位置的不同，分为落地式和悬臂式机器人。落地式机器人具有易于维护清洁的优点。带轨道式机器人则具有工作范围相对较大的优点。而悬臂式机器人则可减少喷房宽度尺寸，达到减少能耗的作用。机器人在其它焊接、切割,铸件的清理、加工及表面处理等方面的应用, 也在扩大。(1)点焊：汽车零件点焊是机器人应用得最早和最多的领域之一。汽车工业中的机器人点焊,已占点焊工作量的 80 %以上。这是由于,机器人本身的位置重复精度高,一般为士 0.5士 1.0mm,最好的甚至达士 0.lmm。同时,与其配套的焊装夹具的定位精3度也很高,能满足技术要求,且焊接质量好,生产效率高。（2）上下料搬运：上下料搬运是汽车工业机器人的第二大应用领域。上下料机器人是固定的，而搬运机器人是移动的，主要有自移动式、吊装积木式等。（3）喷漆：汽车喷漆的主要部位是车身、汽车底盘、车箱等。喷漆机器人现在从单机使用走向了生产线使用。（4）装配：现在装配机器人在汽车的装配车间广泛的应用，其因其装配精度高，装配速度快等优势，很快占据汽车装配市场。下面我们主要介绍下喷漆机器人的研究：喷漆是目前我国汽车工业中应用机器人最多的领域。主要喷漆部位是车身和箱。第二汽车制造厂车箱厂采用两台日本 TOK10CO.ARMSTAR 喷漆机器人(加长臂)和一台往复机，它们能完成全部喷漆工作量的 75% 90%(可喷底漆、面漆等)。在两班工作制情况下,它们已成功地运转了 4 年,平均无故障时间达 10Oh 以上(如不计人为因素,则平均无故障时间达 300h 以上)。第二汽车制造厂车身厂使用了北京自动化研究所研制的 7 台喷漆机器人、两台顶喷机两台日本 IWATA 公司的侧喷机,它们可完成车身喷漆工作量的 80%以上,且配有电视监督系统。此外,第一汽车制造厂车箱厂有 1 台 TRALLFA型喷漆机器人;北京吉普车公司有 1 台北京自动化研究所研制的喷漆机器人,北京汽车制造厂有 l 台 ROBOTPJ 一 1 和 1 台 TRALLFA 喷漆机器人,南京汽车厂有 1 台自制的五轴喷漆机器人。汽车工业中,国产机器人的数量增加和技术进步都很快。目前,我国机器人本体技术设计与制造水平同国外相比,差距不大。其位置重复精度可达士 0 .5 mm 左右,运动学和动力学特性基本能够满足生产需要(但机器人手臂的材质不过关,影响了机器抓重级和工作精度)。通过引进与消化国外先进技术,使微型驱动电机和电液伺服阀等元器件的研制和生产得到迅速发展。我国对机器人人工智能的研究比较重视,现已经取得了一定成果。但由于国产机器人主要是单机生产,价格一直很高;且维修服务和用户技术培训等配套措施跟不上,所以普遍存在故障率高、精度低、操作速度慢等缺点。发展趋势目前世界上所有发达国家如美国、日本、苏联、西德等, 都把发展机器人技术或智能自动化控制技术摆在科技发展战略中最优的地位推广。各国政府都在采取一切鼓励措施,对机器人技术的开发与利用给予极大的关注。譬如在捷克斯洛伐克,对生产单位国家除拨给专款,改造和更新设备使之适合生产机器人需要外,还给予价格补贴,4以弥补机器人的生产成本与售价之间的差额。采用单位可获得价格优惠,并可得到年息低于 4%的货款,贷款可长达 5 年之久, 还可加快折旧提成,企业领导和设计人员可获得物质奖励。由于各工业发达国家采取一系列鼓励政策,机器人技术发展很快。如美国华盛顿州里奇兰的巴特尔太平洋西北实验室正研制一种最复杂最尖端的计算机控制的酷似真人的机器人。这个取名为曼尼的机器人,从四肢、躯干到整个形体的大小部位都与人体非常类似。它能摸拟人体的复杂活动如姿态、呼吸、体内体表温度和出汗等。人类发展到今天, 经历了一段长期曲折的道路,大约每隔 100 年就有一次革新运动,现在正处于第三次革新浪潮中,估计到本世纪末将可能卷入到以“机器人革命”为基础的浪潮中去,这必将以第五代计算机的实用化为转机,迎来一场“向机械电子人接近”的风暴。智能机器人进工厂、农场、战场、太空、商店及家庭的时代为期不远了。现在就主要工业发达国家机器人技术发展概况分述于后。自工业机器人出现以来 , 汽车工业就一直是其最重要的市场。第一台工业机器人UNIMAT 就安装在美国通用汽车公司。机器人应用早期, 汽车工业对机器人的需求量占机器人市场份额的 50 %以上,目前占 3 5 %。自机器人诞生以来的三十年中，它已由一般性可编程示教再现式机器人, 发展到数控式机器人或智能化机器人。其控制系统已由简单的机械装置发展到复杂的电子计算机控制; 结构型式由单级发展到多级结构; 应用领域也有了很大扩展。机器人在汽车工业中的应用有着很大优势和广阔的前景。目前世界各国所使用的机器人尚属第一、第二代机器人。而第三代机器人正是当前主攻的方向, 一旦第五代计算机研制成功, 则机器人的智能化程度更高、功能更完善。(一) 从机器人工业这方面来说有三种趋势：1、大型化趋势：大型化是指机器人制造厂经调整组合, 主要制造厂家规模越来越大。如瑞典 ASEA 公司在 15 个国家设有机器人中心,并在美国、西班牙和法国设立分厂,机器人销售额达 7 千万美元。近年来机器人制造业出现兼并现象。如世界著名的喷漆机器人生产厂挪威的 Trallfa 公司被瑞典的 AsEA 公司兼并,美国 uinmaiton 公司可控制美国机器人市场的 50 %。有关专家预言到 1996 年世界将有大批机器人工厂倒闭,机器人本体生产将集中在几家大公司。2 、微型化趋势这种趋势主要在日本体现明显。日本的三百个机器人厂家中,资金在 10 亿以下的中小企业约占 60%。这些小企业雇员一般少于 12 人。小厂与大厂在产5品上互相配合,才不会被大厂挤垮。3 、电子化趋势近年来,日、美的电子电器厂纷纷进入机器人产业中, 开始成为机器人产生中的主体。如 1985 年,日本机器人产业中,电子电器厂家占厂家总数的 62%。（二）机器人技术的发展趋势据专家预侧:机器人技术在未来 15 年内将进入一个新时期,其发展趋势为：材料:机器人材料趋向轻型化和高强度化,包括有机材料和无机材料,而纯金属型机器人将日益减少。形状记忆合金新材料视为第三代机器人的突破口。功力:趋于轻型能源。包括使用核能和燃料电池,以减轻重量提高机器人的灵活性。传动构件:趋于高效、轻便和高度自动化传动的控制机构,并且形式多种多样。传感器系统:工作更可靠、准确,并将广泛采用视觉、听觉和触觉传感器,来提高辩识能力。控制系统:趋于采用微电脑控制,大幅度降低研制成本。通讯系统:日趋于遥控、采用光缆和无线电通讯。工作方式:采用非机械加工方法如激光来切割、焊接或其它高能加工法。机器人驱动结构:将采用生物机械设计概念,驱动结构趋于拟人化和高级化。软件: 发展专门机器人语言,其设计趋向标准化和简单化。集成系统:实现人机对话,更好地与外部设备相连接。精密装配机器人:主要用在汽车装配、计算机、彩电、手表、大规模集成电路等装配线机器人。据称瑞典 AsEA 公司生产的 IRB 一 100 型精密装配机器人是世界上最快速的机器人。目前正努力使装配机器人能适应工作节拍更快、环境有变化的、更精密的装配线。水下机器人：目前水下机器人多采用有缆遥控方式,通过系缆输出能源和交换信息。而系缆又严重地影响水下机器人的工作范围与活动能力。因而研制各种无缆自治式智能水下机器人是当今世界深潜器的发展方向。法国、英国和意大利等都研制出不同程度的无缆水下机器人。6二、论文（设计）研究的内容1.重点解决的问题（1） 喷漆机器人机械结构的搭建.（2）喷漆机器人喷漆工作的实现方式.（3）喷漆机器人的智能控制手段（4）Arduino 控制系统的组成及其端口的应用.（5）控制系统与机械系统的有机结合2.拟开展研究的几个主要方面（论文写作大纲或设计思路）首先通过查阅大量的相关资料，在论文前面要突出地介绍一下树干喷涂机械系统；并说明其现在的研究成果以及今后的发展趋势25。本研究主要从树干喷涂机器人的信息捕捉、信息处理、路线优化、喷漆功能的实现、系统的整体控制等方面着手工作，最终做出相应的产品。并在最后在撰写文章的时候可以对其进行推广，把喷涂机器人应用到更广泛的领域中去。1绪论1.1 课题研究背景1.2 工业机器人的国内外应用现状1.3 课题研究内容1.4 本章小结2系统总体结构设计2.1 机械系统结构拟采用设计方案设计2.2 传感系统拟采用设计方案设计2.3 控制系统拟采用设计方案设计2.4 本章小结3系统相关参数计算3.1 Arduino 控制系统简介3.2 电机选型3.3 车体尺寸设计3.4 喷涂机械手臂及龙门架设计3.5 传感器选型3.6 传感系统设计73.7 本章小结4系统三维建模及其功能4.1 机械系统架构4.2 机械系统实现功能4.3 传感系统构架4.4 传感系统实现功能4.5 控制系统构架4.6 本章小结5仿真分析5.1 机械结构强度校核5.2 运动分析5.3 运动仿真5.4 系统测试5.5 本章小结6.毕业设计感想7.附录3.本论文（设计）预期取得的成果(1)喷涂机器人总体结构设计(2)系统总体装配图及零件图(3)系统控制程序设计8三、论文（设计）工作安排1.拟采用的主要研究方法（技术路线或设计参数）第一步：通过 Solickworks 三维设计软件，将机器人的整体结构进行设计。第二步：基于工作室的平台搭建机器人。第三步：应用 Arduino 控制系统对机器人进行控制检测各方面的性能。第四步：将超声波传感器、视觉传感器等传感器安装在机器人上。第五步：设置模拟日常树干涂白工作环境，对机器人进行实际的检验。第六步：撰写研究成果报告。2.论文（设计）进度计划第一周：查阅相关文献，收集资料，了解设计内容。第二周：阅读参考文献，明确设计内容及方案。第三周：总体方案设计，撰写开题报告。第四周：修改及完善开题报告，拟定设计方案。第五周：分析设计方案可行性，并做修改。第六周：各机构具体设计方案分析。第七周：分块进行机构设计，完善设计方案。第八周：对设计方案进行三维构图设计。第九周：对机构三维设计进行分析，检查功能。第十周：进行控制部分传感器选型，及三维构图。第十一周：将控制部分与机械结构合并。第十二周：对这个设计进行分析，检查是否能够完成预定功能。第十三周：进行运动分析，对发现的问题做修改。第十四周：参照系统，撰写毕业设计论文。第十五周：完善毕业论文。第十六周：准备答辩内容，参加毕业答辩。9四、需要阅读的参考文献1 熊宣明 江苏省扬州技师学院. 工业机器人的发展现状与未来趋势J. 农村经济与科技 2016 年第 27 卷第 22 期（总第 402 期）2 计时鸣，黄希欢 浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室. 工业机器人技术的发展与应用综述J. 第 32 卷第 1 期 2015 年 1 月.3 张红霞 武汉商学院机电工程与汽车服务学院. 国内外工业机器人发展现状与趋势研究J. 探索与观察4 陈荣祥 刘霄惠 渝州大学 自电系.国外机器人技术应用及发展J. 渝 州大学学报（自然科学版），1990 年 第 1.2 期.5 王世礼 上海交通大学 来可伟 第二汽车制造厂. 机器人技术在汽车工业中的应用J.6 杨书评，宫迎辉，王海丹，王思斯 北京机械工业自动化所. 机器人自动化及生产线关键标准研究J. 中图分类号：TP2427 赵俊英,戈美净,王青云 ,温国强天津中德职业技术学院. 机器人自动喷涂系统的方案设计与三维建模 M. 中图分类号：TP242.2.8 张丽娟 兰州工业学院.基于凯恩方法的 6 机器人动力学建模与仿真.自动化与仪器仪表 2016 年第 4 期( 总第 198 期).9 ABB 机器人部供稿. 绿色机器人 以机器人为基础的自动化帮助塑料工业实现增效节能.10 戢磷 乐山职业技术学院.面向中国制造 2025 的先进制造技术课程教学研究培养掌握新型工业机器人应用与维修技术的高职人才 民普新技 2015 年11 吴孝园 国家机械工业委员会第四设计院。喷涂机器人 涂料工业J 1988 年12 梅江平,杨志永,张大卫.天津大学 机械工程学院,喷漆机器人尺寸优化设计及控制系统总体规划13. 郭 武.第二汽车制造厂车箱厂. 喷漆机器人的功能、选型及应用J 机器人 1990 年14 徐其元，栾尊禄，孙汉旭. 北京实验工厂.喷漆机器人关节模型的闭环参数辨识15 A motion sensing-based framework for robotic manipulation . HaoDeng1,2, Zeyang Xia1,2* , Shaokui Weng1,2, Yangzhou Gan1,2, Peng Fang1,2and Jing Xiong1 Deng et al. Robot. Biomim.(2016) 3:2316 Gantry Robot with Extended Workspace for Pavement Sign Painting Operations. Daehie Hong Journal of Mechanical Science and Technology (KSME Int. J.)17 孟慧杰，尹志新.广西大学机械工程学院 喷漆机器人工艺分析及优化研究J设计与研究18 王育哲. 上海大众汽车有限公司. 喷漆机器人在汽车车身涂装中的应用Jchina-coating 2007 年 4 月1019 吕永军，刘 峰，郑飂默，孙一兰 . 通用和修正 D-H 法在运动学建模中的应用分析. 计算机系统应用 2016 年第 25 卷 第 5 期20 王小刚，纪慎之. 中科院沈阳自动化研究所. 我国机器人产品的研制与开发.中国工程师 1995 年 2 月21 陈欠根，1, 2,彭南华.中南大学现代复杂装备设计与极端制造教育部重点实验室一种经济型喷漆机器人设计与运动学分析. 现代制造工程22 A Novel Trajectory Planning Scheme for Parallel Machining Robots Enhancedwith NURBS CurvesJavad JahanpourMehdi Motallebi MojtabaPorghoveh J Intell Robot Syst (2016) 82:25727523 On Events in Multi-Robot Patrol in Adversarial Environments Noa Agmon24 OPTIMAL VELOCITY TRAJECTORY GENERATION FOR SPRAY PAINTING ROBOT INOFFLINE MODE ，Mayur V Andulkar Shital S Chiddarwar Anshul K Paigwa， Department of Mechanical Engineering, Visvesvaraya National Institute of Technology, Nagpur25 Workspace and dynamic performance evaluation of the parallel manipulators in a spray-painting equipment, Jun Wu, Ying Gao , Binbin Zhang,Li Pi wang, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 44 (2017) 19920711文献综述1.Arduino 平台简介Arduino 是源自意大利的一个教学用开源硬件项目，主要是为希望尝试创建交互式物理对象的实践者、喜欢创造发明的人及艺术家所构建的，它秉承开源硬件思想，程序开发接口免费下载，也可依需求自己修改。其硬件系统是高度模块化的，通过USB 接口与计算机连接，包括 14 通道数字输入/输出，其中包括 6 通道 PWM 输出、6通道 10 位 ADC 模拟输入/输出通道，电源电压主要有 5V 和 3.3V。在核心控制板的外围，有开关量输入输出模块、各种模拟量传感器输入模块、总线类传感器的输入模块，还有网络通信模块，只要在核心控制板上增加网络控制模块，就可以容易地与互联网连接。Arduino 还提供了自己的开发语言，支持 Windows、Linux、MacOS 等主流的操作系统。Arduino 系统是基于单片机开发的，并且大量应用通用和标准的电子元器件，包括硬件和软件在内的整个设计，代码均采用开源方式发布，因此采购的成本较低，在各种电子制作竞赛、电子艺术品创意设计等越来越多地使用 Arduino作为开发平台。甚至可以接受 Macromedia Flash 软件制作的动画发送的信号, 并由此来控制一些动作器件(如舵机等)。2.Arduino 互动媒体开发正是由于 Arduino 易于使用，才能使用户或开发者把精力关注于设计本身。Arduino 甚至提供了自己的开发语言，这种借鉴了 C/C+和 Java 的语言，对于有一定 Flash 的 ActionScript 脚本的开发者也相对容易掌握。再次，Arduino 基于单片机开发，并且大量应用通用和标准的电子元器件，包括硬件和软件在内的整个设计，代码均采用开源方式发布，因此采购的成本较低。由于开源（open source）的缘故，Arduino 周边聚集丰富的外围软件库和硬件控制器、传感器。另外，Arduino 可以支持 Windows、Linux、MacOS 等主流的操作系统。综上所述，互动媒体的制作者拥有更多的自由度，为互动媒体的创作奠定坚实的基础。利用 Arduino 提高 Flash 的互动能力的途径有很多，比如利用声音传感器、红外传感器、重力传感器等。作为互动媒体而言，其主要特征是通过与周围环境的交流、反馈来展现自身内容，而各种类型的传感器能很好地传达环境给予的各类刺激。3.工业机器人发展自工业机器人出现以来 , 汽车工业就一直是其最重要的市场。第一台工业机器人 UNIMAT 就安装在美国通用汽车公司。机器人应用早期, 汽车工业对机器人的需求12量 占机器人市场份额的 50 %以上,目前占 3 5 %。自机器人诞生以来的三十年中，它已由一般性可编程示教再现式机器人, 发展到数控式机器人或智能化机器人。其控制系统 已由简单的机械装置发展到复杂的电子计算机控制; 结构型式由单级发展到多级结构; 应用领域也有了很大扩展。机器人在汽车工业中的应用有着很大优势和广阔的 前景。目前世界各国所使用的机器人尚属第一、第二代机器人。而第三代机器人正是当前主攻的方向, 一旦第五代计算机研制成功, 则机器人的智能化程度更高、功能更完善。4.喷漆机器人简介喷涂机器人又称为喷漆机器人（spray painting robot），是可进行喷涂油漆或者其他材料的工业设备。1969 年由挪威 Trallfa 公司（后并入 ABB 集团）发明。喷涂机器人主要由机器本体，计算机控制系统等组成，通过液压、气压或电机进行驱动，多采用 56 个关节式结构，手臂有较大的运动空间，可以进行复杂的轨迹运动，其执行机构即腕部有 23 个自由度，可以灵活运动。喷漆机器人广泛运用于汽车
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